具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面结合附图来描述本发明实施例的液压支架的控制方法、液压支架的控制装置、电子设备和非临时性计算机可读存储介质。

本发明实施例提供的液压支架的控制方法，可以由电子设备来执行，该电子设备可为PC(Personal Computer，个人计算机)电脑、平板电脑或服务器等，此处不做任何限定。

在本发明的实施例中，电子设备中可以设置有处理组件、存储组件和驱动组件。可选的，该驱动组件和处理组件可以集成设置，该存储组件可以存储操作系统、应用程序或其他程序模块，该处理组件通过执行存储组件中存储的应用程序来实现本发明实施例提供的液压支架的控制方法。

图1是根据本发明一个实施例的液压支架的控制方法的流程图。

如图1所示，本发明实施例的液压支架的控制方法，可包括：

S1，接收降柱指令，并根据降柱指令控制立柱进行进液。

在本发明的实施例中，可通过电子设备接收降柱指令，并根据降柱指令控制立柱进行进液。

具体而言，电子设备在接收到降柱指令后，可先控制对应该降柱指令的电磁阀开始得电，以通过该电磁阀控制立柱进行进液，即上腔进液，下腔回液。

需要说明的是，在立柱进行进液的过程中，由于立柱上下腔面积差比较大，同时闭锁腔或者立柱下腔压力比较大，容腔大，该过程中需要一个卸压的时间(体积压缩过程，但没有位移变化)，卸压初期由于压力没有降低到阈值P_down(即，预设降柱压力阈值)，此时立柱没有下降，为一个压力降低的过程，此过程不计时。

S2，检测立柱下腔的压力，且当立柱下腔的压力小于或等于预设降柱压力阈值时，控制立柱进行下降。其中，预设降柱压力阈值可根据实际情况进行标定。

具体而言，在立柱进行进液的过程中，可通过压力传感器实时检测立柱下腔的压力，当检测到立柱下腔的压力小于或等于预设降柱压力阈值时，说明此时立柱下腔的压力达到了可以降柱的压力值，可立即控制立柱进行下降。

S3，获取立柱的流量，并根据流量生成立柱的行程。

在本发明的一个实施例中，获取立柱的流量，可包括获取立柱下腔的压力和系统背压(即，立柱回液压力)，并根据立柱下腔的压力和系统背压生成流量。

在本发明的另一个实施例中，获取立柱的流量，可包括获取立柱下腔的压力和主进液压力，并根据立柱下腔的压力和主进液压力生成流量。

具体而言，在立柱进行下降的过程中，由于立柱上下腔压力平衡，此时为一个稳态流量稳定降柱过程，降柱的行程可以通过立柱的流量的积分获取，而立柱的流量可以通过两个关系式获取：

q＝f(p，p_return) (1)，

q＝f(p_in,p) (2)，

其中，q可为立柱的流量，p可为立柱下腔的压力，p_return可为系统背压(即，立柱回液压力)，p_in可为主进液压力(即，立柱的主进液压力)。

而后，可通过时间积分关系，或者得到立柱的行程(即，降柱行程)随时间变化的实时曲线和数据，并根据该实时曲线和数据得到立柱的行程，其中，H为立柱的行程。由此，能够更好的模拟人工操作手段，提高降柱的工作效率。

S4，当行程大于或等于预设降柱行程阈值时，停止降柱并进入抬底拉架流程。其中，预设降柱行程阈值可根据实际情况进行标定。

S5，检测拉架行程，且在拉架行程大于或等于预设拉架行程阈值时，停止拉架并进行升柱。其中，预设拉架行程阈值可根据实际情况进行标定。

具体而言，在立柱进行下降的过程中，当立柱的行程大于或等于预设降柱行程阈值时，停止降柱(例如，关闭降柱电磁阀以停止降柱)并进入抬底拉架流程。而后，可实时检测拉架行程，且在拉架行程大于或等于预设拉架行程阈值时，停止拉架(例如，关闭相应的电磁阀以停止拉架)并进行升柱。

为了清楚说明上一实施例，在本申请的一个实施例中，当以下条件满足时，进行拉架；行程传感器的变化率大于预设变化率阈值，且立柱下腔的压力小于预设压力阈值。其中，预设变化率阈值和预设压力阈值均可根据实际情况进行标定。

具体而言，当立柱的行程大于或等于预设降柱行程阈值时，停止降柱并进入抬底拉架流程，此时可先控制抬底、拉架电磁阀得电，抬底动作和拉架动作同时发生，假如，上述计算的立柱的行程(即，降柱行程)由于底板情况异常、顶梁下沉等原因导致误差较大时，当抬底的时候会造成支架顶梁接顶受压而导致拉架缓慢或者失效，根据该种工况的特点，对立柱下腔压力和推移千斤顶行程传感器进行检测，当接顶瞬间会导致立柱下腔压力增大，此时对立柱下腔压力进行判定，如果立柱下腔压力大于阈值p_k(预设压力阈值)或者下腔压力增大则判定不能可靠拉架；或者对位移传感器的行程进行微分并以此微分值作为触发点，当判断行程传感器的变化率(微分值)小于阈值k_L(预设变化率阈值)，则判定不能可靠拉架，此时继续时间为t的降柱命令，并重新计时。

此时降柱动作和拉架动作同时执行，并对位移传感器的行程进行微分并以此微分值作为触发点并对立柱下腔压力进行监测，当行程传感器的变化率(微分值)超过阈值k_L(预设变化率阈值)，且立柱下腔压力小于阈值p_k(预设压力阈值)，说明此时可以可靠拉架，电子设备关闭降柱电磁阀，立柱降柱到位，此时停止降柱，只执行拉架动作，并对该新增降柱行程进行保存，从而保证降柱的二次裕度控制。

需要说明的是，可靠拉架主要根据行程传感器的位移为主要依据，在拉架信号正常、系统压力稳定(系统压力大于最小拉架压力)的前提下，当位移传感器行程中途停止或者行程传感器的变化率(微分值)小于阈值k_L,(预设变化率阈值)，显示报警信号，入股系统压力稳定p_in大于最小拉架压力，则继续时间为t的降柱命令，并重新计时，此种工况下最多连续n次，并且当拉架行程大于或等于预设拉架行程阈值后，可开始升柱。其中，n可为正整数。

在本发明的实施例中，在拉架行程大于或等于预设拉架行程阈值时，可停止拉架并直接进行升柱，或者在拉架行程大于或等于预设拉架行程阈值时，停止拉架，并等待系统发出的升柱指令，并在接收到该升柱指令后进行升柱。

具体而言，当进入升柱流程时，可先控制升柱电磁阀开始工作，立柱下腔开始进液，此时立柱开始上升。

S6，当立柱下腔的压力大于或等于预设升柱压力阈值时，停止升柱，并对立柱进行补液直至立柱下腔的压力达到预设系统压力。其中，预设升柱压力阈值和预设系统压力均可根据实际情况进行标定，且供液系统之中可设置有流量泵站，用于为立柱进行补液。

具体而言，在立柱上升的过程中。以立柱下腔的压力为检测对象，当立柱下腔的压力大于或等于预设升柱压力阈值时，关闭升柱电磁阀，以停止升柱动作，或者持续最大保持时间t达到后，立柱下腔的压力仍然小于预设升柱压力阈值，则提示报警，并关闭升柱电磁阀。应说明的是，在停止升柱动作后，立柱下腔的压力可能还未达到预设系统压力(即，稳定压力值)。

此时，可对立柱进行补液直至立柱下腔的压力达到预设系统压力，其中，供液系统之中可设置有流量泵站(例如，高压小流量泵站)，主要用于对立柱进行自动补液，以实现对立柱下腔进行自动补压的功能。当完成升柱时，若立柱下腔的压力还未达到预设系统压力，则可开启自动补压功能,当立柱下腔的压力达到预设系统压力时，关闭该自动补压功能。

在本发明的一个实施例中，上述液压支架的控制方法还可包括检测行程传感器的位移，如果位移小于K*目标行程，则以第一流量进行供液，如果位移大于或等于K*目标行程，则以第二流量进行供液，第一流量大于第二流量，其中，其中，K为比例系数。

具体而言，针对具有精确推移控制的推移液压系统，推移千斤顶通过两级调节阀进行流量控制(大流量调节和小流量精确调节)，假如，将目标行程设为L_set,设一个比例系数为K(0<K<1)，当拉架行程位移(行程传感器的位移)小于k*L_set，此时可为大流量(第一流量)调节，即以大流量进行供液；当拉架行程位移等于或者大于k*L_set，升柱电磁铁得电，升柱动作启动，此时切换模式触发，推移千斤顶用两级调速阀改为小流量(第二流量)调节模式，即以小流量进行供液，两级调速阀的触发动作可以是液控或电控，液控口可以来自于喷雾、立柱升等动作对应电磁阀。当推移千斤顶的行程达到L_set后，可关闭拉架电磁阀，从而关闭了两级调速阀。而后当立柱下腔的压力达到预设系统压力后，升柱电磁阀关闭，以停止升柱动作。最后进入智能补压阶段，对立柱进行补液直至立柱下腔的压力达到预设系统压力。

需要说明的是，该实施例中所描述的流量控制，可针对抬底拉架和升柱流程。

进一步而言，参见图2，其中立柱主要用于顶梁高低位置调整，当接顶之后用于提供支护初撑力。当立柱下降时，此时顶梁和煤壁脱离，当降到一定位置后，此时拉架和抬底动作发生，抬底千斤顶提升支架使其同地板接触面积少，更好的便于拉架过程中降低摩擦力，推动支架移动。推移千斤顶内置有位移传感器，推移过程中以位移传感器数据作为判定指标，当拉架行程大于或等于预设拉架行程阈值后，推移千斤顶停止，此时立柱千斤顶工作，升柱动作开始，即立柱下腔供液，此时立柱升起直至顶梁接顶。

综上，本发明实施例的液压支架的控制方法，至少具有如下几个优点：

①，相对于传统的液压支架降柱-拉架-升柱单元的状态切换以时间为判定条件改为以液压缸的行程为主进行判定，更加直接，有效；

②，对行程传感器可靠拉架的条件进行了综合判定，提出了在拉架抬底动作瞬间对立柱下腔的压力变化和推移行程变化量来综合判定的条件，容错率更低，适用性更强；

③，通过采用自动补压功能来对升柱过程进行分解，实现了系统用液的高效传动和分配；

④，本发明结构简单，集成度高，可执行性高。

根据本发明实施例的液压支架的控制方法，首先接收降柱指令，并根据降柱指令控制立柱进行进液，以及检测立柱下腔的压力，且当立柱下腔的压力小于或等于预设降柱压力阈值时，控制立柱进行下降，然后获取立柱的流量，并根据流量生成立柱的行程，当行程大于或等于预设降柱行程阈值时，停止降柱并进入抬底拉架流程，再然后检测拉架行程，且在拉架行程大于或等于预设拉架行程阈值时，停止拉架并进行升柱，以及当立柱下腔的压力大于或等于预设升柱压力阈值时，停止升柱，并对立柱进行补液直至立柱下腔的压力达到预设系统压力。由此，能够满足现场跟机自动化过程中系统协同、精确控制的需求，且兼顾可靠性及便捷性，同时提高了液压支架整体的运行效率。

图3是根据本发明一个实施例的液压支架的控制装置的方框示意图。

如图3，本发明实施例的液压支架的控制装置1000，可包括：进液模块100、下降模块200、生成模块300、抬底拉架模块400、升柱模块500、补液模块600。

其中，进液模块100用于接收降柱指令，并根据降柱指令控制立柱进行进液。

下降模块200用于检测立柱下腔的压力，且当立柱下腔的压力小于或等于预设降柱压力阈值时，控制立柱进行下降。

生成模块300用于获取立柱的流量，并根据流量生成立柱的行程。

抬底拉架模块400用于当行程大于或等于预设降柱行程阈值时，停止降柱并进入抬底拉架流程。

升柱模块500用于检测拉架行程，且在拉架行程大于或等于预设拉架行程阈值时，停止拉架并进行升柱。

补液模块600用于当立柱下腔的压力大于或等于预设升柱压力阈值时，停止升柱，并对立柱进行补液直至立柱下腔的压力达到预设系统压力。

在本发明的一个实施例中，如图4所示，上述液压支架的控制装置1000还可包括：检测模块700、第一供液模块800、第二供液模块900。

其中，检测模块700用于检测行程传感器的位移。

第一供液模块800用于如果位移小于K*目标行程，则以第一流量进行供液，其中，K为比例系数。

第二供液模块900用于如果位移大于或等于K*目标行程，则以第二流量进行供液，第一流量大于第二流量。

需要说明的是，前述对液压支架的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的液压支架的控制装置，此处不再赘述。

综上，本发明实施例的液压支架的控制装置，通过进液模块接收降柱指令，并根据降柱指令控制立柱进行进液，通过下降模块检测立柱下腔的压力，且当立柱下腔的压力小于或等于预设降柱压力阈值时，控制立柱进行下降，通过生成模块获取立柱的流量，并根据流量生成立柱的行程，当行程大于或等于预设降柱行程阈值时，通过抬底拉架模块停止降柱并进入抬底拉架流程，通过升柱模块检测拉架行程，且在拉架行程大于或等于预设拉架行程阈值时，停止拉架并进行升柱，以及当立柱下腔的压力大于或等于预设升柱压力阈值时，通过补液模块停止升柱，并对立柱进行补液直至立柱下腔的压力达到预设系统压力。由此，能够满足现场跟机自动化过程中系统协同、精确控制的需求，且兼顾可靠性及便捷性，同时提高了液压支架整体的运行效率。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序，以实现前述实施例的液压支架的控制方法。

本发明实施例的电子设备，通过处理器执行存储在存储器上的计算机程序，能够满足现场跟机自动化过程中系统协同、精确控制的需求，且兼顾可靠性及便捷性，同时提高了液压支架整体的运行效率。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以实现前述实施例的液压支架的控制方法。

本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过执行其存储的计算机程序，能够满足现场跟机自动化过程中系统协同、精确控制的需求，且兼顾可靠性及便捷性，同时提高了液压支架整体的运行效率。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。