具体实施方式

下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请的技术方案进行描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。

需要说明的是，当组件被称为″固定于″另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是″连接″另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是″设置于″另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语″垂直的″、″水平的″、″左″、″右″以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语″或/及″包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请一实施例中提供一种模板上料设备，包括输送机构、取料机构、偏转机构、翻转机构、移载机构及检测机构。输送机构包括输送台。取料机构用于抓取一模板。偏转机构能够驱动取料机构带动模板绕一竖直轴转动。移载机构用于驱动模板移动。翻转机构能够接收取料机构抓取的模板并将模板绕一水平轴翻转至输送台上。检测机构用于识别模板的正反面，以判断将模板移动至输送台或翻转机构上。

上述模板上料设备抓取模板后，先通过偏转机构摆正模板的角度，再通过检测机构检测模板的正反面，若模板所需面朝上则通过移载模组将模板放置于输送台上，若模板所需面朝下则通过移载模组将模板放置翻转机构上，再通过翻转机构将模板翻转至输送台上，实现了提升了上料效率的目的。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

请参阅图1，本申请一实施例中提供了一种模板上料设备100，用于上料模板200。模板上料设备100包括存料架100a、输送机构10、取料机构20、偏转机构30、移载机构40、翻转机构50及检测机构60。存料架100a用于存放多个叠放的模板200。输送机构10包括输送台10a，用以输送模板200。取料机构20用于抓取存料架100a上的一个模板200。偏转机构30连接取料机构10，并能够驱动取料机构10带动模板200在水平面内转动一定角度，以调节模板200于输送台10a的宽度范围内，即使得模板200沿长度方向基本平行于输送台10a的输送方向。翻转机构50靠近输送台10a设置，能够接收取料机构20抓取的模板200并将模板200翻转180度至输送台10a上，以对调模板200的顶面及底面。移载机构40连接偏转机构30并用于驱动偏转机构30及取料机构20在空间内移动，以带动模板200移动。检测机构60设于取料机构20上。检测机构60能够识别模板200的正反面，以判断模板200的所需面是否朝上。移载机构40根据检测机构60的检测结果判断将模板200移动至输送台10a上或至翻转机构50上：若模板200的所需面朝上放置时，移载机构40移动模板200直接至输送台10a上；若模板200的所需面朝下放置时，移载机构40先移动模板200至翻转机构50上，再通过翻转机构50翻转模板200至输送台10a上，以保证模板200的所需面朝上设置。作为示范性举例，模板200为建筑铝模板，截面大致呈U型，其一侧为平面，另一侧为焊接有加强筋的U型面，所需面为平面或U型面取决于后续的加工工艺。

请参阅图2，在一些实施例中，翻转机构50包括固定架51、翻转臂52、第一驱动器53、第二驱动器54及连杆55。固定架51大致呈L状，其竖直的一端靠近输送台10a设置。翻转臂52一端转动连接固定架51顶部。翻转臂52的顶部用于承载模板200。连杆55位于翻转臂52下方，连杆55的一端转动连接固定架51的竖直部分，另一端的上下两侧分别转动连接第一驱动器53及第二驱动器54。第一驱动器53的另一端转动连接翻转臂52底部。第二驱动器54的另一端转动连接固定架51的竖直部分，且连接点位于连杆55下方。连杆55、第二驱动器54及固定架51之间呈一三角形结构；连杆55、第一驱动器53及固定架51之间呈另一三角形结构。第一驱动器53及第二驱动器54为伸缩气缸，共同伸出后能够驱动翻转臂52翻转约180度，以使模板200的正反面对调。如图1所示，翻转机构50间隔设有两个，分别承载模板200的两端处，两翻转机构50同步运作以翻转一模板200。

在一些实施例中，翻转机构50还包括第三驱动器56、固定夹持件57及活动夹持件58。第三驱动器56及固定夹持件57设于翻转臂52的顶部。活动夹持件58连接于第三驱动器56的驱动端。第三驱动器56用于驱动活动夹持件58靠近或远离固定夹持件57，以夹持或松开模板200，防止在翻转过程中模板200脱离翻转臂52，直至翻转完毕后松开模板200，使模板200掉落至输送台10a上。

请参阅图3及图4，在一些实施例中，取料机构20包括直杆21及多个吸盘22。直杆21大致平行于输送台10a的输送方向。偏转机构30连接于直杆21。检测机构60设于直杆21底部。吸盘22沿直杆21长度方向并列设于直杆21底部。吸盘22连通一外部真空发生器，用于吸附模板200的朝上面。另外，模板200在存料架100a上的摆放方向同样需要大致平行于输送台10a的输送方向，以使直杆21上的吸盘22能够吸附同一模板200，进而抓取模板200。作为示范性举例，检测机构60为视觉相机或激光传感器等。

请参阅图4，在一些实施例中，偏转机构30包括固定轴31、活动轴32、连接板33及第四驱动器34。连接板33一端滑动连接移载机构40，另一端沿输送台10a的输送方向设有滑槽33a。固定轴31及活动轴32的轴线竖直、间隔并平行设置，且两者底端分别固定连接直杆21顶部。固定轴31的顶端沿轴线转动连接移载机构40。活动轴32顶端滑动设于滑槽33a内，以防止卡死。第四驱动器34用于驱动连接板33相对移载机构40沿垂直于输送方向移动。连接板33能够带动活动轴32相对固定轴31的在水平面内移动，进而带动直杆21绕固定轴31的轴线转动对应的角度。

在一些实施例中，第四驱动器34包括滑轨341、齿条342、齿轮343及电机344。齿条342及滑轨341沿垂直于输送方向相间隔地设于移载机构40。连接板33滑动设于滑轨341上。电机344设于连接板33上。齿轮343设于电机344的转轴。齿轮343与齿条342相啮合。电机344驱动齿轮343转动后，齿轮343会相对齿条342移动，进而带动连接板33沿滑轨341移动。在其他实施例中，第四驱动器34也可以为气缸。

请参阅图3及图1，在一些实施例中，移载机构40包括支撑架41、活动架42、升降架43、平移器(图未示)及升降器44。活动架42沿垂直于输送方向滑动设于支撑架41上。升降架43沿竖直方向滑动连接活动架42。偏转机构30设于升降架43。升降器44设于活动架42并用于驱动升降架43升降。平移器用于驱动活动架42相对支撑架41移动。

请参阅图3，在一些实施例中，移载机构40还包括四个导杆45及衔接杆46。每两个导杆45底端分别固定连接升降架41的相对两侧，每个导杆45顶端穿过活动架52，以对升降架41的移动导向。衔接杆46一端连接于升降架43的中心处，另一端转动连接升降器44的驱动端，以防止由于移动距离过长导致的偏移卡死。

请参阅图5，在一些实施例中，输送机构10还包括多个滚筒11及推料组件12。多个滚筒11相平行设置且两端转动连接输送台10a，用以共同承载模板200，并能够减少模板200移动后的摩擦力。推料组件12滑动连接输送台10a并用于推动模板200沿输送方向移动。

在一些实施例中，推料组件12包括输送轨道12b及夹爪12a。输送轨道12b沿输送台10a长度方向设置。夹爪12a滑动连接于输送轨道12b。夹爪12a能够夹持模板200的一端部。输送轨道12b能够驱动夹爪12a沿输送轨道12b移动以带动模板200移动。

在一些实施例中，输送机构10还包括多组固定轮13、活动轮14及第五驱动器15，多个固定轮13可转动地间隔设于输送台10a的同一侧，每个活动轮14可转动地设于一个第五驱动器15的驱动端，并对应一个固定轮13。第五驱动器15用于驱动活动轮14靠近固定轮13，以使多个活动轮14抵推输送台10a上的模板200的一侧面，直至模板200的另一侧面接触固定轮13，进而保证模板200平行于输送台10a的输送方向，以稳定输送模板200。固定轮13及活动轮14可以减少模板200移动时的摩擦力。

上述模板上料设备100通过取料机构20抓取存料架100a上的模板200，再通过偏转机构30摆正模板200的角度，若模板200所需面朝上则通过移载模组40将模板200放置于输送台10a上，若模板200所需面朝下则通过移载模组40将模板200放置翻转机构50上，再通过翻转机构50将模板200翻转至输送台10a上，实现了自动上料及翻转模板200的目的，进而提升了上料效率。

另外，本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本申请，而并非用作为对本申请的限定，只要在本申请的实质精神范围之内，对以上实施例所作的适当改变和变化都落在本申请的公开范围之内。