具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。在说明书中，相同或相似的附图标号指示相同或相似的部件。下述参照附图对本发明实施方式的说明旨在对本发明的总体发明构思进行解释，而不应当理解为对本发明的一种限制。

另外，在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本披露实施例的全面理解。然而明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。在其他情况下，公知的结构和装置以图示的方式体现以简化附图。

根据本发明的一个总体技术构思，提供一种线缆缠绕装置，适用于将线缆缠绕成线缆卷。该线缆缠绕装置包括：基座；旋转座，转动地安装在所述基座上，可绕一个中心轴线旋转；和多个限位板，分布在以所述中心轴线为中心的圆周上。所述旋转座包括与所述中心轴线垂直的支撑平台，所述限位板滑动地安装在所述支撑平台上，可沿与所述中心轴线垂直的径向方向滑动，以调节被缠绕在所述多个限位板上的线缆卷的内部直径。

图1显示根据本发明的一个实例性的实施例的线缆缠绕装置的从一个方向观看时的侧视图。图2显示根据本发明的一个实例性的实施例的线缆缠绕装置的从另一个方向观看时的侧视图。图3显示根据本发明的一个实例性的实施例的线缆缠绕装置的立体示意图。

如图1至图3所示，在图示的实施例中，该线缆缠绕装置适用于将线缆7缠绕成线缆卷。该线缆缠绕装置主要包括基座10、旋转座20和多个限位板3。旋转座20转动地安装在基座10上，可绕一个中心轴线Z旋转。多个限位板3分布在以中心轴线Z为中心的圆周上。

如图1至图3所示，在图示的实施例中，旋转座20包括与中心轴线Z垂直的支撑平台22，限位板3滑动地安装在支撑平台22上，可沿与中心轴线Z垂直的径向方向滑动，以调节被缠绕在多个限位板3上的线缆卷的内部直径。

图4显示根据本发明的一个实例性的实施例的线缆缠绕装置的从顶部观看时的俯视图。

如图1至图4所示，在图示的实施例中，在支撑平台22上安装有多个径向滑轨34，多个径向滑轨34围绕中心轴线Z并指向中心轴线Z。在每个限位板3上安装有与对应的一个径向滑轨34滑动配合的滑块33，使得每个限位板3可沿对应的一个径向滑轨34滑动。

如图1至图4所示，在图示的实施例中，线缆缠绕装置还包括限位板驱动机构，限位板驱动机构适于驱动限位板3沿径向滑轨34滑动。

如图1至图4所示，在图示的实施例中，在支撑平台22上形成有多个滑槽35，每个滑槽35位于对应的一个径向滑轨34的一侧并与对应的径向滑轨34平行，滑块33具有穿过滑槽35并适于沿滑槽35滑动的延伸部33a。

如图1至图4所示，在图示的实施例中，限位板驱动机构包括筒状连接件31和多个连接臂32。筒状连接件31包括具有中心轴线Z的筒状主体31a和分布在筒状主体31a的外周面上的多个径向连接板31b。每个连接臂32的一端转动地连接至对应的一个滑块33的延伸部33a，另一端转动地连接至对应的一个径向连接板31b。当驱动筒状连接件31沿中心轴线Z移动时，多个连接臂32驱动多个限位板3分别沿多个径向滑轨34同步滑动。

如图1至图4所示，在图示的实施例中，限位板驱动机构包括杆状驱动轴1和第一驱动装置。筒状连接件31转动地安装在杆状驱动轴1的上端上，例如，筒状连接件31可以通过轴承30被转动地安装在杆状驱动轴1的上端上。第一驱动装置安装在基座10上，用于驱动杆状驱动轴1沿中心轴线Z移动。

如图1至图4所示，在图示的实施例中，第一驱动装置包括：竖直滑轨110、支架120和第一伺服电机100。竖直滑轨110固定到基座10上并沿与中心轴线Z平行的竖直方向延伸。支架120滑动地安装在竖直滑轨110上，杆状驱动轴1的下端被安装在支架120上。第一伺服电机100固定到基座10上。第一伺服电机100用于驱动支架120沿竖直滑轨110滑动，从而可通过支架120驱动杆状驱动轴1沿中心轴线Z移动。

如图1至图4所示，在图示的实施例中，线缆缠绕装置还包括旋转座驱动机构，该旋转座驱动机构用于驱动旋转座20围绕中心轴线Z转动。

如图1至图4所示，在图示的实施例中，旋转座驱动机构包括筒状驱动轴2，该筒状驱动轴2套在杆状驱动轴1上并与杆状驱动轴1同轴。筒状驱动轴2转动地安装在基座10上，并与旋转座20连接。第二驱动装置安装在基座10上，用于驱动筒状驱动轴2绕中心轴线Z转动。

如图1至图4所示，在图示的实施例中，杆状驱动轴1穿过筒状驱动轴2。杆状驱动轴1用于沿中心轴线Z上下移动，筒状驱动轴2用于围绕中心轴线Z转动。

如图1至图4所示，在图示的实施例中，第二驱动装置包括第二伺服电机200和驱动带210，第二伺服电机200固定到基座10上，并通过驱动带210驱动筒状驱动轴2绕中心轴线Z转动。

如图1至图4所示，在图示的实施例中，线缆缠绕装置还包括轴承座12，轴承座12被固定到基座10上，筒状驱动轴2通过轴承被转动地安装在轴承座12上。

如图1至图4所示，在图示的实施例中，旋转座20还包括底板21和连接在底板21和支撑平台22之间的多根支撑杆23，底板21被连接到筒状驱动轴2上。

如图1至图4所示，在图示的实施例中，线缆缠绕装置还包括安装在支撑平台22上的、用于分别夹持线缆7的两个自由端的两个线缆端部夹具4。

如图1至图4所示，在图示的实施例中，线缆缠绕装置还包括安装在支撑平台22上的、用于分别控制两个线缆端部夹具4打开和闭合的两个控制开关5。

如图1至图4所示，在图示的实施例中，线缆缠绕装置还包括安装在旋转座20上的、用于分别按压两个控制开关5的电动气缸6。

如图1至图4所示，在图示的实施例中，线缆缠绕装置还包括连接在限位板3的外表面上的、沿与中心轴线Z垂直的方向延伸的支撑臂3a，缠绕在限位板3上的线缆卷被支撑在支撑臂3a上。

请注意，前述线缆缠绕成卷工艺有一个难点：缠绕成卷的线缆卷的圈径和圈数是离散的，线缆自身的尺寸也不同，在缠绕过程中线缆卷的外径尺寸逐渐增加，难以控制最终线缆两头的预留长度。为了解决该问题，在本申请的一个实施例中，通过设计柔性绕线机构，在绕线机械结构上改变线缆卷内径的方式来设计针对不同长度线缆的最小线缆卷内径，通过计算得到每个线缆卷的圈数和圈径极值点的覆盖范围，将计算方法编程到PLC控制中，再通过调节线缆的张力，结合实验得到适当补偿，最终得到稳定的绕线机构和程序。

在本发明的另一个实例性的实施例中，可以通过径向移动线缆缠绕装置的限位板3来调节将被缠绕在多个限位板3上的线缆卷的内部直径，使得线缆7在被缠绕成线缆卷之后具有预定长度的未被缠绕的自由端。

本领域的技术人员可以理解，上面所描述的实施例都是示例性的，并且本领域的技术人员可以对其进行改进，各种实施例中所描述的结构在不发生结构或者原理方面的冲突的情况下可以进行自由组合。

虽然结合附图对本发明进行了说明，但是附图中公开的实施例旨在对本发明优选实施方式进行示例性说明，而不能理解为对本发明的一种限制。

虽然本总体发明构思的一些实施例已被显示和说明，本领域普通技术人员将理解，在不背离本总体发明构思的原则和精神的情况下，可对这些实施例做出改变，本发明的范围以权利要求和它们的等同物限定。

应注意，措词“包括”不排除其它元件或步骤，措词“一”或“一个”不排除多个。另外，权利要求的任何元件标号不应理解为限制本发明的范围。