具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。

另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。

本申请提供的移动机器人及其行走机构，其中，移动机器人通过行走机构驱动其行走，该移动机器人可以是在餐厅、酒店、写字楼进行配送服务，或者，在楼宇之间进行送件服务等。

实施例一、

参见图1-图3所示，本实施例提供的移动机器人的行走机构主要包括：底板10，两个主动轮20，两个主动轮悬架总成30，连接架40，以及至少一个从动轮50，两个主动轮悬架总成30以及从动轮50都设置在底板10上，并且，两个主动轮悬架总成30关于该从动轮50对称。

本实施例中，从动轮50同样设置有两个，两个从动轮50相对设置在底板10的两端，两个主动轮悬架总成30则关于两个从动轮50所在直线相互对称。例如，两个从动轮50对应移动机器人本体的前后方向分别设置在底板10的两端，则两个主动轮悬架总成30对应移动机器人本体的两个侧面分别设置在底板10的两侧。

两个主动轮悬架总成30与两个主动轮20一一对应，各主动轮悬架总成30都包括：固定座31，摆臂32，减震组件33，以及连接件34。固定座31固定在底板10上，摆臂32的一端铰接在固定座31上，减震组件33可以产生一定的弹性形变而提供弹性复位力，该减震组件33沿移动机器人本体的高度方向设置，也就是说，减震组件33沿竖直方向设置。并且，减震组件33的底端连接在摆臂32的另一端的顶面，主动轮20可转动的安装在摆臂32的另一端的侧面，连接件34固定在减震组件33的顶端。连接件34用于与移动机器人本体固定连接，也就是说，减震组件33位于连接件43与摆臂32的另一端的顶面之间，通过移动机器人本体自身的重量，连接件43可以限制减震组件33向上的弹性形变。连接架40则连接在两个主动轮悬架总成30的摆臂32的另一端。

本实施方式中，两个主动轮20与两个从动轮50可稳定的支撑本行走机构。主动轮20可在动力源(驱动电机)的驱动下产生驱动力，以带动移动机器人本体移动。如图4所示，图4示出的是该行走机构在平路上形式的状态，两个主动轮20接触平整地面，使得两个主动轮20处于同一平面。如图5所示，图5示出的是该行走机构过坎时的状态，当一侧的主动轮20因不平整道路而向上移动时，带动该侧的摆臂32的另一端绕其一端向上摆动，随之该侧减震组件34向上产生一定形变，该侧向上摆动的摆臂32通过连接架40而带动另一侧的摆臂32向上摆动，进而通过向上摆动的另一侧的摆臂32带动另一侧的主动轮29向上摆动，使得两个主动轮同步摆动，以避免移动机器人在移动过程中出现悬空而引起主动轮打滑的现象，进而避免导致移动机器人倾倒事故的发生。

本申请中，两个从动轮50均为万向轮，在移动机器人需要转向时，通过控制一侧的主动轮20停止转动、另一侧的主动轮20转动，即可控制该移动机器人向朝向停止转动的主动轮20的方向转向。

一种实施例中，该主动轮悬架总成30还包括：转轴36。在固定座31上开设有第一穿孔，该第一穿孔贯穿固定座31的厚度方向，在摆臂32的一端设置有卡槽321，在该卡槽321的两个槽壁上还设置有贯穿该卡槽321的第二穿孔，卡槽321的两个槽壁之间的间距大于等于固定座31的厚度，将卡槽321插接在固定座31上，即使得固定座31容置在卡槽321中，并使得第一穿孔与第二穿孔同轴，将转轴36穿设在同轴的第一穿孔与第二穿孔中，并且通过定位销37进行定位，从而摆臂31的另一端可绕一端摆动。

优选的实施方式中，卡槽321的两个槽壁之间的间距等于固定座31的厚度，以避免在摆臂32摆动的过程中出现左右晃动的现象，以保证摆臂32摆动的稳定性，进一步提高主动轮悬架总成30的稳定性。

在一实施例中，如图1所示，在摆臂32与底板10之间还设置有缓冲部件38，该缓冲部件38用于对摆臂32的摆动进行缓冲，避免摆动的摆臂32与底板10产生碰撞。

该缓冲部件38可以采用弹性件(弹簧)、橡胶件等，且该缓冲部件38可以安装在摆臂32或者底板10上。

本实施例中，摆臂32的布设方向对应于移动机器人本体的前后方向，摆臂32的另一端的顶面则为沿移动机器人本体的高度方向的顶面，摆臂32的另一端的侧面则对应于移动机器人本体的侧面。

在一实施例中，在底板10上对应于移动机器人本体的两侧面的位置上还开设有两个容置孔11，两个主动轮悬架总成30对应的两个主动轮20则分别容置在两个容置孔11中，并且，各主动轮20可通过容置孔11而外露于底板10的底部，对该行走机构起到支撑作用。

如图1所示，各主动轮悬架总成30还都包括：定位部35，该定位部35设置在摆臂32的另一端的顶面上，该定位部35用于对减震组件33的一端进行定位。

一种实施例中，定位部34为定位柱，该定位柱的底端固定在摆臂32的另一端的顶面上，前述的减震组件33为弹簧，该弹簧的一端则套接在定位柱上。

当然，在其他实施例中，减震组件33也可采用气弹簧、液压弹簧等，则可不设置定位部34，将气弹簧、液压弹簧的底端铰接在摆臂32的另一端的顶面上也可达到减震的目的。

继续参见图1所示，前述的连接架40包括：连接梁41，该连接梁41的两端分别连接两个主动轮悬架总成30中摆臂32的另一端，即可在一侧主动轮20过坎向上摆动而带动该侧摆臂32的另一端绕其一端向上摆动时，带动另一侧摆臂32的另一端绕其一端向上摆动，以此带动该另一侧的主动轮20向上摆动，实现同步摆动。

一种实施例中，连接架40还包括：两个支撑梁42，两个支撑梁42的一端分别固定在两个主动轮悬架总成30中摆臂32的另一端，前述的连接梁41的两端则分别连接在两个支撑梁42的另一端。通过支撑梁42的设计，以为连接梁41相对于其他部件提供安装空间，结构简单、紧凑。

本实施例中，行走机构还包括：两个从动轮悬架总成60，两个从动轮悬架总成60与两个从动轮50一一对应，参见图2和图3所示，各从动轮悬架总成60都包括：壳体61和避震器62，壳体61安装在底板10上，该壳体61具有突出于壳体61的安装腔611，避震器62安装在该安装腔611中。从动轮50与所述避震器62通过连接座51固定连接。

实施例二、

本实施例还提供了一种移动机器人，该移动机器人包括：移动机器人本体，以及实施例一所述的移动机器人的行走机构，移动机器人本体与两个主动轮悬架总成30中的连接件34固定连接。其中，行走机构的所有功能和特征已在实施例一种详细阐述，在此不再赘述。

综上所述，本实施例所提供的移动机器人及其行走机构，当移动机器人过坎时，一侧的主动轮向上移动而带动该侧的摆臂向上摆动，并通过连接架带动另一侧的摆臂向上摆动，使得两侧的主动轮同步摆动，以避免移动机器人在移动过程中出现悬空而引起主动轮打滑的现象，进而避免导致移动机器人倾倒事故的发生。

以上内容是结合具体的实施方式对本申请所作的进一步详细说明，不能认定本申请的具体实施只局限于这些说明。对于本申请所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换。