具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

如图1-3所示，一种带有缓冲功能的刹车，包括安装座1、刹车件、卡簧5和电磁铁6，安装座1一侧的中心位置设置有连接部11，连接部11为圆柱状且与安装座1一体成型，连接部11用于与关节内部的电机转子固定相连，使得安装座1可跟随关节电机转子旋转；安装座1另一侧的中心位置设置有凸起部12，凸起部12为台阶状且与安装座1一体成型，刹车件和卡簧5由内向外依次套设在凸起部12上，凸起部12、刹车件和卡簧5的圆心位于同一轴线，卡簧5卡接在凸起部12上，使得安装座1和刹车件抵接，卡簧5固定在凸起部12上，使刹车片2压紧在安装座1的一侧，以一定的压力贴紧在安装座1上，靠摩擦力保持相对静止，如果刹车片2上的圆周力过大，如突然断电时，刹车片2和安装座1之间会打滑；

电磁铁6设置在安装座1的下方，电磁铁6包括插销61、外壳62、弹性件63和电磁线圈64，电磁线圈64设置在外壳62内，插销61滑动连接在外壳62上，且插销61穿过电磁线圈64的中心，弹性件63套设在插销61上，当电磁线圈64通电时，此时电磁力克服弹性件63弹力，在电磁力的作用下，插销61缩回外壳62内，使得刹车件可跟随安装座1以及关节电机转子旋转，以实现正常工作；当电磁线圈64断电时，电磁力消失，在弹性件63弹力的作用下，弹性件63将插销61顶出外壳62，使得插销61与刹车件抵接，以限制刹车件的转动，从而通过刹车件与安装座1的摩擦力，对关节电机进行刹车并起到缓冲作用，在本实施例中，弹性件63具体选用弹簧。

作为优选的实施方式，刹车件与卡簧5之间设置有波纹垫片3，波纹垫片3套设在所述凸起部12上，卡簧5固定在凸起部12上从而固定波纹垫片3的位置，使得波纹垫片3将刹车片2压紧在安装座1的一侧，波纹垫片3具有弹性，使刹车片2以一定的压力贴紧在安装座1上。

作为优选的实施方式，还包括套设在凸起部12上的平垫片4，平垫片4设置在波纹垫片3和卡簧5之间，通过设置平垫片4，便于卡簧5压紧波纹垫片3，使得波纹垫片3更加稳固。

作为优选的实施方式，插销61位于外壳62的部分设置有限位环611，外壳62内设置固定环621，弹性件63的两端分别与限位环611和固定环621抵接，当电磁线圈64通电时，此时电磁力克服弹性件63弹力，在电磁力的作用下，插销61缩回外壳62内，此时弹性件63被压缩在限位环611与固定环621之间，使得刹车片2可跟随安装座1以及关节电机转子旋转，以实现正常工作；当电磁线圈64断电时，电磁力消失，弹性件63恢复形变，在弹性件63弹力的作用下，弹性件63通过限位环611将插销61顶出外壳62，使得插销61与刹车片2抵接，以限制刹车件的转动。

作为优选的实施方式，所述刹车件包括多个呈圆周排列设置的刹车片2，刹车片2上设置有凹槽21，凹槽21的直径大于插销61的直径，凹槽21中心位置与安装座1中心位置的直线距离等于插销61中心位置与安装座1中心位置的直线距离，刹车时插销61的侧壁的圆柱面和凹槽21的面贴合，以阻止刹车片2旋转，使刹车片2和插销61更匹配，提高了刹车片2的使用寿命。

作为优选的实施方式，刹车片2的数量为6个，且相邻刹车片2的距离一致，设置多个刹车片2，使得刹车时能及时与插销61接触，提高刹车效率。

作为优选的实施方式，刹车片2为65Mn所制，具备较高的强度、硬度和耐磨性，保证了刹车片2的使用寿命。

本发明的工作原理：

正常停机时，关节内的电机首先停下来，然后电磁铁6断电，失去电磁力后，插销61在弹性件63的作用下伸出并挡住刹车件，通过刹车件与安装座1的摩擦力阻止电机由于外部的自重转动。

如果突然意外断电停机，关节内的电机依靠惯性高速旋转并带动刹车件高速旋转，此时电磁铁6同步断电，失去电磁力后，插销61在弹性件63的作用下伸出和刹车件发生碰撞，由于刹车件靠卡簧5压紧，刹车片2和安装座1可以相对滑动，故电机不会马上停下来，减缓了冲击力，使得电机快速减速停下。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。