阅读说明：本技术 自动导引运输车及其底盘组件 (Automated guided vehicle and chassis assembly thereof ) 是由 刘哲 王悦翔 尹慧昕 曹抒阳 于 2019-08-23 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种车辆底盘组件和自动导引运输车,车辆底盘组件包括底盘、驱动轮以及至少两个辅助轮。该驱动轮以及至少两个辅助轮可转动地连接在底盘上,且至少两个辅助轮分别布置在驱动轮的前后两侧。驱动轮与其中一个辅助轮接触行驶面时,另一个辅助轮悬空。本发明通过整体的结构形成减震功能,使得车辆底盘组件能够减缓冲击力,适应不同运输环境。(The invention discloses a vehicle chassis assembly and an automatic guided vehicle. The driving wheel and the at least two auxiliary wheels are rotatably connected to the chassis, and the at least two auxiliary wheels are respectively arranged on the front side and the rear side of the driving wheel. When the driving wheel contacts with one auxiliary wheel, the other auxiliary wheel is suspended. The vehicle chassis assembly has a shock absorption function through an integral structure, so that the vehicle chassis assembly can reduce impact force and is suitable for different transportation environments.)

自动导引运输车及其底盘组件

技术领域

本发明涉及运输装置领域，具体涉及一种车辆底盘组件。

背景技术

自动导引运输车是指装备有电磁学或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。然而，本发明的发明人发现，现有的自动导引运输车在刹车或者遇到凹凸不平的情况时，会承受较大的冲击力，产生颠簸或导致部件受损。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆底盘组件，以解决上述现有技术中存在的至少一个问题。

为了解决上述问题，根据本发明的一个方面，提供了一种车辆底盘组件，所述车辆底盘组件包括底盘、驱动轮以及至少两个辅助轮，所述驱动轮以及至少两个辅助轮可转动地连接在所述底盘上，且所述至少两个辅助轮分别布置在所述驱动轮的前后两侧，所述驱动轮与其中一个辅助轮接触行驶面时，所述另一个辅助轮悬空。

在一个实施例中，所述至少两个辅助轮的至少其中一个辅助轮上设置有减震装置。

在一个实施例中，所述底盘与所述行驶面平行时，所述驱动轮接触行驶面，所述至少两个辅助轮悬空。

在一个实施例中，所述至少两个辅助轮分别布置在所述驱动轮的前方左侧和后方右侧或所述至少两个辅助轮分别布置在所述驱动轮的前方右侧和后方左侧。

在一个实施例中，所述车辆底盘组件包括两个驱动轮和两个辅助轮，所述两个驱动轮并排布置在所述底盘的中部，所述两个辅助轮分别布置在所述底盘的前部和后部并分别位于所述底盘的两侧；在一个实施例中，所述两个辅助轮布置在所述两个驱动轮的内侧。

在一个实施例中，所述底盘为矩形底盘，且所述两个辅助轮布置在所述矩形底盘的一条对角线所在的两个角部上。

在一个实施例中，所述减震装置为设置于所述辅助轮上的弹性件，通过所述弹性件减缓地面对辅助轮的冲击。

在一个实施例中，所述弹性件为弹簧。

在一个实施例中，所述减震装置包括辅助轮支撑板、导向件以及弹性件，所述辅助轮连接在所述支撑板上，所述导向件的一端固定在所述支撑板或所述底盘上，所述导向件的另一端可滑动地穿过所述底盘或所述支撑板，所述导向件设置有弹性件，通过所述弹性件的弹力减缓所述行驶面对所述辅助轮的冲击。

在一个实施例中，所述导向件是导向柱，所述辅助轮支撑板上设置有导向孔，所述导向柱的下端固定在所述底盘上，所述导向柱的上端穿过所述导向孔并设置有所述弹性件。

在一个实施例中，所述减震装置包括四根导向柱，所述辅助轮支撑板设置有四个导向孔，所述四根导向柱的下端与所述底盘固定连接，所述四根导向柱的上端分别穿过所述四个导向孔并在所述至少一根导向柱的上端设置有弹性件。

在一个实施例中，所述四根导向柱的上端都设置有所述弹性件。

在一个实施例中，所述车辆底盘组件是自动导引运输车；在一个实施例中，所述至少两个辅助轮中的至少一个辅助轮是万向轮。

本发明通过整体的结构，可以起到缓冲作用，并且结构简单，成本低。进一步，整体结构形成一级减震，减震装置形成二级减震，使得车辆底盘组件具有多重减震功能，减缓冲击力，能适应不同运输环境。

附图说明

图1-3分别是本发明的一个实施例的车辆底盘组件的不同状态的结构示意图，其中图1示出仅有驱动轮接触地面的平衡状态，图2-3示出驱动轮和其中一个辅助轮接触地面的状态。

图4是图1的辅助轮部分的放大图。

图5是本发明的一个实施例的车辆底盘组件的仰视示意图。

图6是本发明的一个实施例的自动导引运输车的结构示意图。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明的各实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。

在下文的描述中，出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种公开实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况下来实践实施例。在其它情形下，与本申请相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。

在整个说明书中对“一个实施例”或“一实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一实施例”中的出现无需全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。

在以下描述中，为了清楚展示本发明的结构及工作方式，将借助诸多方向性词语进行描述，但是应当将“前”、“后”、“左”、“右”、“外”、“内”、“向外”、“向内”、“上”、“下”等词语理解为方便用语，而不应当理解为限定性词语。

图1-3分别是本发明的车辆底盘组件的不同状态的结构示意图，其中图1示出仅有驱动轮20接触地面的平衡状态，图2-3示出驱动轮20和其中一个辅助轮30接触地面的状态。如图1-3所示，本发明的车辆底盘组件100总体上包括底盘10、驱动轮20以及至少两个辅助轮30。驱动轮20和至少两个辅助轮30可转动地连接在底盘10上，且至少两个辅助轮30分别布置在驱动轮的前后两侧，即一个辅助轮30布置在驱动轮的前方，另一个辅助轮30布置在驱动轮20的后方。

如图1所示，当底盘10与地面40(本领域的技术人员应该理解，地面40也可以是车辆底盘组件100在上面运行的其他平台，也称为行驶面)大致平行时，驱动轮20接触地面，而两个辅助轮30距离地面一定距离，从而处于悬空状态。在这种理想状态下，车辆底盘组件100相对地面保持水平静止状态。车辆底盘组件100整体上以驱动轮20为支点，构成跷跷板结构，即当前方的辅助轮30向下运动接触地面时，后方的辅助轮30向上翘起距离地面的高度增加，而当后方的辅助轮30向下运动接触地面时，前方的辅助轮30向上翘起距离地面高度增加。在一实施例中，驱动轮20和辅助轮30分别与底盘10刚性连接。

参见图2-3，图2中整个车辆底盘组件100向右侧倾斜，即左侧的辅助轮30脱离地面，驱动轮20与右侧的辅助轮30接触地面，而图3中的整个车辆底盘组件100处于左倾状态，即右侧的辅助轮30脱离地面，驱动轮20与左侧的辅助轮30接触地面。

具体地，例如在车辆底盘组件100从左倾或者右倾状态下启动，刹车或者遇到凹凸不平的情况时，车辆底盘组件会以驱动轮20为支点进行左倾或右倾的运动，在运动过程中克服重力进行做功，消耗冲击力，从而起到缓冲的作用。

本发明的至少两个辅助轮中的至少一个辅助轮还可以设置有减震装置，在本实施例中，该减震装置通过诸如弹簧的弹性件来实现，下面具体描述该减震装置的实现方式。

图4示出本发明一个实施例的辅助轮30。如图4所示，减震装置包括辅助轮支撑板31、导向柱32以及弹簧33。辅助轮30包括连接件34和轮体35，连接件34的上端固定在辅助轮支撑板31上，连接件34的下端安装轮体35，底盘10设有安装轮体35的轮体安装孔(图未示)，轮体35容纳于轮体安装孔内，从而可以降低整体高度，运行更平稳。辅助轮支撑板31与底盘10之间设置导向柱32，辅助轮支撑板31设有导向孔(图未示)，导向柱32的下端固定在底盘10的上表面，导向柱32的上端可滑动地穿过辅助轮支撑板31的导向孔并设置弹簧33。弹簧33环绕导向柱32的上端设置并使得弹簧33的下端抵靠在辅助轮支撑板31上表面上，弹簧33的上端通过诸如锁紧螺母的装置固定。当遇到颠簸或启动等场景时，辅助轮30通过辅助轮支撑板31向上压缩弹簧进行减震。在另一实施例中，导向柱的上端固定在辅助轮支撑板的下表面，导向柱的下端可滑动地穿过底盘的导向孔并设置弹簧，弹簧环绕导向柱的下端设置并使得弹簧的上端抵靠在底盘的下表面上，弹簧的下端通过诸如锁紧螺母的装置固定。在另一实施例中，弹簧也可以设置在导向柱的其他位置上，只要能够实现减震即可。

在其他实施例中，可以采用其他形式的导向结构，以使支撑板相对底盘可滑动，或底盘相对支撑板可滑动。在该情况下，可以在导向结构的相应部分上设置弹簧，以实现减震。

虽然上述实施例中使用的是弹簧来实现辅助轮上的减震功能，然而本领域的技术人员应该理解，也可以是通过设置其他的减震装置来实现减震功能，例如通过利用减震橡胶块来替换弹簧，或通过液压减震、气压减震等来实现减震功能。

可以理解，当辅助轮和驱动轮设置于底盘下方时，底盘本身可以起到支撑作用，而不再需要支撑板。此时，可以在辅助轮与底盘之间设置减震装置。在辅助轮设置减震装置的一实施例中，驱动轮仍与底盘保持刚性连接。

图5是本发明的车辆底盘组件100的仰视示意图。如图5所示，在本发明的一个实施例中，包括两个驱动轮20和两个辅助轮30，其中两个驱动轮20并排布置在底盘10的中部，两个辅助轮30分别布置在底盘10的前部和后部并分别位于底盘的两侧。在图5所示的实施例中，底盘10为矩形底盘，两个辅助轮30近似布置在矩形底盘的一条对角线所在的两个角部上。这样设置在保证车辆底盘组件平稳运行并具有良好减震功能的情况下，同时可以节省辅助轮的数量。在另一实施例中，底盘可以根据实际需要设置成任何其他形状，不限于上述的矩形。进一步在图5所示的实施例中，两个辅助轮布置在两个驱动轮的内侧，从而整体重心较稳。在另一实施例中，本领域技术人员可以根据实际需要(例如底盘形状和大小等)设置更多个辅助轮30，并且根据实际需要设置在两个驱动轮的内侧和/或外侧，只要能够构成跷跷板结构即可。

在另一个实施例中，也可以仅仅设置一个驱动轮，该一个驱动轮布置在底盘的中部，两个辅助轮分别布置在该一个驱动轮的前方和后方并且错开布置，即一个位于驱动轮的左侧，另一个位于驱动轮的右侧，结构更为简单。在一个实施例中，两个辅助轮与该一驱动轮构成三角形，从而整体重心较稳。在另一个实施例中，可以在该一个驱动轮周围布置更多个辅助轮，只要能够构成跷跷板结构即可。

在图5所示的实施例中还可以看出，减震装置包括四根导向柱32，辅助轮支撑板31设置有四个导向孔，四根导向柱的下端与底盘10固定连接，四根导向柱的上端分别穿过四个导向孔并在至少一根导向柱32的上端设置弹性件33。在一个实施例中，也可以在四根导向柱的上端都设置弹性件33，运行更为稳定。在另一实施例中，可以根据需要设置更多或更少导向柱，或可以设置导向条等其他形式的导向结构。

图6是本发明一个实施例的自动导引运输车的结构示意图。如图6所示，本发明的自动引导运输车包括上述的车辆底盘组件100和箱体200，箱体200形成于车辆底盘组件100的上方，车辆底盘组件100可以是箱体200的一部分，从而与箱体200一体形成，加工组装方便，特别适用于轻型车辆。车辆底盘组件100也可以是独立于箱体200的结构，从而将箱体200安装于车辆底盘组件100上。

本领域的技术人员可以理解，虽然图6示出的自动引导运输车的箱体200是一个封闭式的箱体，然而该箱体200也可以是开放式的箱体，例如在顶部开口(即不包括顶盖)或在后部开口等。

此外，本发明的车辆底盘组件可以应用于各种实现运输功能的工具，包括但不限于诸如自动导引运输车，搬运机器人等。

本发明的驱动轮20是指与驱动单元连接或自带动力的轮体，例如驱动轮可以与驱动电机连接，通过驱动电机的转动带动驱动轮的转动。本发明的辅助轮是指不具有驱动功能的轮件，在一个实施例中，该辅助轮可以全部利用万向轮，在另一个实施例中，也可以设置至少一个辅助轮是万向轮。

本发明的车辆底盘组件在理想状态下以驱动轮为支点，辅助轮悬空，车体相对地面保持水平静止状态，整体构成跷跷板结构。由于实际情况的复杂性，重心位置会有所偏差，车体会左倾导致辅助轮与驱动轮同时接触地面或者右倾导致辅助轮与驱动轮同时接触地面，形成一个新的静止状态。

在车辆底盘组件从左倾或者右倾状态下启动、刹车或者遇到凹凸不平的情况时，小车会以驱动轮为支点进行左倾或右倾的运动，在运动过程中克服重力进行做功，消耗冲击力，起到缓冲的作用。此外，由于在辅助轮上还设有减震结构，具体为辅助轮固定在辅助轮支撑板上，辅助轮支撑板固定在导向柱上，并可以沿导向柱向上压缩弹簧，起到缓冲作用，因此整个跷跷板结构作为一级减震结构，弹簧作为二级减震结构，使得抗冲击能力得到极大提高。

以上已详细描述了本发明的具体实施例，但应理解到，在阅读了本发明的上述讲授内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改。这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。