具体实施方式

以下结合附图说明和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参见图1—图3，一种电动舵机，包括操舵智能单元2、操舵控制单元3与转舵执行单元4，所述操舵智能单元2与操舵控制单元3之间进行信号连接，所述操舵控制单元3与转舵执行单元4之间进行信号连接；

所述操舵控制单元3包括应急操舵面板31、数据采集与处理控制箱32、一号转舵控制柜33、二号转舵控制柜34、一号变频驱动柜35、二号变频驱动柜36与舵角指示器37，所述应急操舵面板31经船舶数据集成系统38与操舵智能单元2进行信号连接，所述应急操舵面板31的输出端经一号转舵控制柜33与一号变频驱动柜35的输入端进行信号连接，应急操舵面板31的输出端经二号转舵控制柜34与二号变频驱动柜36的输入端进行信号连接，

所述转舵执行单元4包括舵角发讯和反馈传感器43，以及与操舵控制单元3均进行信号连接的一号伺服电机41、二号伺服电机42，所述一号伺服电机41的输出端经一号边舵柄44与一号舵叶45相连接，二号伺服电机42的输出端经二号边舵柄46与二号舵叶47相连接，一号伺服电机41的输入端与一号变频驱动柜35的输出端进行信号连接，二号伺服电机42的输入端与二号变频驱动柜36的输出端进行信号连接；

所述舵角发讯和反馈传感器43、一号转舵控制柜33、二号转舵控制柜34都与数据采集与处理控制箱32进行信号连接，且一号边舵柄44、二号边舵柄46各自与一个舵角指示器37相连接。

所述操舵智能单元2包括智能网关21、智能工作站22、岸端APP23与船端APP24，所述船端APP24与船舶数据集成系统38进行信号连接，所述船端APP24的输出端经智能工作站22与智能网关21的输入端进行信号连接，所述智能网关21的输出端与岸基APP进行信号连接。

所述转舵执行单元4还包括行星减速器48、齿轮箱49与中舵柄40，所述一号伺服电机41、二号伺服电机42的输出轴均与行星减速器48的输入轴进行过盈配合连接，行星减速器48的输出轴与齿轮箱49的输入轴进行键连接，齿轮箱49的输出轴通过胀紧联结套与中舵柄40相连接，中舵柄40上设置有舵角发讯和反馈传感器43，中舵柄40各通过一根舵杆401与一号边舵柄44、二号边舵柄46对应连接。

所述中舵柄40通过其端部设置的外螺纹带动舵角发讯和反馈传感器43转动。

所述中舵柄40的一端通过连接销402与舵杆401的一端相连接，舵杆401的另一端通过连接销402与一号边舵柄44或二号边舵柄46相连接。

所述一号变频驱动柜35、二号变频驱动柜36均与能量管理柜5相连接，且在能量管理柜5上连接有应急蓄电池1。

一种上述电动舵机的使用方法，包括以下步骤：上电开机之后，若数据采集与处理控制箱32未报警，则由转舵执行单元4进行转舵操作，若数据采集与处理控制箱32已报警，则先按照报警处理流程消除报警，再由转舵执行单元4进行转舵操作；

所述转舵执行单元4进行转舵操作包括舵机舱工艺；

所述舵机舱工艺是指：先由舵机舱本地启动一号伺服电机41、二号伺服电机42，再由操作者通过一号转舵控制柜33、二号转舵控制柜34发出舵角指令，以使一号舵叶45、二号舵叶47向指定方向转舵，直至操作者判断舵角到达目标舵角，则操作结束。

所述转舵执行单元4进行转舵操作还包括来自驾驶室则远程操作工艺；所述来自驾驶室则远程操作工艺包括随动操舵模式；所述随动操舵模式是指：先由驾驶室远程启动一号伺服电机41、二号伺服电机42，再由操作者发出舵角指令，然后由一号转舵控制柜33、二号转舵控制柜34自动把舵角执行到指令舵角，且当舵角指示器37自动判断舵角达到目标后，操作结束。

所述来自驾驶室则远程操作工艺还包括非随动操舵模式；所述非随动操舵模式是指：先由驾驶室远程启动一号伺服电机41、二号伺服电机42，再由操作者通过一号转舵控制柜33、二号转舵控制柜34发出舵角指令，以使一号舵叶45、二号舵叶47向指定方向转舵，直至操作者判断舵角到达目标舵角，则操作结束。

若在使用过程中，主电路出现断电，则先由能量管理柜5将应急蓄电池1提供的电源进行转换，再由能量管理柜5向数据采集与处理控制箱32、一号转舵控制柜33、二号转舵控制柜34、一号变频驱动柜35、二号变频驱动柜36供电。

本发明的原理说明如下：

本发明中的一号伺服电机41、二号伺服电机42均通过行星减速器48和齿轮箱49将动力传输到中舵柄40上，实现中舵柄40的摆动，再通过两套舵柄连杆机构（即舵杆401、连接销402）实现一号边舵柄44、二号边舵柄46的同步转动，最终一号边舵柄44、二号边舵柄46带动对应的一号舵叶45、二号舵叶47转动，实现转舵功能。

本发明中的操舵控制单元3（优选为舵角随动控制系统，具有力矩和舵角反馈功能）中，舵角指示器37用于接受舵角发讯器发出的舵角指示信号；应急操舵面板31用于控制一号转舵控制柜33或二号转舵控制柜34进行应急操舵；一号转舵控制柜33、二号转舵控制柜34用于接受应急操舵面板31发出的转舵信号，用于控制对应的一号变频驱动柜35、二号变频驱动柜36工作，并接受舵角反馈信号；数据采集与处理控制箱32用于接受一号转舵控制柜33、二号转舵控制柜34和传感器（包括但不限定于舵角指示器37，舵角发讯和反馈传感器43）的信号；一号变频驱动柜35、二号变频驱动柜36用于接受对应的一号转舵控制柜33、二号转舵控制柜34的信号，用于接受或传递来自能量管理柜5的再生能量；能量管理柜5采用超级电容实现转舵再生能量的回收存储和二次利用。所述能量管理柜5采用超级电容实现转舵再生能量的回收存储和二次利用。

本发明中的一号伺服电机41、二号伺服电机42，一为备用电机，另一个为主电机，备用电机跟随主电机同步运转；当转舵机构需要大扭矩时，两台伺服电机可同时工作。电机采用永磁同步伺服电机，集成电磁制动器和编码器。电磁制动器采用失电制动策略进行安全制动；编码器采用旋转编码器，满足控制单元舵角控制要求。

实施例1：

参见图1—图3，一种电动舵机，包括操舵智能单元2、操舵控制单元3与转舵执行单元4，所述操舵智能单元2与操舵控制单元3之间进行信号连接，所述操舵控制单元3与转舵执行单元4之间进行信号连接；所述操舵控制单元3包括应急操舵面板31、数据采集与处理控制箱32、一号转舵控制柜33、二号转舵控制柜34、一号变频驱动柜35、二号变频驱动柜36与舵角指示器37，所述应急操舵面板31经船舶数据集成系统38与操舵智能单元2进行信号连接，所述应急操舵面板31的输出端经一号转舵控制柜33与一号变频驱动柜35的输入端进行信号连接，应急操舵面板31的输出端经二号转舵控制柜34与二号变频驱动柜36的输入端进行信号连接，所述转舵执行单元4包括舵角发讯和反馈传感器43，以及与操舵控制单元3均进行信号连接的一号伺服电机41、二号伺服电机42，所述一号伺服电机41的输出端经一号边舵柄44与一号舵叶45相连接，二号伺服电机42的输出端经二号边舵柄46与二号舵叶47相连接，一号伺服电机41的输入端与一号变频驱动柜35的输出端进行信号连接，二号伺服电机42的输入端与二号变频驱动柜36的输出端进行信号连接；所述舵角发讯和反馈传感器43、一号转舵控制柜33、二号转舵控制柜34都与数据采集与处理控制箱32进行信号连接，且一号边舵柄44、二号边舵柄46各自与一个舵角指示器37相连接。

一种上述电动舵机的使用方法，包括以下步骤：上电开机之后，若数据采集与处理控制箱32未报警，则由转舵执行单元4进行转舵操作，若数据采集与处理控制箱32已报警，则先按照报警处理流程消除报警，再由转舵执行单元4进行转舵操作；所述转舵执行单元4进行转舵操作包括舵机舱工艺；所述舵机舱工艺是指：先由舵机舱本地启动一号伺服电机41、二号伺服电机42，再由操作者通过一号转舵控制柜33、二号转舵控制柜34发出舵角指令，以使一号舵叶45、二号舵叶47向指定方向转舵，直至操作者判断舵角到达目标舵角，则操作结束。

实施例2：

基本内容同实施例1，不同之处在于：

所述操舵智能单元2包括智能网关21、智能工作站22、岸端APP23与船端APP24，所述船端APP24与船舶数据集成系统38进行信号连接，所述船端APP24的输出端经智能工作站22与智能网关21的输入端进行信号连接，所述智能网关21的输出端与岸基APP进行信号连接。

实施例3：

基本内容同实施例1，不同之处在于：

所述转舵执行单元4进行转舵操作还包括来自驾驶室则远程操作工艺；所述来自驾驶室则远程操作工艺包括随动操舵模式；所述随动操舵模式是指：先由驾驶室远程启动一号伺服电机41、二号伺服电机42，再由操作者发出舵角指令，然后由一号转舵控制柜33、二号转舵控制柜34自动把舵角执行到指令舵角，且当舵角指示器37自动判断舵角达到目标后，操作结束。

实施例4：

基本内容同实施例3，不同之处在于：

所述来自驾驶室则远程操作工艺还包括非随动操舵模式；所述非随动操舵模式是指：先由驾驶室远程启动一号伺服电机41、二号伺服电机42，再由操作者通过一号转舵控制柜33、二号转舵控制柜34发出舵角指令，以使一号舵叶45、二号舵叶47向指定方向转舵，直至操作者判断舵角到达目标舵角，则操作结束。

以上所述仅为本发明的较佳实施方式，本发明的保护范围并不以上述实施方式为限，但凡本领域普通技术人员根据本发明所揭示内容所作的等效修饰或变化，皆应纳入权利要求书中记载的保护范围内。