具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-9，本发明提供一种技术方案：机器人柔性生产线自适应供料机构，包括用于对童鞋生产时放置童鞋的供料板1，其特征在于：所述供料板1上设有用于对童鞋在生产线上移动时前端防护的前端鞋套2，所述前端鞋套2上设有使其相对于童鞋前端配合与脱离的配合装置3，且配合装置3设置在供料板1上；

所述配合装置3包括安装在前端鞋套2外侧的两个连接杆7，两个所述连接杆7远离前端鞋套2一端的内部固定贯穿有转动轴8，两个连接杆7分别连接在前端鞋套2的侧边和顶端的位置，起到对前端鞋套2进行稳定支撑的作用；

所述转动轴8的两端分别转动套接有支撑块9，两个所述支撑块9远离前端鞋套2的一侧固定连接有支撑板10，所述支撑板10上固定连接有旋转电机11，且旋转电机11输出端穿过一个支撑块9与转动轴8固定连接，所述支撑板10远离两个支撑块9的一侧设有对其相对于供料板1上的位置进行调节的驱动调节件12，且驱动调节件12位于供料板1上。

所述驱动调节件12包括设置在供料板1上的滑槽13，所述滑槽13设有驱动电机14，且驱动电机14输出端固定连接有转动丝杆15，所述转动丝杆15与滑槽13内部转动连接；

所述转动丝杆15外侧转动套接有连接套16，所述连接套16滑动贯穿滑槽13且顶端固定连接有移动板17，所述移动板17上固定连接有第一电动推杆18，所述第一电动推杆18输出端穿过移动板17与支撑板10固定连接，所述第一电动推杆18输出端与移动板17滑动连接，所述第一电动推杆18外侧设有两个导向杆19，两个所述导向杆19滑动贯穿移动板17且一端与支撑板10固定连接；

进而当需要对童鞋进行包装输送时，旋转电机11运行，使转动轴8在两个支撑块9之间进行转动，进一步的使两个连接杆7进行同步转动90°，同时当机械手对童鞋进行夹取时，此时，机械手对童鞋固定，同时，驱动电机14运行，使转动丝杆15在滑槽13内部进行转动，并提供连接套16驱动力，而由于连接套16在滑槽13以及移动板17的限位作用下，进一步的使移动板17通过第一电动推杆18带动支撑板10进行移动，从而使前端鞋套2脱离童鞋底端，随后，通过第一电动推杆18缩回运动，进一步的使前端鞋套2完全脱离童鞋，此时，机械手即可将童鞋进行夹取包装。

所述供料板1上且远离前端鞋套2的一端设有用于对童鞋内部填充纸团的一叠纸张4，一叠所述纸张4外侧设有用于对其进行放置的纸盒5，且纸盒5安装在供料板1上，一叠所述纸张4顶端且位于纸盒5外侧设有使纸张4形成一定大小纸团且辅助其放入童鞋内部的定型送料装置6；

所述定型送料装置6包括设置在供料板1上且位于纸盒5外侧的移动槽20，所述移动槽20内部设有移动件21，且移动件21输出端连接有底板22，移动件21为设置在底板22上的移动槽20，同时移动槽20内部设有移动丝杆，所述移动槽20内部设有对移动丝杆进行驱动的移动电机，所述底板22底端螺纹套31接在移动槽20底端，且底板22底端滑动贯穿移动槽20，从而通过移动电机运行，进一步的使移动丝杆在移动槽20内部进行转动，提供底板22驱动力，而由于底板22在移动槽20的限位作用下，从而沿着移动槽20处进行水平移动；

所述底板22上设有高度升降件23，高度升降件23为设置在底板22上的支撑丝杆和支撑滑杆，所述支撑丝杆与底板22转动连接，而支撑滑杆固定连接在底板22上，所述支撑丝杆外侧转动套接有支撑套，且支撑套滑动套接在滑杆外侧，所述高度升降件23连接端连接有第二电动推杆24，且第二电动推杆24位于支撑丝杆和支撑滑杆之间，同时第二电动推杆24固定连接在支撑套上，且第二电动推杆24输出端穿过支撑套与连接杆7固定连接，所述第二电动推杆24与支撑套滑动连接，所述第二电动推杆24输出端连接有连接杆7；

所述连接杆7远离第二电动推杆24的一端连接有旋转件25，且旋转件25连接端连接有支撑盘26，且旋转件25为固定在连接杆7一端的连接框，且连接框内部设有旋转轴，所述连接框外部的一侧固定连接有对旋转轴进行驱动的微型电机，所述旋转轴外侧固定套接有旋转板，所述旋转板的一端与支撑盘26固定连接，所述支撑盘26上贯穿有带有外螺纹的外螺纹管27，所述外螺纹管27与支撑盘26转动连接，所述支撑盘26上设有外螺纹管27进行驱动的转动件28，所述转动件28包括设置在外螺纹管27外侧的转动齿轮35，所述转动齿轮35外侧啮合连接有驱动齿轮36，所述支撑盘26上通过支架固定连接有转动电机37，且转动电机37输出端通过联轴器与驱动齿轮36固定连接；

且外螺纹管27底端设有使其与外界抽真空设备连接的连接件29，所述连接件29包括通过轴承与外螺纹管27内壁转动连接的导气管38，所述导气管38外侧固定连接有两个定位架39，且两个所述定位架39固定安装在支撑盘26上；

所述外螺纹管27底部连通有吸盘30；

所述外螺纹管27底端外侧转动套接有螺纹套31，且螺纹套31外侧通过销轴铰接有若干个定位支杆32，所述定位支杆32顶端通过销轴铰接有夹爪33，且夹爪33顶端通过铰支座铰接在支撑板10底端；

所述纸盒5外侧设有对吸附的纸张4进行辅助定型的辅助件34，所述辅助件34包括设置在纸盒5外侧且安装在供料板1上的成型料台40，所述成型料台40中心处设有成型槽，且成型槽中心处设有成型杆41，所述成型杆41可拆卸安装在成型槽内部，所述成型料台40上且位于成型槽外侧等距离环绕设有若干个限位槽42，所述限位槽42内部转动连接有定位丝杆43，所述限位槽42外侧且位于成型料台40外侧设有定位电机44，所述定位电机44输出端穿过限位槽42与定位丝杆43固定连接；

所述定位丝杆43外侧转动套接有定位杆45，所述定位杆45为L形状，所述定位杆45底端滑动贯穿限位槽42，且定位杆45顶端固定连接有成型推动板46。

进而当童鞋放置在供料板1上并沿着生产线进行输送时，在移动件21以及高度升降件23的调节下，使支撑盘26移动至纸箱上方的中心处，此时，在高度升降件23的驱动下，使吸盘30移动至最上方的纸张4上，且在初始状态时，吸盘30的高度低于若干个夹爪33的高度，进而保证吸盘30首先与纸张4接触，同时外界抽真空设备与导气管38连通，从而通过外螺纹管27使吸盘30处于真空状态，实现对纸张4的吸附，随后，通过转动电机37运行，进一步的使驱动齿轮36带动转动齿轮35进行转动，从而使外螺纹管27相对于支撑盘26进行转动，而当外螺纹杆转动的同时，提供外螺纹套31驱动力，而由于外螺纹套31在若干个定位支杆32的限位作用下，从而使夹爪33向下移动，实现对纸张4进行抓取，随后，通过高度升降件23以及移动件21的配合运行下，将抓取后形成一定大小的纸张4放置在成型料台40上，同时吸盘30对准成型杆41正上方，且夹爪33脱离纸张4外侧，同时，与成型料台40上的四个成型推动板46分别在定位丝杆43以及定位电机44的配合运行下，使相对的两个成型推动板46两两相对移动，实现对纸张4进行充分挤压，随后，夹爪33将挤压成型后的纸张4再次夹取，同时在旋转件25以及第二电动推杆24的伸缩移动下，将成型后的纸张4放入童鞋内部，同时在前端鞋套2的配合下，将成型的纸张4稳定的放入童鞋内部的作用。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。