阅读说明：本技术 一种十字型管道机器人 (Cross-shaped pipeline robot ) 是由 汪皖豫 于 2020-12-26 设计创作，主要内容包括：本发明公开一种十字型管道机器人,包括两个对称的十字形支架,十字形支架通过连接杆连接,每个支架末端安装有阻尼轮,每个支架上均垂直安装有驱动机构,驱动机构包括驱动架,驱动架内安装有锥齿轴和传动锥齿轴,锥齿轴和传动锥齿轴垂直啮合连接,勺杆与锥齿轴连接,传动锥齿轴与锥齿伸缩电机连接,通过控制锥齿伸缩电机实现传动的进行与中断；主动同步带轴与锥齿伸缩电机连接,同步带连接主动同步带轴和从动同步带轴；阻尼轮安装在从动同步带轴上,四个勺杆转勺周向安装在锥齿轴末端；通过转勺的转动实现锥齿轴的转动,带动传动锥齿轴的转动,进而与之连接的传动锥齿轴转动,实现了同步带连接主动同步带轴和从动同步带轴,带动阻尼轮的转动。(The invention discloses a cross-shaped pipeline robot, which comprises two symmetrical cross-shaped brackets, wherein the cross-shaped brackets are connected through a connecting rod, the tail end of each bracket is provided with a damping wheel, each bracket is vertically provided with a driving mechanism, each driving mechanism comprises a driving frame, a bevel gear shaft and a transmission bevel gear shaft are arranged in the driving frame, the bevel gear shafts and the transmission bevel gear shafts are vertically meshed and connected, a spoon rod is connected with the bevel gear shafts, the transmission bevel gear shafts are connected with a bevel gear telescopic motor, and the transmission is carried out and interrupted by controlling the bevel gear telescopic motor; the driving synchronous belt shaft is connected with the bevel gear telescopic motor, and the synchronous belt is connected with the driving synchronous belt shaft and the driven synchronous belt shaft; the damping wheel is arranged on the driven synchronous belt shaft, and the four spoon rod rotating scoops are circumferentially arranged at the tail end of the bevel gear shaft; the rotation of the bevel gear shaft is realized through the rotation of the rotary spoon, the rotation of the transmission bevel gear shaft is driven, and then the transmission bevel gear shaft connected with the transmission bevel gear shaft rotates, so that the synchronous belt is connected with the driving synchronous belt shaft and the driven synchronous belt shaft, and the damping wheel is driven to rotate.)

一种十字型管道机器人

技术领域

本发明涉及一种十字型管道机器人。

背景技术

现有技术的管道机器人大都是主动行走，无法借助外力实现行进。

发明内容

要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种十字型管道机器人，可以外力实现自主运动。

一种十字型管道机器人，包括两个对称的十字形支架，所述的十字形支架通过连接杆连接，

十字形支架包括四个形成十字形的支架，每个支架末端安装有阻尼轮，

每个支架上均垂直安装有驱动机构，

四个支架上均垂直安装有驱动机构，形成一个顺时针方向的排列。

所述的驱动机构包括驱动架，驱动架内安装有锥齿轴和传动锥齿轴，锥齿轴和传动锥齿轴垂直啮合连接，

勺杆与锥齿轴连接，传动锥齿轴与锥齿伸缩电机连接，通过控制锥齿伸缩电机实现传动的进行与中断；

主动同步带轴与锥齿伸缩电机连接，同步带连接主动同步带轴和从动同步带轴，实现动力的传输；

阻尼轮安装在从动同步带轴上，

四个勺杆转勺周向安装在锥齿轴末端；

通过转勺的转动实现锥齿轴的转动，带动传动锥齿轴的转动，进而与之连接的传动锥齿轴转动，实现了同步带连接主动同步带轴和从动同步带轴，带动阻尼轮的转动。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的主视方向结构示意图；

图3是本发明的俯视方向结构示意图；

图4是本发明的单支轴测方向结构示意图；

图5是本发明的单支俯视方向结构示意图；

图6是图5的全剖示意图；

图中标号说明：

1、连接杆，

2、支架，

3、驱动架，

4、阻尼轮，

5、勺杆，

6、锥齿轴，

7、尾标，

8、传动锥齿轴，

9、锥齿伸缩电机，

10、主动同步带轴，

11、同步带，

12、从动同步带轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

十字型管道机器人，包括两个对称的十字形支架，所述的十字形支架通过连接杆1连接，

十字形支架包括四个形成十字形的支架2，每个支架末端安装有阻尼轮4，

每个支架上均垂直安装有驱动机构，

四个支架上均垂直安装有驱动机构，形成一个顺时针方向的排列，

驱动机构包括驱动架3，驱动架内安装有锥齿轴6和传动锥齿轴8，锥齿轴和传动锥齿轴垂直啮合连接，

勺杆5与锥齿轴6连接，传动锥齿轴8与锥齿伸缩电机9连接，通过控制锥齿伸缩电机实现传动的进行与中断。主动同步带轴与锥齿伸缩电机9连接，同步带11连接主动同步带轴10和从动同步带轴12实现动力的传输。阻尼轮4安装在从动同步带轴上，

13、四个勺杆转勺周向安装在锥齿轴6末端。通过转勺的转动实现锥齿轴的转动，带动传动锥齿轴的转动，进而与之连接的传动锥齿轴转动，实现了同步带11连接主动同步带轴10和从动同步带轴12，带动阻尼轮4的转动。尾标7与驱动架3固定连接，用于在水流和风流作用下的方向固定，使固定架3始终与水流和风流方向平行，进而保证勺杆5可以处于最佳位置，保证水流倾斜通过主架时，尾标及时转动，使勺杆5实时传输动力，保证机器人的正常运行。

本发明的创新点在于通过特殊形状的勺杆5布局，在水流或者风流作用下只能沿着一个方向转动，再结合锥齿伸缩电机，巧妙的利用锥齿啮合原理，实现动力传输系统的控制，其中尾标7也发挥重要作用，可以实时的保证机器人动力单元的姿态，持续提供动力，及时机器人在侧面90°遭受到水流的冲击，依旧可以保证动力传输，延固定路线前进。

本发明重点描述的是一种逆流而行的传动方式，通过阻尼轮4与管壁的挤压产生较大的动摩擦力，巧妙的利用纤细的机器人构造，降低阻力，实现逆流而行。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式；但本发明的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围内。

在驱动架3上安装有尾标7，在水流作用下，可以调整转动角度。