具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-图6所示，本实施例提供的一种链式传动装置，包括：链条主体100和挡板结构200；挡板结构200呈U型结构，链条主体100位于挡板结构200开口的一端，且链条主体100与挡板结构200的侧壁转动连接；挡板结构200设置有多个，多个挡板结构200分别与链条主体100连接，链条主体100用于依次带动多个挡板结构200移动，以使任意相邻的两个挡板结构200呈贴合移动。

需要说明的是，本实施例提供的链式传动装置能够使得链条主体100和挡板结构200呈直线运行，具体地，挡板结构200采用U型结构，并且链条主体100能够与U型结构的挡板结构200的开口位置连接，即当链条主体100带动挡板结构200进行移动时，此时任意相邻的两个挡板结构200会形成抵接贴合，同时任意相邻的两个挡板结构200在U型结构的作用下会形成一个平面，从而能够使得U型结构的挡板结构200紧贴在一起，一起驱动前进。

本实施例提供的一种链式传动装置，包括：链条主体100和挡板结构200；挡板结构200呈U型结构，链条主体100位于挡板结构200开口的一端，且链条主体100与挡板结构200的侧壁转动连接；挡板结构200设置有多个，多个挡板结构200分别与链条主体100连接，通过利用链条主体100带动挡板结构200进行移动，在挡板结构200呈U型结构的基础上，可以实现任意相邻的两个挡板结构200呈贴合移动，即链条主体100的平直延伸能够实现挡板结构200的贴合支撑，进而能够限制链条主体100的弯折，保证了链条主体100以及挡板结构200的直线运行，提高了稳定性，缓解了现有技术中存在的刚性链在使用过程中无法保持绝对的平直，稳定性差的技术问题。

在上述实施例的基础上，进一步地，在本发明较佳的实施例中，链条主体100包括多个依次转动连接的链单元101；每个链单元101对应一个挡板结构200，且每个链单元101与一个挡板结构200转动连接，链条主体100具有平直状态和弯折状态，当链条主体100处于平直状态时，相邻的两个链单元101上的挡板结构200呈贴合移动，当链条主体100处于弯折状态时，相邻的两个链单元101上的挡板结构200具有间隙。

本实施例中，链单元101可以包括连接杆和以及与连接杆两端连接的侧板组件，相邻的两个连接杆的侧板组件转动连接，并且连接杆的两端能够分别贯穿U型结构的挡板结构200的侧壁位置，连杆杆通过侧板组件与挡板结构200连接。

本实施例中，当链条主体100处于平直状态时，相邻的两个链单元101上的档板结构呈紧密贴合状态，此时任意相邻的两个挡板结构200相互作用，保证挡板结构200的直线运行，保证了伸缩稳定；反之，当链条主体100处于弯折状态时，相邻的两个链单元101上的挡板结构200具有间隙，即此时任意相邻的两个挡板结构200取消相互作用，以不影响链条主体100的正常弯折装配。

在本发明较佳的实施例中，挡板结构200包括挡板主体201和限位主体202；限位主体202位于挡板主体201的侧壁位置，挡板主体201与链单元101转动连接，当链条主体100处于平直状态时，相邻的两个链单元101上的挡板主体201通过限位主体202卡接，当链条主体100处于弯折状态时，相邻的两个链单元101上的挡板主体201上的限位主体202呈分离状态。

本实施例中，当链条主体100处于平直状态时，相邻的两个链单元101上的档板主体呈紧密贴合状态，并且任意相邻的两个挡板主体201通过限位主体202卡接，此时无论在链条主体100的哪一侧施力其均不会发生弯折，保证挡板主体201的直线运行，保证了伸缩稳定；反之，当链条主体100处于弯折状态时，相邻的两个链单元101上的挡板主体201具有间隙，即任意相邻的两个挡板主体201的限位主体202呈分离状态，此时相邻的两个挡板主体201之间取消相互作用，进而不影响链条主体100的正常弯折装配；通过链条主体100在平直状态与弯折状态之间切换时，相邻的两个挡板主体201的限位主体202自动卡接以及自动取消卡接；上述设置增加了链式传动装置的实用性，无需手动调整限位主体202的状态，不会额外增加工作人员的劳动量，使得设计更加完善。

可选地，限位主体202与挡板主体201的连接方式可以为多种，例如：粘接、焊接或者一体成型，优选地，限位主体202与挡板主体201的连接方式为一体成型。

在本发明较佳的实施例中，限位主体202包括限位凸起212和限位凹槽222；限位凸起212位于挡板主体201的一侧，限位凹槽222位于挡板主体201的另一侧，任意相邻的两个挡板主体201通过限位凸起212与限位凹槽222卡接。

本实施例中，限位凸起212可以为挡板主体201一侧的延伸凸起，并且在挡板主体201的另一侧对应的位置设置有限位凹槽222，即当链条主体100处于平直状态时，相邻的两个链单元101上的档板主体呈紧密贴合状态，此时相邻的两个挡板主体201之间的限位凸起212和限位凹槽222对应连接，从而能够使得限位凸起212与限位凹槽222呈卡接状态，保证了挡板主体201的直线稳定性；当链条主体100处于弯折状态时，相邻的两个链单元101上的挡板主体201具有间隙，即此时相邻的两个挡板主体201之间的限位凸起212和限位凹槽222呈分离状态，此时挡板主体201不会影响链条主体100的正常弯折装配。

可选地，限位凸起212的截面形状可以为多种，例如：半圆形、梯形或者矩形等，优选地，限位凸起212的截面形状为半圆形，同样地，限位凹槽222对应限位凸起212的形状进行设置，通过采用半圆形的限位凸起212和限位凹槽222配合，能够使得相邻的两个挡板主体201贴合卡接的过程中，通过半圆形弧面的贴合配合更加顺滑，同时半圆形弧形接触更大，能够更加保证卡接的稳定性。

在本发明较佳的实施例中，挡板主体201包括第一固定板211、第二固定板221和第三固定板231；第二固定板221的两端分别与第一固定板211和第三固定板231连接，且第一固定板211和第三固定板231分别与第二固定板221呈垂直设置，链条主体100分别与第一固定板211和第三固定板231转动连接。

本实施例中，挡板主体201作为挡板结构200的基础结构，即档板主体呈U型结构；优选地，挡板主体201可以形成矩形凹槽板，即挡板主体201通过第一固定板211、第二固定板221和第三固定板231依次连接，并且第二固定板221的两端分别与第一固定板211和第三固定板231连接，其中，第二固定板221可以为U型结构的底板，第一固定板211和第三固定板231为U型结构的两个侧板，其中，第一固定板211和第三固定板231呈平行设置，并且第一固定板211和第三固定板231分别与第二固定板221呈垂直设置。

可选地，第一固定板211远离第二固定板221的一端可以设置有的第一通孔，第三固定板231远离第二固定板221的一端可以设置有第三通孔，第一通孔和第三通孔相对设置，优选地，第一通孔和第三通孔的轴线可以位于同一条直线上，链单元101依次贯穿第一通孔和第三通孔，并且链单元101通过侧板组件分别与第一固定板211和第三固定板231呈转动连接。

由于第一固定板211和第三固定板231的延伸方向为同一个方向，第二固定板221的延伸方向为另一个方向，举例说明，第二固定板221的延伸方向为水平方向，即第一固定板211和第三固定板231的延伸方向为竖直方向，为了能够保证挡板主体201能够在水平以及竖直方向的完全固定，因此限位凸起212和限位凹槽222的卡接方向需要满足两个方向的固定。

在本发明较佳的实施例中，限位凸起212包括第一凸起部2121和第二凸起部2122，限位凹槽222包括第一凹槽部2221和第二凹槽部2222；第一凸起部2121位于第一固定板211的一侧，第一凹槽部2221位于第一固定板211的另一侧，第一凸起部2121与第一凹槽部2221呈相对布置，任意相邻的两个第一固定板211通过第一凸起和第一凹槽卡接；或者，第一凸起部2121位于第三固定板231的一侧，第一凹槽部2221位于第三固定板231的另一侧，第一凸起部2121与第一凹槽部2221呈相对布置，任意相邻的两个第三固定板231通过第一凸起和第一凹槽卡接；第二凸起部2122位于第二固定板221的一侧，第二凹槽部2222位于第二固定板221的另一侧，第二凸起部2122与第二凹槽部2222呈相对布置，任意相邻的两个第二固定板221通过第二凸起和第二凹槽卡接。

本实施例中，通过在第一固定板211或者第三固定板231上设置有第一凸起部2121和第一凹槽，即当任意相邻的两个挡板主体201紧密贴合时，此时第一凸起部2121和第一凹槽卡接，从而能够保证第一固定板211或者第三固定板231的延伸方向进行限制，同时，第二固定板221上设置有第二凸起部2122和第二凹槽，即当任意相邻的两个挡板主体201紧密贴合时，此时第二凸起部2122和第二凹槽卡接，从而能够保证第二固定板221的延伸方向进行限制。

在本发明较佳的实施例中，限位凸起212包括第一凸起部2121、第二凸起部2122和第三凸起部2123，限位凹槽222包括第一凹槽部2221、第二凹槽部2222和第三凹槽部2223；第一凸起部2121位于第一固定板211的一侧，第一凹槽部2221位于第一固定板211的另一侧，第一凸起部2121与第一凹槽部2221呈相对布置，任意相邻的两个第一固定板211通过第一凸起和第一凹槽卡接；第二凸起部2122位于第二固定板221的一侧，第二凹槽部2222位于第二固定板221的另一侧，第二凸起部2122与第二凹槽部2222呈相对布置，任意相邻的两个第二固定板221通过第二凸起和第二凹槽卡接；第三凸起部2123位于第三固定板231的一侧，第三凹槽部2223位于第三固定板231的另一侧，第三凸起部2123与第三凹槽部2223呈相对布置，任意相邻的两个第三固定板231通过第三凸起和第三凹槽卡接。

本实施例中，为了制作的统一性以及配合更加稳定，通过在第一固定板211设置有第一凸起部2121和第一凹槽，第二固定板221设置有第二凸起部2122和第二凹槽，第三固定板231设置有第三凸起部2123和第三凹槽，即第一固定板211和第三固定板231的方向进行了限制，同时在第二固定板221的方向也进行了限制，此时本实施例提供的链式传动装置只能沿着链条主体100的输送方向保持笔直的直线运动。

可选地，第一凸起部2121可以设置有多个，多个第一凸起部2121沿着第一固定板211的一侧表面间隔设置，同时，第一凹槽的数量与第一凸起部2121的数量一一对应，同时第一凹槽的位置也需要与第一凸起部2121的位置对应，从而能够使得挡板主体201贴合时，多个第一凸起部2121能够与对应的多个第一凹槽对应配合卡接；同样地，第二凸起部2122和第三凸起部2123也可以设置有多个，只需要保证第二凹槽和第二凸起部2122的位置对应，以及第三凹槽和第三凸起部2123的位置对应即可，此处对此不再赘述。

如图7-图8所示，本实施例提供的一种伸缩臂，包括机架300、驱动机构400、导轨500和所述的链式传动装置；驱动机构400和导轨500均安装于机架300上，驱动机构400与链条主体100传动连接；导轨500上设置有转动轨迹，转动轨迹呈弧形布置，链条主体100用于随着导轨500的转动轨迹移动，以使链条主体100具有平直状态和弯折状态。

在本发明较佳的实施例中，导轨500朝向链条主体100进入到导轨500的一端呈敞口布置。

本实施例中，驱动机构400能够驱动链条主体100伸出以及缩回，可选地，驱动机构400可以采用驱动电机和齿轮，利用驱动电机带动齿轮转动，从而利用齿轮与链单元101啮合输送，使得链条主体100能够伸出或缩回；当链条主体100伸出时，驱动机构400带动链条主体100沿着伸出的方向移动，此时链条主体100会经过导轨500位置，导轨500呈弧形布置，即导轨500能够通过转动轨迹导致链条主体100具有平直状态和弯折状态，其中，导轨500的端部呈敞口设置，即导轨500沿着链条主体100伸出的方向呈敞口设置，并且导轨500的端部设置有弧形倒角，利用导轨500的敞口布置能够更加方便链条主体100进入到导轨500的转动轨迹内部，通过链条本体沿着导轨500限定的转动轨迹，能够使得链条本体能够通在机架300内部部分伸入至伸缩筒位置，从而能够带动伸缩筒进行伸长或缩回移动。

另外，由于本实施例提供的伸缩臂的技术效果与上述实施例提供的链式传动装置的技术效果相同，此处对此不再赘述。

本实施例提供的一种充电机械手，包括所述的伸缩臂；由于本实施例提供的充电机械手的技术效果与上述实施例提供的伸缩臂的技术效果相同，此处对此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。