具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明中，以图5中的方位为基准，其中，L形包装箱在第一导轨装置上由“左”端移动至“右”端，L形包装箱在第二导轨装置上由“后”端移动至“前”端。

实施例一：

如图5-8所示的一种L形包装箱的打包系统，包括第一导轨装置1、第二导轨装置2、如图9所示的码垛装置3、如图10所示的第一自动封箱装置4、第二自动封箱装置5、第一推送组件6、第二推送组件7和托盘库8，所述第一导轨装置1和第二导轨装置2配合形成L形，所述码垛装置3包括第一工作平台30、第二工作平台80、机械手31和吸盘装置32，所述吸盘装置32可转动的安装在机械手31的底端；

其中，所述第一导轨装置1将L形包装箱从第一导轨装置1的起始端输送至第一导轨装置1的末端；

所述第一推送组件6将L形包装箱从第一导轨装置1推送至第二导轨装置2；

所述第二导轨装置2将L形包装箱从第二导轨装置2的起始端推送至第二导轨装置2的末端；

所述第二推送组件7将L形包装箱从第二导轨装置2推送至第一工作平台30上；

所述第一自动封箱装置4安装在第一导轨装置1上；并将胶带粘贴在L形包装箱左右方向上的折中线上；

所述第二自动封箱装置5安装在第二导轨装置2上，并将胶带粘贴在L形包装箱前后方向上的边角上；

所述托盘库8将托盘推送至第二工作平台80上；

所述机械手31带动吸盘装置32从第一工作平台30上吸起L形包装箱，吸盘装置32水平转动180°后，所述机械手31再带动吸盘装置32将L形包装箱放置在托盘的后半部；然后机械手31带动吸盘装置32从第一工作平台30上吸起下一个L形包装箱并将L形包装箱放置在托盘的前半部，进而同一层的两个L形包装箱叠放成如图3所示的形状；重复上述步骤，完成下一层L形包装箱的叠放。

这样，不仅完成了对L形包装箱的自动封箱，还通过机械手31完成了对L形包装箱的自动码垛，并通过拼接的方法有效节约了码垛L形包装箱的占有空间，方便运输车对L形包装箱进行运输。

在本实施例中，还设有导向组件，所述导向组件安装在第二导轨装置2上；

如图2所示，所述L形包装箱9包括围成一圈的左侧面、右侧面、前侧面和后侧面，所述前侧面为阶梯面，所述左侧面、右侧面和后侧面为平面；

其中，当L形包装箱9位于第一导轨装置1上时，所述L形包装箱的前侧面90贴近第一导轨装置1的前侧，所述L形包装箱的后侧面91贴近第一导轨装置1的后侧，所述第一推送组件6推动L形包装箱的后侧面91以使得L形包装箱移动至第二导轨装置2上；

所述导向组件使得L形包装箱在第二导轨装置2上转动90°，进而使得L形包装箱的后侧面91贴近第二导轨装置2的左侧，以及L形包装箱的前侧面90贴近第二导轨装置2的右侧，所述第二推送组件7推动L形包装箱的后侧面91以使得L形包装箱移动至第一工作平台30上。

在本实施例中，所述第一导轨装置1和第二导轨装置2均采用滚筒运输带；

具体的，所述第一导轨装置1包括两根第一导轨以及安装在两根第一导轨上的第一输送带、第一输送电机和若干个第一滚筒，所述第一输送电机驱动第一输送带转动进而带动若干个第一滚筒转动，以使得L形包装箱在第一导轨装置1上移动；

所述第二导轨装置2包括两根第二导轨以及安装在两根第二导轨上的第二输送带、第二输送电机和若干个第二滚筒，所述第二输送电机驱动第二输送带转动进而带动若干个第二滚筒转动，以使得L形包装箱在第二导轨装置2上移动。

这样，当L形包装箱从第二导轨装置2的起始端移动至第二导轨装置2的末端时，通过导向组件使得所有的L形包装箱均处于相同的角度以及相同的位置，避免因为L形包装箱位置和角度的不同，导致后面码垛装置3的机械手31叠放L形包装箱时产生错乱。

进一步优选，所述导向组件从后往前依次包括第一导向件92、第二导向件93和第三导向件94，所述第一导向件92和第三导向件94位于第二导轨装置2的右侧，所述第二导向件93位于第二导轨装置2的左侧，所述第一导向件92上与L形包装箱接触的面依次为第一弧形面和第一平面，所述第二导向件93上与L形包装箱接触的面依次为第二弧形面和第二平面，所述第三导向件94上与L形包装箱接触的面依次为第三弧形面和第三平面；

其中，所述第一平面从后往前与位于右侧的第二导轨之间的距离逐渐增大；

所述第二平面从后往前与位于左侧的第二导轨之间的距离逐渐增大；

所述第三平面从后往前与位于右侧的第二导轨之间的距离保持不变。

这样，当L形包装箱在第二导轨装置2上移动时，L形包装箱的前侧面90的右端首先接触到第一弧形面，然后在第一弧形面的阻挡下，L形包装箱的前侧面90的右端前进速度减缓，L形包装箱的前侧面90的左端保持原速度前行，继而L形包装箱逐渐转动，然后在第一平面的作用下，L形包装箱逐渐向左偏移，然后L形包装箱接触到第二弧形面以及第二平面并继续转动，并逐渐与第二平面贴合，然后L形包装箱接触到第三弧形面以及第三平面并继续转动，最终与第三平面贴合。

具体地，所述第一导向件92和第三导向件94通过若干金属杆固定安装在位于右侧的第二导轨上，所述第二导向件93通过若干金属杆固定安装在位于左侧的第二导轨上，所述第一导向件92、第二导向件93和第三导向件94均包括金属条以及包裹金属条的橡胶。

所述第一自动封箱装置4的具体结构可参考公开号为CN111688964A，CN111776350A，CN111572890A，CN211969939U中所涉及的通过胶带对纸箱折中线的封装，一般来说，所述第一自动封箱装置4包括安装在第一导轨装置1上的第一导向器40、第二导向器41、第一封箱器42和第一龙门架43以及安装在第一龙门架43上的压箱器44和第二封箱器45，所述第一导向器40和第二导向器41分别位于第一导轨装置1前后两侧，所述第一封箱器42位于所述第一导向器40和第二导向器41使得L形包装箱每次均沿同一路线通过第一龙门架43，所述压箱器44用于将处于半开合的L形包装箱压至闭合状态，所述第二封箱器45沿折中线通过胶带将L形包装箱的上半部粘合，所述第一封箱器42沿折中线通过胶带将L形包装箱的下半部粘合。

所述第一封箱器42和第二封箱器45结构相同，均包括送料装置和粘胶装置，所述粘胶装置包括V形支架以及安装在V形支架两端的粘胶滚轮和用于将胶带切断的切除件，所述V形支架活动安装在第一龙门架43上或第一导轨装置1上，所述送料装置用于将胶带输送至粘胶滚轮上，当L形包装箱通过第一龙门架43时，所述粘胶滚轮与L形包装箱之间形成滑动进而将胶带粘贴至L形包装箱的折中线上。

所述第二自动封箱装置5的具体结构可参考公开号为CN211996394U中所涉及的通过胶带对纸箱边角的封装，一般来说，所述第二自动封箱装置5包括第二龙门架以及于第二龙门架上的第一封边装置和第二封边装置；所述第二龙门架安装在第二导轨装置2上，所述第一封边装置和第二封边装置均包括有依序设于机架上的用于给纸箱上表面或下表面粘贴胶带的送胶带组件、用于将胶带切断的切刀组件、用于将切断的胶带粘贴至纸箱边角的扫角组件和用于将切断的胶带粘贴至纸箱侧边的扫边组件。

所述送胶带组件包括有相对设置的上送胶组件和下送胶组件，所述上送胶组件和下送胶组件均包括有放胶辊、第一辅助辊和第二辅助辊，所述第一辅助辊和第二辅助辊分别通过对应的辅助辊弹簧设于第二龙门架上，且通过辅助辊弹簧使得第一辅助辊和第二辅助辊始终具有突出于输送通道的力。

具体地，所述切刀组件包括有相对设置的上切刀组件和下切刀组件，所述上切刀组件和下切刀组件均包括有切刀推杆以及设于切刀推杆上的切刀，所述切刀推杆设于第二龙门架上，所述切刀推杆上设有使切刀推杆始终具有向外突出之趋势的切刀弹簧，所述切刀推杆的突出端始终高于切刀。

具体地，所述扫角组件包括有相对设置的上扫角组件和下扫角组件，所述上扫角组件和下扫角组件均包括有扫角检测组件、旋转气缸和扫角毛刷，所述旋转气缸设于第二龙门架上，所述扫角毛刷套设与旋转气缸的活动端，所述扫角检测组件与旋转气缸控制连接。

具体地，所述扫边组件包括有相对设置的上扫边组件和下扫边组件，所述上扫边组件和下扫边组件均包括有扫边检测组件、扫边气缸和扫边毛刷，所述扫边气缸设于第二龙门架上，所述扫边毛刷与扫边气缸的活塞杆端固定连接，所述扫边检测组件与扫边气缸控制连接。

所述托盘库8的具体结构可参考公开号为CN211768973U，CN203740620U，CN202163916U中所涉及的结构，一般来说，所述托盘库8包括机架部件、输送部件、进叉部件和升降部件，所述进叉部件由进叉电机、桥架、纵向导向轨道、叉架、滚轮、托盘叉、摆轮、横向导向槽和摆杆构成，所述进叉电机安装在桥架上，两个纵向导向轨道分别安装在桥架的两边内侧，所述叉架两侧分别设置有数个滚轮，滚轮放置在纵向导向轨道内，两个托盘叉并排安装在叉架的底部，所述摆杆安装在进叉电机的输出轴上，摆轮安装在摆杆端部，摆轮设置在叉架上的横向导向槽中；进而将托盘推送至第二工作平台80上。

所述码垛装置3还包括龙门机架33，所述机械手31包括横梁310、转动电机311、左右移动装置、前后移动装置和自动伸缩杆312，所述横梁310通过左右移动装置安装在龙门机架33上，所述自动伸缩杆312通过前后移动装置安装在横梁310上，所述转动电机311安装在自动伸缩杆312的底部，所述转动电机311与吸盘装置32固定连接继而驱动吸盘装置32水平转动；

所述左右移动装置包括第一气缸、两个第一滑槽和两个第一滑动件，所述第一气缸固定安装在龙门机架33上，所述两个第一滑槽位于龙门机架33上，所述两个第一滑动件与横梁310前后两端固定连接，所述两个第一滑动件和两个第一滑槽滑动配合，所述第一气缸的伸出杆与第第一滑动件固定连接并推动横梁310在龙门机架33上左右往复移动；

所述前后移动装置包括第二气缸、第二滑槽和第二滑动件，所述第二气缸固定安装在横梁310上，所述第二滑槽位于横梁310上，所述第二滑动件与自动伸缩杆312的顶部固定连接，所述第二滑动件和第二滑槽滑动配合，所述第二气缸的伸出杆与第二滑动件固定连接并推动自动伸缩杆312在横梁310上前后往复移动。

值得说明的是，在其他实施例中，所述左右移动装置和前后移动装置还可采用链条、同步带等。

所述吸盘装置32包括第一安装板以及设置在第一安装板上的若干个平直型真空吸盘。

所述第一推送组件6包括第一推送件、两个第一安装柱和第三气缸，所述第一推送件位于第一导轨装置1的末端并靠近与第一导轨装置1中位于后侧的第一导轨，所述第一推送件固定安装在两个第一安装柱上，所述第一安装柱位于任意两个相邻的第一滚筒之间，所述第三气缸推动第一安装柱做前后往复移动，进而带动第一推送件将L形包装箱推送至第二导轨装置2上；进一步优选，所述第一推送件至少包括第一导向部和第一推送部，所述第一导向部从左到右与第一导轨装置1位于后侧的第一导轨之间的距离逐渐增大，所述第一推送部与第一导轨平行。

所述第二推送组件7包括第二推送件、两个第二安装柱和第四气缸，所述第二推送件位于第二导轨装置2的末端并靠近与第二导轨装置2中位于左侧的第二导轨，所述第二推送件固定安装在两个第二安装柱上，所述第二安装柱位于任意两个相邻的第二滚筒之间，所述第三气缸推动第二安装柱做左右往复移动，进而带动第二推送件将L形包装箱推送至第一工作平台30上；进一步优选，所述第二推送件至少包括第二导向部和第二推送部，所述第二导向部从后到前与第二导轨装置2位于左侧的第二导轨之间的距离逐渐增大，所述第二推送部与第二导轨平行；进一步优选，所述第一工作平台30上设有以供第二安装柱通行的矩形缺口300。

一种L形包装箱的打包方法，采用如上所述的L形包装箱的打包系统，其步骤如下：

步骤一：托盘库8将托盘推送至第二工作平台80上；

步骤二：操作人员通过粘胶带机沿前后方向对L形包装箱进行初步封装，使得L形包装箱处于半闭合状态；

步骤三：L形包装箱沿第一导轨装置1进行左右方向的移动并经过第一自动封箱装置4，所述第一自动封箱装置4将胶带粘贴在L形包装箱左右方向上的折中线上；

步骤四：当L形包装箱移动至第一导轨装置1的末端时，第一推送组件6将L形包装箱推送至第二导轨装置2上，L形包装箱沿第二导轨装置2进行前后方向的移动并经过第二自动封箱装置5，所述第二自动封箱装置5将胶带粘贴在L形包装箱前后方向上的边角上；

步骤五：当L形包装箱移动至第二导轨装置2的末端时，第二推送组件7将L形包装箱推送至第一工作平台30，机械手31带动吸盘装置32从第一工作平台30上吸起L形包装箱，吸盘装置32水平转动180°后，所述机械手31再带动吸盘装置32移动至第二工作平台80处，并将L形包装箱放置在托盘的后半部；

步骤六：机械手31带动吸盘装置32返回至第一工作平台30处，等待下一个L形包装箱被推送至第一工作平台30上，然后机械手31带动吸盘装置32从第一工作平台30上吸起L形包装箱，并将L形包装箱放置在托盘的前半部以使得同一层的两个L形包装箱配合形成一矩形；

步骤七：机械手31带动吸盘装置32移动至第三工作平台33处，并从第三工作平台33上吸起隔离纸后，再移动至第二工作平台80上，以将隔离纸放置在两个L形包装箱的上方；然后机械手31带动吸盘装置32移动至第一工作平台30处；

步骤八：重复步骤二到步骤七，以完成下一层L形包装箱的叠放。

作为优选，所述第三工作平台33位于第二工作平台80的正前方，当机械手31带动吸盘装置32吸取隔离纸时，所诉吸盘装置32吸住隔离纸的前半部。如此设置是由于隔离纸大约有两个L形包装箱那么大，而吸盘装置32的尺寸仅与L形包装箱相匹配，即吸盘装置32仅有隔离纸的一半大小，因此，通过吸取隔离纸的前半部，而隔离纸的后半部在半自由的状态下，由于L形包装箱的阻隔，也能平整的铺设在L形包装箱上。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。