具体实施方式

尽管各种实施例可以进行各种修改和替代形式，但是其细节已经在附图中通过示例示出并且将被详细描述。然而，应当理解，目的不是将所要求保护的发明限于所描述的特定实施例。相反，本发明旨在覆盖落入由权利要求书所限定的主题的精神和范围内的所有修改、等同形式和替代形式。

在下文中，将参照附图详细描述关于滚道单元和具有该滚道单元的OHT的具体实施例。然而，本发明可以以不同的形式实施，并且不应被解释为限于这里阐述的实施例。而是，提供这些实施例以使得本公开将是透彻和完整的，并将向本领域技术人员充分传达本发明的范围。贯穿全文，相似的附图标记表示相似的元件。在附图中，为了图示清楚，夸大了层和区域的尺寸。

诸如第一、第二等的术语可以用于描述各种元件，但是上述术语所限定的上述元件不应受到限制。以上术语仅是用于区分一个元件和另一个元件的。例如，在本发明中，在不脱离第一组件到第二组件的范围的情况下，可以类似地命名，第二组件到第一组件也可以被命名。

这里使用的术语仅是出于描述特定示例实施例的目的，并且不旨在限制本发明构思。如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”也旨在包括复数形式，除非上下文另外明确指出。还将理解，术语“包括”和/或“包含”在本说明书中使用时，指定存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其组合的存在或添加。

除非另有定义，否则本文中使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明构思所属领域的普通技术人员通常所理解的含义相同的含义。还将理解的是，诸如在常用词典中定义的那些术语应被解释为具有与其在相关技术的上下文中的含义一致的含义，并且除非在此明确定义，不应被理想化或过度形式化地解释。

图1是示出根据本发明的实施例的传送物体的装置的框图。图2是示出由图1中的运动控制器生成的正常速度曲线和校正速度曲线的示例的图。

参照图1和图2，根据本发明的实施例的传送物体的装置100可以沿着行进轨道行进以传送物体。

传送物体的装置100可以包括移动部、框架部、滑动部、提升部和手部。该物体可以包括前开口统一盒(FOUP)、前开口装运箱(FOSB)、杂志、托盘等。

行进部可以沿着行进轨道移动。滑动部连接至行进部，使得提升部沿水平方向移动。提升部可以固定手部并且在垂直方向上移动手部。手部可以固定物体。滑动部可以在水平方向上移动物体，而提升部可以在垂直方向上移动物体。因此，包括行进部、滑动部、提升部和手部的装置100可以传送物体。

传送物体的装置100包括伺服电动机110、伺服驱动器120、过载确定单元130和运动控制器140。

伺服电动机110、伺服驱动器120、过载判定器130和运动控制器140可以设置在行进部中。

伺服电动机110可以为行进部提供驱动力，以使行进部中包括的驱动轮旋转，从而使得传送物体的装置100在水平方向上操作。

伺服驱动器120连接到伺服电动机110。伺服驱动器120可以控制伺服电动机110的操作。

具体地说，伺服驱动器120可以根据运动控制器140生成的要提供给伺服驱动器120的速度曲线来控制伺服电动机110。

同时，伺服驱动器120可以驱动伺服电动机110。伺服驱动器120可以以预定额定值和比预定额定值大大约10％到大约20％的最大值运行。

即，伺服驱动器120可以以最大值驱动伺服电动机110。通常，当伺服驱动器120以额定值驱动伺服电动机110以具有比最大值低大约10-20％的余量时，由于大约10％到大约20％的余量可以抑制伺服驱动器120过载。然而，由于伺服驱动器120可能不以最大值驱动伺服电动机110，因此伺服驱动器120可能具有较差的效率。

过载确定单元130可以确定伺服驱动器120是否过载。过载确定单元130可以通过测量伺服驱动器120的非操作时间来确定是否存在过载。过载确定单元130可以包括用于测量伺服驱动器120的操作时间的计时器135。

当伺服驱动器120的非操作时间未超过标准值时，过载确定单元130可确定伺服驱动器120处于过载状态。当伺服驱动器120的非操作时间超过标准值时，过载确定单元130可确定伺服驱动器120未过载。

运动控制器140从控制单元10接收操作传送物体的装置100的传送命令，该控制单元10被配置为控制传送物体的装置100的操作。另外，运动控制器140可以根据传送命令为传送物体的装置100生成速度信号和速度曲线，并且可以将速度信号和速度曲线发送到伺服驱动器120。

速度信号可以包括用于为传送物体的装置100计算恒定速度值、加速度值和减速度值的信息。速度曲线可以包括速度信息，该速度信息可以相对于装置100的行进时间而变化。

当伺服驱动器120不处于过载状态时，运动控制器140生成正常速度曲线。

然而，当伺服驱动器120处于过载状态时，运动控制器140产生校正速度曲线。

也就是说，可能需要由于上述伺服驱动器120的操作余量而导致的伺服驱动器120的效率低下。当伺服驱动器120停止等于或大于参考值的非操作时间时，装置100可以以恒定速度运动或者可以保持在静止状态，并且伺服驱动器120可以被充分冷却。

因此，可以将伺服驱动器120设置为以大于额定值的最大值驱动伺服电动机110。因此，伺服电动机110可以使行进部操作到最大加速度值。在这种情况下，运动控制器140可以生成具有最大加速度值的正常速度曲线。结果，伺服驱动器120以最大值驱动伺服电动机110，从而增加伺服电动机110的输出值以提高装置100的效率。

同时，当伺服驱动器120已经停止了比参考值低的非操作时间(t_cs)时，伺服驱动器120可能仍处于过载状态。因此，运动控制器140校正正常速度曲线，使得伺服驱动器120可以额外地停止作为非操作时间，即额外的恒定速度时间t_cs1。当经过了额外的非操作时间并且伺服驱动器120具有大于或等于参考值的非操作时间时，伺服驱动器120可以以大于额定值的最大值来驱动伺服电动机110。因此，伺服电动机110可以以最大加速度来操作驱动单元。结果，校正了正常速度曲线以产生包括恒定速度区间(t_cs1)和最大加速度区间(t_acc)的正确速度曲线。在伺服驱动器120被冷却之后，伺服驱动器120可以以最大值驱动伺服电动机110。总之，装置100可以具有改善的效率。

图3是示出由图1中的运动控制器生成的正常速度曲线和校正速度曲线的另一示例的图。

参照图3，当伺服驱动器120处于过载状态时，运动控制器140被配置为生成正确的速度曲线，该速度曲线包括具有第一加速度的第一加速区间t_acc1、恒定速度区间t_cs1、具有高于第一加速度的第二加速度的第二加速区间t_acc2。在第一加速区间t_acc1中，伺服驱动器120可以以低于第二加速度的第一加速度，即以相对较低的转矩或电流来驱动伺服电动机100。然后，伺服驱动器120在恒定速度区间t_cs1期间停止。因此，伺服驱动器120可以从过载状态释放。然后，伺服驱动器120以大于第二加速度区间t_acc2的第一加速度的第二加速度来驱动伺服电动机110。在第二加速区间t_acc2中，伺服驱动器120可以以大于额定值的最大值驱动伺服电动机110。因此，伺服电动机110可以以最大加速度来操作驱动单元。

图4是示出由图1中的运动控制器生成的正常速度曲线和校正速度曲线的又一示例的图。

参照图4，当伺服驱动器120处于过载状态时，运动控制器140被配置为生成正确的速度曲线，该速度曲线包括具有第一加速度的第一加速区间t_acc1和具有比第一加速度高的第二加速度的第二加速区间t_acc2。在第一加速区间t_acc1中，伺服驱动器120可以以低于第二加速度的第一加速度，即以相对较低的转矩或电流来驱动伺服电动机100。因此，伺服驱动器120可以从过载状态释放。然后，伺服驱动器120以大于第二加速区间t_acc2的第一加速度的第二加速度来驱动伺服电动机110。在第二加速区间t_acc2中，伺服驱动器120可以以大于额定值的最大值驱动伺服电动机110。因此，伺服电动机110可以以最大加速度来操作驱动单元。

图5是示出根据本发明示例实施例的控制传送物体的装置的方法的流程图。

参照图1和图5，首先，在S110中产生速度信号。速度信号由运动控制器140提供给伺服驱动器120。运动控制器140根据控制单元10在S110中发送到运动控制器140的传输命令生成速度信号。

速度信号可以包括关于物体传送装置100的恒定速度值、加速度和减速率的信息。

接下来，在S120中确定伺服驱动器120的过载状态。

当伺服驱动器120不在过载状态时，伺服驱动器120可以以正常速度曲线驱动伺服电动机110，该正常速度曲线对应于大于额定值的最大值。因此，可以提高传送物体的装置100的传送效率。

当伺服驱动器120停止的时间长于参考值时，确定伺服驱动器120未处于过载状态或从过载状态释放。在这些情况下，运动控制器140可以通过产生具有大于额定值的最大值的正常速度曲线来将伺服驱动器120驱动至最大值。

当伺服驱动器120停止的时间少于参考值时，确定伺服驱动器120处于过载状态。

在S140中，当伺服驱动器120处于过载状态时，运动控制器140通过校正用于操作伺服驱动器的正常速度曲线来产生校正速度曲线。在这种情况下，校正速度曲线可以具有恒定速度区间或相对较低的第一加速区间。

在恒定速度区间中，可以通过停止伺服电动机的驱动来冷却伺服驱动器120。此外，在第一加速区间中，可以通过以相对较低的加速度驱动电动机来冷却伺服驱动器120。

然后，在S150中，伺服驱动器120根据正常速度曲线和校正速度曲线之一驱动伺服电动机110。

当速度曲线是正常速度曲线时，装置100可以通过操作伺服电动机110以最大加速度行进。在这种情况下，伺服驱动器120可以以大于额定值的最大值工作。

当速度曲线是校正的速度曲线时，伺服电动机110可以在额定值下工作，由于额定值小于最大值，因此装置100可以实现相对较低的效率。例如，校正速度曲线包括恒定速度区间或低加速区间。在冷却伺服驱动器120以从过载状态释放之后，伺服驱动器120可具有大于额定值的最大值。因此，伺服电动机可以最大加速度驱动驱动单元。

如上所述，根据本发明的传送物体的装置和控制该装置的方法可以根据伺服驱动器是否处于过载状态来生成正常速度曲线或校正速度曲线。该装置可以确保改进的运输效率。

尽管已经参考特定实施例描述了本发明的示例实施例，但是它们不限于此。因此，本领域技术人员将容易理解，在不脱离由所附权利要求限定的本公开的精神和范围的情况下，可以对其进行各种修改和改变。