具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参照图1至图7，本发明优选的实施例提供一种隧道反光环清洁机器人。隧道反光环清洁机器人包括有两块相向设置的第一主板1和第二主板2，第一主板1和第二主板2的主体分部为平直的板状结构，且第一主板1和第二主板2互相平行，第一主板1和第二主板2的一侧边处固定设置有侧板10，侧板10同样为平直板状结构，侧板10位于第一主板1和第二主板2之间以形成一种Π型机架，并在另一侧边处形成一个用以给隧道反光环进入的开口16。

通过在第一主板1和第二主板2之间设置侧板10，从而形成一种Π型机架21，侧板10在Π型机架21主体结构的侧面（指远离开口16的一侧）所占用的空间较小，足够狭窄，从而能顺利通过线槽和反光环远离墙壁一侧之间的位置，以实现在隧道反光环上的连续工作。同时，Π型机架21的设置，能够保持第一主板1和第二主板2的距离不变，机器人主体机架的刚度足够保证不会产生形变，从而有利于夹持。

为了提高主体结构的强度，第一主板1、第二主板2以及侧板10上分别设置有加强筋17，加强筋17既可以设置在第一主板1、第二主板2和侧板10上，也可以设置在第一主板1和侧板10之间以及第二主板2和侧板10之间。

请参照图1至图9，第一主板1上设置有由第一行走驱动电机5带动的第一行走轮6，第一行走驱动电机5通过电机座安装在第一主板1远离第二主板2的一侧，第一行走驱动电机5的输出轴上装配有同步轮，相应的第一行走轮6的侧面同轴设置有同步轮，两同步轮上套设有同步带19，从而通过同步带传动的方式实现一个第一行走驱动电机5对应驱动一个第一行走轮6行走，第一行走轮6的行走方向为第一主板1的前后方向，第一行走轮6部分外周位于第一主板1和第二主板2之间以使得能够与隧道反光环相接触。第一行走轮6为两个，每个第一行走轮6均独立配备有一个第一行走驱动电机5从而实现各个第一行走轮6能够具有不同的转速，且两个第一行走轮6并排转动安装在一根安装轴20，安装轴20横向设置，与第一主板1相平行，固定安装在第一主板1。

请继续参照图1至图9，第二主板2上设置有由第二行走驱动电机3带动的第二行走轮4，第二行走驱动电机3通过电机座安装在第二主板2远离第一主板1的一侧，第二行走轮4的行走方向为第二主板2的前后方向，第二行走轮4部分外周位于第一主板1和第二主板2之间以使得能够与隧道反光环相接触，且第二行走轮4通过弹性装置安装在第二主板2上以使得第一行走轮6和第二行走轮4具有互相靠近的趋势以夹持住隧道反光环。具体的，弹性装置包括有横轴81、位于横轴81两端的立轴82、套设在立轴82上的压簧83、以及安装在立轴82的限位部84；立轴82为两根，固定安装在第二主板2上，横轴81的两端开设有通孔并通过通孔套设在立轴82上，立轴82的自由端部设置有外螺纹，限位部84为螺母，并匹配安装在立轴82设有外螺纹的部分，压簧83位于横轴81和限位部84之间以通过压簧83驱动横轴81往靠近第一行走轮6的方向移动的趋势，且通过调节限位部84在立轴82的位置能够调整压簧83的位置并实现第一行走轮6和第二行走轮4夹持住隧道反光环的力度的调节；第二行走轮4为两个，两个第二行走轮4并排转动安装在横轴81上，则第二行走轮4能够随着横轴81具有往靠近第一行走轮6的方向移动的趋势。且第一行走轮6和第二行走轮4之间两两一组，互相相对设置，以实现对隧道反光环的稳固夹持。第二行走驱动电机3的输出轴上装配有同步轮，相应的第二行走轮4的侧面同轴设置有同步轮，两同步轮上套设有同步带19，从而通过同步带传动的方式实现一个第二行走驱动电机3对应驱动一个第二行走轮4行走，从而实现各个第二行走轮4能够具有不同的转速。

请参照图7和图8，Π型机架21上设置有滑槽7，本优选的实施例中，第二主板2和侧板10上分别设置有一个滑槽7，滑槽7的延伸方向为横轴81的活动方向，也即为立轴82的延伸方向，横轴81的两个端部上设置有位于滑槽7内的滑动部85，两个滑动部85分别位于两个滑槽7内，滑动部85为横轴81的外周相对的两侧做成平面以形成两个互相平行的平面，两平面的距离刚好等于滑槽7的超宽并位于滑槽7内，从而能够实现在滑槽7内行走，以实现横轴81的稳固顺畅行走，便于实现第二行走轮4的位置调节。

其中，第一主板1和第二主板2为了减少重量而做了部分镂空设置，而在第一行走轮6和第二行走轮4相对应的位置，第一主板1和第二主板2具有镂空的通孔，以使得第一行走轮6和第二行走轮4的部分外周能够穿过该镂空的通孔而位于第一主板1和第二主板2之间，以实现对隧道反光环的夹持并实现在其上行走。

请继续参照图5至图9，在优选的实施例中，第一行走轮6和第二行走轮4材料为橡胶，具有一定的减震越障功能。第一行走轮6和第二行走轮4的外周行走面上设置有布设有块状花纹18，块状花纹18具有多块均匀分布的块状结构，块状结构间形成花纹凹槽，通过设置块状花纹18，一方面能够增加第一行走轮6和第二行走轮4与隧道反光环的摩擦力，另一方面，在第一行走轮6和第二行走轮4轧过隧道反光环24上的铆钉26时，将铆钉26全部或局部陷入块状花纹18表面的花纹凹槽内（请参照图10和11），保证了机器人能平稳越过隧道反光环24的铆钉26。

进一步地，第一主板1和第二主板2上套设有外壳15，也即Π型机架21套设有外壳15，以对第一主板1和第二主板2及其上的零部件进行防尘、保护，且经过隧道实地考察了解到，由于施工等问题，在两个反光板的交叠位置，反光环背面（正面贴有反光膜，不会出现这种情况）还会有翘起的情况（如图12所示），因此，在优选的实施例中，在实施时位于隧道反光环背面一侧的外壳15的前后两侧在靠近第一主板1和第二主板2中间的位置处为弧面，本优选的实施例中，第二主板2上的外壳的前后两侧在靠近第一主板1和第二主板2中间的位置处为弧面，形成一种类似于喇叭口的形状，保证了清洁机器人实现在具有翘起情况的阶梯状反光环处的平稳过渡。

第一主板1的前后两端分别设置有一个清洁部，清洁部包括有清洁电机91以及由清洁电机91驱动转动的圆盘刷92，清洁电机91通过电机座固定安装在第一主板1远离第二主板2的一侧，圆盘刷92的工作面朝向隧道反光环并与隧道反光环相接触，通过清洁电机91带动圆盘刷92转动以实现隧道反光环的清洁。圆盘刷92的圆盘位于工作面一侧的外周具有弧形倒角，以在圆盘的工作面的底部边缘形成一个弧度，用以顺利通过两个反光板交叠的位置，不至于卡住。由于圆盘刷92的圆盘的工作面的边缘具有弧形倒角，弧形倒角在反光环上投影对应的地方无法进行清洁，也即圆盘刷92存在自身覆盖面积的缺陷，使得靠近隧道墙壁的位置清洗不到，从而不能实现对整个反光环的无死角清洗。基于此，Π型机架21在安装有清洁部的一侧上设置有弹性清洗刷，本优选的实施例中，弹性清洗刷安装在Π型机架21的外壳15上，该外壳15为套设在第一主板1上的外壳，也即弹性清洗刷安装在第一主板1一侧，弹性清洗刷为两个，分别位于两个清洁部的附近。弹性清洗刷包括有安装杆12，安装杆12呈弧形，内凹的一侧朝向第二主板2，安装杆12的一端与外壳15转动连接，另一端安装有刷头13，安装杆12的中部与外壳15之间设置有拉簧14以使得安装杆12设置有刷头13的一端具有往第一主板1和第二主板2中间方向移动的趋势以使得在实施时刷头13能够按压在隧道反光环上，从而在清洁机器人行走时进行清洁；刷头13位于第一主板1靠近开口16的侧边处，该侧边为隧道反光环靠近隧道墙壁的侧边，从而能够实现对圆盘刷92清洁不到的地方进行清洁，以实现对隧道反光环的全面清理，且刷头13的工作面的前后两侧具有弧形倒角，并通过配合拉簧14以及转动设置的安装杆12，从而能能够实现顺利通过两个反光板交叠的位置，不至于卡住。

以下为本优选实施例的一种详细的实施方式：

请参照图13，通过第一主板1和第二主板2之间的开口16将清洁机器人卡入隧道反光环24，第一主板1位于隧道反光环24具有反光面的一侧，也即设有反光膜的一侧，而第二主板2位于隧道反光环24具有反光面相对的一侧，也即背离反光膜的一侧，由于第二行走轮4通过弹性装置安装在第二主板2，也即第二行走轮4能够调整位置并调整与第一行走轮6之间的距离，通过可调节的第二行走轮4，从而能够实现将隧道反光环24卡在第一行走轮6和第二行走轮4之间，也即实现第一行走轮6和第二行走轮4夹紧隧道反光环24，此时清洁部的圆盘刷92以及弹性清洗刷的刷头13位于夹紧隧道反光环的反光面一侧，并与隧道反光环24的反光面相抵接；启动第一行走驱动电机5和第二行走驱动电机3，分别带动第一行走轮6和第二行走轮4转动，则此时通过第一行走轮6和第二行走轮4的转动作用下，清洁机器人能够实现在隧道反光环24上行走，行走的同时启动清洁电机91带动圆盘刷92转动以及带动刷头13前进，则可实现隧道反光环24的反光面的清洁；当经过设有灯具线槽的位置时，由于侧板10位于第一主板1和第二主板2之间并形成一种Π型机架21，且侧板10在主体结构的侧面所占用的空间较小，足够狭窄，从而能顺利通过线槽和反光环远离墙壁一侧之间的位置，以实现在隧道反光环24上的连续工作；且Π型机架21具有足够的刚度，不易变形，能够保持第一主板1和第二主板2的距离以实现一种稳定的夹持，以保证稳定行走；当经过反光板连接的地方，也即经过反光板交叠、具有铝板25和铆钉26的地方时（可参照图11和图12），隧道反光环24的厚度变化，由于第二行走轮4通过弹性装置安装在第二主板2并可以调整与第一行走轮6之间的距离，从而可以实现越障并具有减震的功能，以实现在经过反光板交叠、具有铝板25和铆钉26的地方时的稳定行走，橡胶材质的第一行走轮6和第二行走轮4具有一定的减震越障功能，同时通过设置块状花纹18，能够增大与隧道反光环的摩擦力，又能够在轧过隧道反光环上的铆钉26时，将铆钉陷入块状花纹18表面的花纹凹槽内，保证了机器人能平稳越过隧道反光环24的铆钉26；在经过两个反光板的交叠位置具有翘起的地方时（可参照图13），通过设置具有弧面的外壳15，可通过弧面的平滑过渡，以保证清洁机器人实现在具有翘起情况的阶梯状反光环处的平稳过渡；隧道反光环24通过圆盘刷92和刷头13进行清洁，圆盘刷92为主要清洁部件，刷头13为一种补偿部件，用以清理圆盘刷92所留下的四角部位，从而实现完整的清洁；当清洁机器人从隧道反光环的一端移动到另一端后，可以通过控制第一行走驱动电机5和第二行走驱动电机3反转以带动第一行走轮6和第二行走轮4反转，从而以反方向实现再次对隧道反光环24的清洁，经过反复行走直至清洁完成，可实现更为干净的清洁。

本优选实施例中，第一行走轮6和第二行走轮4分别为两个，并排分布，两两一组，互相相对设置（相对设置的一个第一行走轮6和一个第二行走轮4形成一组行走轮），且各个第一行走轮6和第二行走轮4分别有独立的电机带动，也即各个第一行走轮6和第二行走轮4的转动速度是独立且可调的。考虑到隧道反光环为侧边呈弧形的结构，因此，一直直行的方式难以实现在隧道反光环上的连续、顺畅行走。本发明中，通过调整第一行走驱动电机5和第二行走驱动电机3的转速，可以主动、实时调整各个第一行走轮6和第二行走轮4的转速，也即通过采用控制相对设置的各组行走轮的不同转速，从而使得各组行走轮之间形成差速运转，以实现转向，如通过调整远离开口16处的一组行走轮的转速慢于另一组行走轮，从而可以让清洁机器人往隧道反光环的外侧弧形边（靠近开口16的侧边）转向，从而实现清洁机器人在呈弧形的隧道反光环上的连续、顺畅行走。各组行走轮的转速调整可根据具体的情况设定，如根据行走的速度、隧道反光环的弧度等。利用差速原理清洁机器人可实现在隧道反光环上的转向功能，并且能平稳地沿着隧道反光环的弧线行走，从而实现在隧道反光环的行走更加均匀、顺畅，使得清洁机器人的清洁效果更加优良。

清洁机器人行走时，有可能出现行走时往外侧偏离过大的情况，如果持续往外侧偏离过大地行走，则可能会造成第一行走轮6和第二行走轮4等脱离隧道反光环，最终造成整个清洁机器人脱离隧道反光环，而从隧道反光环上意外掉落。在优选的实施例中，Π型机架21在远离开口16的侧边处设置有边缘检测传感器23，边缘检测传感器23为两个，分布在Π型机架21的前后两端；Π型机架21的前后两端分别设置有端部检测传感器22；本优选的实施例中，边缘检测传感器23、端部检测传感器22分别设置在侧板10上，Π型机架21还设置有控制器（图中未示出），控制器优选使用单片机的形式，控制器与边缘检测传感器23、端部检测传感器22、第一行走驱动电机5和第二行走驱动电机3相连接，以实现对上述连接部件的控制。在远离开口16的侧边处设置边缘检测传感器23，边缘检测传感器23向控制器发送信号，当清洁装置正常行走时，位于行走方向前端的边缘检测传感器23在投影上与隧道反光环的侧面相重叠，则行走正常，而如果是往外侧偏离行走时，位于行走方向前端的边缘检测传感器23在投影上不再与隧道反光环的侧面有重叠，则此时位于行走方向前端的边缘检测传感器23的检测信号发生改变，控制器接收到信号，则控制行走第一驱动电机5和第二行走驱动电机3，使得远离开口16的一组行走轮的转速快于另一组行走轮，从而可以让清洁机器人往隧道反光环的内侧行走，直至位于行走方向前端的边缘检测传感器23在投影上与隧道反光环的侧面相重叠（当然可以适当往内），则清洁机器人又重新进入正常行走路线，通过这种方式，可以自动实现转向调整，以实现清洁机器人在整个弧形的隧道反光环上的连续行走。在Π型机架21的前后两端均设有边缘检测传感器23，以适应清洁装置的往复行走。Π型机架21的前后两端分别设置有端部检测传感器22，端部检测传感器22与控制器相连接并向控制器发送信号，当清洁装置在隧道反光环上行走时，位于行走方向前端的端部检测传感器22在投影上与隧道反光环的侧面相重叠，则可通过控制第一行走驱动电机5和第二行走驱动电机3带动第一行走轮6和第二行走轮4转动驱动清洁机器人继续前行，而当清洁机器人到达隧道反光环的末端时，位于行走方向前端的端部检测传感器22在投影上不再与隧道反光环的侧面有重叠，则此时位于行走方向前端的端部检测传感器22的检测信号发生改变，控制器接收到信号，则控制第一行走驱动电机5和第二行走驱动电机3反向转动，此时第一行走轮6和第二行走轮4反向转动，驱动清洁机器人反向行走，也即通过该方式能够自动控制清洁机器人反向行走，从而可以自动实现清洁机器人在隧道反光环上的往复行走，以实现隧道反光环的反复清洁。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。