具体实施方式

下面结合附图以及具体实施例对本发明作进一步的说明，但本发明的保护范围并不限于此。

如图1和图2所示，本发明所述的预留电热通道结构的光固化4D打印方法，包括如下步骤：

S01：用一组平行的等距平面将预留电热通道的模型切分成若干层结构；检查每层结构是否包含电热通道，当第i层结构内不包括电热通道，则将第i层结构与第i+1/i-1层结构合并成新的结构层。等距平面的距离由打印的精度来决定。

S02：将具有形状记忆效应的聚氨酯丙烯酸酯基光敏树脂19倒入树脂槽6中，当打印平台11成形面接触到树脂槽6的底面时，光敏树脂固化光源9启动，光束10从下至上照射光敏树脂19，完成第1层结构的光固化打印。

S03：第1层结构打印完毕后，打印平台11在其第二驱动电机13的驱动下，进行180°翻转，使固化后的第1层结构朝上，切换到电热材料挤出位。

S04：通过残留树脂清洁装置对第1层结构中的残留树脂17进行清洁，避免电热通道22中残留的光敏树脂17对后续的制造造成影响。吸出的树脂17经树脂滤网18过滤后回收到树脂槽6中，完成树脂的循环利用，如图4所示。

S05：电热材料挤出填充装置的将光固化导电银胶填充第1层结构中的电热通道22内，如图5所示。

S06：电热材料固化装置3通过光/热固化第1层结构的电热通道中的电热材料，如图6所示。

S07：第1层结构打印制造完毕后，打印平台11翻转180°至光固化打印位，接着直线运动机构1带动打印平台11和第1层结构向下运动。

S08：当第1层结构表面接触到树脂槽6的底面时，动作停止，继续第二层结构的光固化打印。

S09：重复S03-S08打印制造步骤，直至打印结束。

如图3所示，本发明所述的预留电热通道结构的光固化4D打印方法的打印装置，包括光固化成形装置、电热材料挤出填充装置4、残留树脂清洁装置7、电热材料固化装置3和总控制器8；

所述光固化成形装置包括光敏树脂固化光源9、打印平台11、固定板15、直线运动机构1、翻转机构和树脂槽6；所述光敏树脂固化光源9位于树脂槽6底部，所述打印平台11位于树脂槽6上方，通过直线运动机构实现打印平台11上升和下降；直线运动机构包括丝杆升降装置，第一驱动电机2用于驱动丝杆升降装置运动。所述第一驱动电机2安装在固定板15上，通过驱动直线运动机构1带动打印平台11上升和下降。所述打印平台11安装翻转机构，用于使打印平台11翻转，实现电热材料挤出工位和光固化打印位切换；本发明实施例中第二驱动电机13通过同步带12传动带动打印平台11翻转，实现制造位置切换，且打印平台11翻转运动的驱动电机13可沿滑轨14实现与打印平台11同步的上升和下降运动。

所述电热材料挤出填充装置4为安装电热材料挤出头21的点胶机，用于向电热通道内填充电热材料；所述残留树脂清洁装置7用于吸出电热通道内残留的液态树脂；所述电热材料固化装置3为一紫外光发射器，用于固化电热通道中的电热材料；

所述总控制器8控制光敏树脂固化光源9、直线运动机构、翻转机构、电热材料挤出填充装置4、残留树脂清洁装置7和电热材料固化装置3。翻转机构可以是机械手臂翻转180度，也可以气动翻转机构。

所述残留树脂清洁装置7包括吸除器和滤网18，所述吸除器进口处安装吸头16，所述吸头16用于插入电热通道内；所述吸除器内设有滤网18，所述吸除器出口处与树脂槽6连通，用于回收电热通道内的液态树脂。

电热材料挤出头21、残留树脂吸头16与电热材料固化装置3固定安装在运动平台5上，所述运动平台5可实现在打印平台11上方的三轴移动。运动平台5由总控制器8控制，可依次执行残留树脂17的清洁、光固化导电银胶挤出填充与光固化导电银胶固化时的运动动作，并针对各动作的作业特点，调节运动速率与运动轨迹。残留树脂清洁、光固化导电银胶挤出填充与光固化导电银胶固化时具体的作业内容由相应装置的分控制器控制动作，在残留树脂清洁时，残留树脂清洁装置的控制器控制动力装置的启停与吸出速率；在光固化导电银胶挤出填充时，电热材料挤出填充装置的控制器控制装置的启停、光固化导电银胶的挤出速率与挤出模式；在光固化导电银胶固化时，电热材料固化装置的控制器控制紫外光发射器的启停与紫外光强度大小。各装置的控制器由总控制器8统一控制。其余未说明结构与现有技术相同。

所述实施例为本发明的优选的实施方式，但本发明并不限于上述实施方式，在不背离本发明的实质内容的情况下，本领域技术人员能够做出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。