阅读说明：本技术 一种基于倾角传感器的无人机倾斜摄影的方法 (Unmanned aerial vehicle oblique photography method based on tilt angle sensor ) 是由 陈尧 于 2019-10-29 设计创作，主要内容包括：倾角传感器应用于无人机倾斜摄影的方法,其特征在于,所述方法,包括步骤：在倾斜摄影设备上安装一个倾角传感器,倾角传感器实时获取无人机当前倾斜数值,对向前斜摄、向后斜摄、向下正摄三种拍摄的转动角度值进行补偿。通过本发明,可以确保无人机倾斜摄影达到理想拍摄角度。(The method for applying the tilt sensor to unmanned aerial vehicle oblique photography is characterized by comprising the following steps: an inclination angle sensor is installed on the oblique photographing equipment, acquires the current inclination value of the unmanned aerial vehicle in real time, and compensates the rotation angle values of three kinds of shooting, namely forward oblique shooting, backward oblique shooting and downward forward shooting. By the method and the device, the unmanned aerial vehicle can be ensured to achieve an ideal shooting angle in oblique shooting.)

一种基于倾角传感器的无人机倾斜摄影的方法

技术领域

本发明涉及无人机倾斜摄影、倾角传感器技术领域，尤其涉及到一种基于倾角传感器的无人机倾斜摄影的方法。

背景技术

倾斜摄影技术是国际测绘领域近些年发展起来的一项高新技术，它颠覆了以往正射影像只能从垂直角度拍摄的局限，通过在同一飞行平台同时从一个垂直、四个倾斜等五个不同的角度采集影像，将用户引入了符合人眼视觉的真实直观世界。然而，现有技术中的倾斜摄影系统工作时，由于无人机自身的倾斜和受到风力变化影响等因素，导致无人机倾斜摄影的理想拍摄角度难以达到。

发明内容

为了克服已有技术中存在的缺陷，本发明提供了一种基于倾角传感器的无人机倾斜摄影的方法，确保无人机倾斜摄影达到理想的拍摄角度。

一种基于倾角传感器的无人机倾斜摄影的方法，其特征在于，所述方法，包括如下步骤：

（1）在无人机倾斜摄影设备上安装一个倾角传感器；

（2）倾角传感器实时获取无人机当前倾斜数值；

（3）据此数值对向前斜摄、向后斜摄、向下正摄三种拍摄的转动角度值进行补偿。

一种基于倾角传感器的无人机倾斜摄影的方法，其特征在于，所述方法，包括步骤：在无人机倾斜摄影设备上安装一个倾角传感器，倾角传感器实时获取无人机当前倾斜数值，据此数值对向前斜摄、向后斜摄、向下正摄三种拍摄的转动角度值进行补偿。通过本发明，可以确保无人机倾斜摄影达到理想拍摄角度。

附图说明

图1为本发明所述的一种基于倾角传感器的无人机倾斜摄影的方法的理想拍摄状态示意图。

图2为本发明所述的一种基于倾角传感器的无人机倾斜摄影的方法的非理想拍摄状态示意图。

图3为本发明所述的一种基于倾角传感器的无人机倾斜摄影的方法的无法达到理想拍摄状态示意图。

图4为本发明所述的一种基于倾角传感器的无人机倾斜摄影的方法的转动角度值补偿示意图。

具体实施方式

下面是根据附图和实例对本发明的进一步详细说明：

图1为本发明所述的一种基于倾角传感器的无人机倾斜摄影的方法示意图。

理想状态：对于倾斜摄影任务而言，通过重叠率和高度所计算出来的无人机飞行速度为定值。理想的拍摄状态如图1。

实际情况：但在实际飞行中，由于使用六旋翼无人机所导致的飞行中机身倾斜是无法避免的。然而当无人机处于无风条件下的向前/加速状态时，为了达成向前/加速的目的，机身需要向前倾斜（后方旋翼转速提高，前方旋翼转速降低即可完成此种倾斜），考虑到此时倾斜摄影设备是使用机械结构固定在无人机下方且垂直朝下，故原本理想中的拍摄角度会无法达到，如图2。当无人机处于无风条件下的向后/减速状态时，类似的为了达成向后/减速的目的，机身需要向后倾斜，原本理想中的拍摄角度也会无法达到，如图3。如果考虑到无人机飞行过程中受到风力变化影响导致的自稳动作，理想拍摄角度便更难以达到。

解决措施：在倾斜摄影设备上添加一倾角传感器以实时获取无人机当前倾斜数值，据此数值对向前斜摄、向后斜摄、向下正摄三种拍摄的转动角度值进行补偿，如图4。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非用来限定本发明的实施范围；凡是依本发明所作的等效变化与修改，都被视为本发明的专利范围所涵盖。