具体实施方式

如图1所示，提供一种探测系统100，该探测系统100中包括探测装置101和融合装置102。可选的，探测系统100还可包括控制器103，融合装置102还可称为电子控制单元(electronic control unit，ECU)、域控制器(domain control unit,DCU)、多域控制器(multi-domain controller，MDC)等。

其中，探测装置101可为毫米波雷达、激光雷达和超声波雷达等。探测装置101可探测目标，生成第一目标探测结果，发送第一目标探测结果至融合装置102。融合装置102可根据第一目标探测结果与其它传感器(比如，摄像头)等发送的第二目标探测结果，确定第三目标探测结果，且将第三目标探测结果发送至控制器103。控制器103根据第三目标探测结果，对车辆进行控制。比如，第三目标探测结果为车辆前方存在物体，则控制器103可采取减速或制动，以保障车辆的安全性。

由于成本较低、技术比较成熟等原因，毫米波雷达率先成为无人驾驶系统的主力传感器，以下以探测装置101为毫米波雷达、雷达或车载雷达为例，详细介绍探测装置101的工作原理以及当前方案中探测系统100存在的各种问题。

如图2所示，毫米波雷达，一般包括振荡器、定向耦合器、发送天线、接收天线、混频器和处理器。其中，振荡器会产生一个频率随时间线性增加的调频连续波(frequencymodulated continuous wave，FMCW)，一部分FMCW经过定向耦合器输出至混频器作为本振信号，另一部分FMCW通过发送天线发射出去。接收天线接收车辆前方目标物体反射回来的毫米波信号，在混频器与本振信号进行混频，得到中频信号。其中，中频信号中可包括目标物体相对于车辆的距离、速度或角度等信息。处理器对中频信号进行处理，比如，对中频信号进行快速傅里叶变换和频谱分析等，得到目标物体的距离、速度和角度等信息，且最终输出至融合装置，经融合装置的处理后，发送到控制器，以控制车辆的行为。

毫米波雷达的FMCW信号的波形一般是锯齿波或三角波。在本申请实施例中，以FMCW信号为锯齿波为例，详细介绍毫米波雷达的测距原理，三角波的测距原理与之类似。

如图3所示，线性调频连续波是频率随时间线性变化的信号。如图4所示，调频连续波的周期为T_c，斜率为a₀，带宽为B，其起始频率为b₀。图3所示的一个调频连续波信号也被称为一个线性调频脉冲(chirp)信号。

毫米波雷达的振荡器输出的单周期的调频连续波的等效基带信号可以表示为：

其中A表示等效基带信号的幅度，a₀表示等效基带信号的斜率，b₀表示等效基带信号在Y轴的截距，表示等效基带信号的初相，exp表示e的指数函数。由于频率定义为相位相对于时间的变化率。因此，上述等效基带信号的频率为：

公式1.2的图像正如图4所示。

振荡器发出的等效基带信号经过上变频后，由毫米波雷达的发射天线向外辐射，发射信号可表示为：

该信号遇到障碍物后，会反射回来，再被该毫米波雷达接收。发射信号的波形与反射信号的波形的形状相同，只是反射信号的波形相对于发射信号的波形会有一段时延τ，可参考图5。在图5中，回波信号就是反射信号。接收的反射信号可表示为：

对接收的等效基带信号进行下变频后得到的信号为：

其中，A′是振荡器发出的等效基带信号经过发射天线增益、目标反射、传播损耗、接收天线增益后的信号的幅度，τ是从毫米波雷达的发射机发送雷达信号到该毫米波雷达的接收机接收到回波信号(也就是反射信号)，这之间的时延，如图5所示，这个时延是2倍距离/光速。另外在图5中，τ_max表示该毫米波雷达的最大探测距离所对应的回波时延，也就是说，τ_max是在该毫米波雷达与目标物体之间的距离是该毫米波雷达所能探测的最大距离时，该毫米波雷达所接收的反射信号相对于发射信号的时延。τ与目标距离d的关系可以表示为：

其中，c为光速。

该毫米波雷达的混频器将接收信号与本振信号混频，并经过低通滤波器后，输出中频信号，中频信号表示为：

将该中频信号送入该毫米波雷达的处理器进行快速傅里叶变换等处理，可得到中频信号的频率f_IF。

另外，如图5所示，中频信号的频率为发射信号的波形的斜率与时延τ的乘积，即：

因此，该毫米波雷达与目标物体之间的距离d为：

通过上面的推导过程可以看出，发射信号与接收信号之间的频率差(即，中频信号的频率)和时延呈线性关系：目标物体越远，接收反射信号的时间就越晚，那么反射信号和发射信号之间的频率差值就越大。因此，通过判断中频信号的频率的高低就可以确定该雷达与目标物体之间的距离。另外，上述的对雷达信号的处理过程只是示例，对于具体的雷达处理过程不做限制。

随着车载雷达渗透率的提升，车载雷达之间的互干扰越来越严重，将会极大降低雷达探测概率或提升雷达探测的虚警概率，对驾驶安全或舒适性造成不可忽视的影响。

可参考图6，为车载雷达之间相互干扰的示意图。雷达1发出发射信号，并接收该发射信号在目标物体上反射回来的反射信号。在雷达1接收反射信号的同时，雷达1的接收天线也接收到了雷达2的干扰雷达信号，该干扰雷达信号可为雷达2的发射信号或反射信号等。

例如，令雷达1为观测雷达，其调频连续波的斜率是a₀，截距是b₀，周期是T_c。雷达2为干扰雷达，其调频连续波的斜率是a₁，截距是b₁，此时假设b₀＝b₁。雷达1的最大测距距离对应的回波时延是τ_max(即，在公式1.6中带入雷达的最大探测距离所计算出的时延。例如雷达的最大探测距离为250m，带入公式1.6所算出的时延为1.67μs)，到达雷达1的接收机的雷达2的干扰信号的时延是τ₁。考虑雷达发射时刻存在定时误差为Δτ(例如，由于全球卫星定位系统(global positioning system，GPS)的定时误差产生的发射时刻的误差，例如60ns)。其中，雷达检测接收信号的时间区间是τ_max～T_c。

图7、图8为一种可能的虚假中频信号的示意图。若雷达1发送的雷达信号的斜率和雷达2发送的雷达信号的斜率一致，即a₀＝a₁，且两者的工作频带有重叠，则会出现虚警。如图7所示，雷达1向目标物体发射信号，并从目标物接收反射信号，但是在雷达1发射信号和接收到反射信号之间的时间范围内，雷达1的接收天线接收到了雷达2的发射信号或者反射信号(虚线)。雷达1的信号波形与雷达2的信号波形一致且两者的扫频带宽相同，在雷达1的目标回波观察范围内，雷达1接收到了对应频率的虚线所示的信号，则雷达1认为有“目标物体1”存在；雷达1在信号处理的时间区间(τ_max～T_c)内检测到虚线所示的信号和实线所示的反射信号，那么雷达1会把接收到的虚线所示的信号误认为是前方存在的物体的反射信号，此时就会产生虚假的中频信号。雷达1经过快速傅里叶变换后进行频谱分析可以发现两个峰值，如图8所示，每个峰值对应一个目标物体，雷达1认为同时存在“目标物体1”以及“目标物体2”。雷达1误认为前方存在“目标物体1”，而实际上该“目标物体1”是不存在的，这就被称为“ghost”或者“虚警”。虚警产生后会使得自动驾驶汽车在前方并没有物体的情况下减速或急刹，降低了驾驶的舒适度。

图9、图10为一种可能的干扰信号淹没目标信号的示意图。如图9所示，雷达1向目标物体发射信号，并从目标物体接收反射信号。但是在雷达1的目标回波观察范围内，雷达1的接收天线接收到了雷达2的发射信号或者反射信号(虚线)。雷达1的信号波形与雷达2的信号波形在斜率上存在差异，在雷达1在信号检测的时间区间(τ_max～T_c)内，会同时检测到雷达1的反射信号和雷达2的相关信号，在将检测到的雷达2的相关信号与雷达1的反射信号混频之后，会产生一个包含各种频率分量的中频信号，经过快速傅里叶变换后如图10所示，会出现一个干扰平台，使得真正的目标物体的“凸出”程度不够，对检测带来困难，提升了漏检的可能。漏检产生后会使得自动驾驶汽车在前方有物体的情况下，误以为没有物体，不采取减速或制动，造成交通事故，降低车辆行驶的安全性。

具体来说，雷达1的信号波形与雷达2的信号波形在斜率上存在差异，假若雷达1的波形斜率为a₀，雷达2的波形斜率为a₁，那么两个斜率的差异可以分为以下两种情况：

当a₁＜a₀时，如图11所示，会产生干扰平台问题，从而导致漏检问题。

当a₁＞a₀时，如图12所示，也会产生干扰平台问题，从而导致漏检问题。

对于同斜率干扰，如图13所示，在雷达的距离速度检测结果中体现为虚假(ghost)目标，是一个本不存在的虚假目标。对于不同斜率干扰，在雷达的距离速度检测结果中体现为干扰平台，干扰平台会影响一定范围内的目标检测。如图14所示，30米处存在两个目标，干扰影响了某一速度维度(20米/秒)，距离维度范围(0-80米)的检测。由于干扰的存在，影响了其中一个目标的检测结果，导致漏警。若干扰影响范围不同，如图15所示，干扰影响了某一速度维度(20米/秒)、距离维度范围(120-250米)，则不会影响30米两个目标的检测结果。

毫米波雷达是无人驾驶的主力传感器，其检测结果通常传递给融合装置，与摄像头或激光雷达的检测结果做融合，增加感知鲁棒性。随着车载雷达渗透率的提升，车载雷达之间的互干扰越来越严重。若雷达将受到干扰的检测结果输出给融合装置，可能会影响融合装置对真实情况的判断，对安全性造成不可忽视的影响。

为了解决上述问题，在一种可能的解决方案中。如图16所示，雷达不仅向融合装置输出目标检测结果，还向融合装置输出“雷达是否受到干扰”以及“干扰信号强度”等指示信息，以使得融合模块可以获知雷达输出的目标检测结果是否受到干扰以及受干扰的强度等信息。

以FWCM雷达距离速度检测结果为例，干扰通常仅是影响一定范围的距离速度区间，对其它范围的距离速度区间并没有影响。例如，如图14和图15所示，若仅仅用“是否接收到干扰信号”来描述是不够精确的。例如，对于l5所示，虽然雷达在做目标检测时受到了干扰，但干扰的影响范围并没有影响到雷达30米处两个目标的检测，即当前的目标检测结果是准确的。但是，如果按照上述可能的解决方案，如果雷达上报当前检测结果受到了干扰以及干扰强度等指示信息，融合装置会减少对当前30米处目标检测结果的置信度(但其实30米处的两个目标检测结果是可信的)，从而不利用融合装置做进一步的判断，降低融合装置对目标检测的准确度。鉴于此，本申请实施例提供一种解决方案，在该解决方案中，探测装置除上报目标检测结果外，还会向融合装置上报干扰影响范围等指示信息，从而有利用融合装置确定探测装置当前上报的目标检测结果是否受干扰，提高融合装置对目标检测的准确度。

如图17所示，提供一种可能的应用场景示意图。上述应用场景可以为无人驾驶、自动驾驶、智能驾驶、网联驾驶等场景。本申请实施例中的探测装置(例如图1中的探测装置101)可以安装在机动车辆(例如无人车、智能车、电动车、数字汽车等)、无人机、轨道车、自行车、信号灯、测速装置或网络设备(如各种系统中的基站、终端设备)等，另外，上述装置除了安装探测装置之外，还可以安装融合装置(例如图1中的融合装置102)和控制器(例如图1中的控制器103)等，不作具体限定。本申请实施例既适用于车与车之间的探测装置，也适用于车与无人机等其他装置的探测装置，或其他装置之间的探测装置。另外，探测装置、融合装置和控制器可以安装在移动设备上，例如探测装置安装在车辆上作为车载雷达探测装置或者雷达探测装置，融合装置和控制器可以安装在固定的设备上，例如安装在路侧单元(road side unit，RSU)等设备上。本申请实施例对探测装置、融合装置和控制器安装的位置和功能不作限定。

需要说明的是，在本申请的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序，例如，“第一信号”、“第二范围”、“第一值”和“第二值”等。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A,B可以是单个或者多个。a、b、或c中的至少一项(个)，可以表示：a；b；c；a和b；a和c；b和c；或a、b和c。其中，a、b、c可以是单个，也可以是多个。

如图18所示，提供一种信息上报、信息接收的方法流程图。图18所示流程中的探测装置和融合装置可应用于图17所示的场景中。或者，图18所示流程中的探测装置可为图1所示的探测装置101，融合装置可为图1所示的融合装置102。图18所示流程的执行主体可为探测装置和融合装置。探测装置可以为雷达(或，称为雷达装置)，或者，探测装置可以是安装在探测设备中的芯片，探测设备例如为雷达(或雷达装置)，或者是其他的设备等。融合装置可以为MDC(或，称为MDC装置)，或者，MDC可以是安装在控制设备中的芯片，控制设备例如为MDC(或MDC装置)，或者是其他的设备等。该流程包括：

S181：探测装置接收第一信号。具体的，探测装置可经接收天线接收第一信号。

示例的，探测装置在探测目标时，可向外发射信号。发射信号到达目标物体，经目标物体反射，形成反射信号。探测装置可接收该反射信号。同时，探测装置在接收上述目标反射信号时，可能还会接收到其它探测装置的干扰信号。上述S181中的第一信号可为目标反射信号，或者，第一信号为目标反射信号和干扰信号的叠加，或者，第一信号仅为干扰信号等，不作限定。示例的，可参照图6所示，以探测装置为雷达1为例进行说明，雷达1可向外发射信号，该发射信号到达目标物体，经目标物体反射，形成目标反射信号。雷达1在接收目标反射信号的同时，还会接收到雷达2的干扰雷达信号，该干扰雷达信号可为雷达的发射信号或反射信号等。在图6所示的示例中，上述S181中的第一信号为目标反射信号与干扰雷达信号的叠加。

S182：探测装置根据所述第一信号，确定所述探测装置的探测范围内的受干扰范围。

示例的，探测装置经接收天线接收第一信号后，可将第一信号与本振信号进行混频，得到中频信号，对中频信号进行低通滤波和放大处理，对中频信号进行快速傅里叶变换和频谱分析，得到检测结果。所述检测结果可为三维的，比如，检测结果可包括速度维度、距离维度和角度维度。或者，所述检测结果可为二维的，比如，检测结果可包括速度维度、距离维度和角度维度中的任两个。或者，所述检测结果可为一维的。比如，检测结果可包括速度维度、距离维度或角度维度等。当检测结果为二维的，包括距离维度和速度维度时(或者，可描述为检测结果为距离-速度检测结果)，关于检测结果可参照图13、图14或图15所示。探测装置根据检测结果，可得到探测装置的探测范围内的受干扰范围，例如距离-速度检测结果中某一速度维度上，出现某些连续的距离维度上信号强度数值均很大，且不同距离上的数值之间相差很小，则可以认为该范围内是受干扰的范围，对探测装置如何确定受干扰范围不作具体限定。比如，参照图14或图15所示，所述受干扰范围可参见图14或图15中的“椭圆形”所示的区域。

S183：探测装置向融合装置发送干扰信息，所述干扰信息包含所述受干扰范围的指示信息。相应的，融合装置接收干扰信息。可选的，探测装置除向融合装置上报受干扰范围等指示信息外，探测装置还可向融合装置上报是否受到干扰，干扰强度，干扰时间范围等指示信息。比如，如图22所示，探测装置可向融合装置上报“是否受到干扰信号、干扰信号强度、以及干扰影响范围”等指示信息。或者，如图23所示，由于一旦输出了干扰影响范围，那么探测装置一定受到干扰，因此，探测装置可仅向融合装置上报“干扰影响范围和干扰信号强度”等指示信息。

可以理解的是，探测装置可分别向融合装置上报“受干扰范围的指示信息”、“是否受到干扰的指示信息”、“干扰强度的指示信息”和“干扰时间范围的指示信息”。或者，探测装置可将上述“受干扰范围的指示信息”、“是否受到干扰的指示信息”、“干扰强度的指示信息”和/或“干扰时间范围的指示信息”携带有一个干扰信息中上报，即上述干扰信息中可包括“受干扰范围的指示信息”、“是否受到干扰的指示信息”、“干扰强度的指示信息”或“干扰时间范围的指示信息”等中的一个。

需要说明的是，在本申请实施例中，探测装置可利用原有的与融合装置的接口，上报上述全部的指示信息。或者，探测装置可新增一个与融合装置的接口，用于上报上述全部的指示信息。或者，探测装置可利用原来的接口，上报上述指示信息中的一部分指示信息，利用新增的接口，上报上述指示信息中的另一部分指示信息。比如，可利用原有接口上报“是否接收到干扰、干扰信号强度”等指示信息，利用新增的接口上报“受干扰范围、干扰时间范围”等指示信息。所述干扰时间范围可具体为一个时间段，比如：8时10微秒至8时15微秒等，或者，干扰时间范围可具体为一个时长，比如，15us或20us等。

比如，以图15所示的检测结果为例，详细介绍本申请实施例中图18所提供方案的优点：如图15所示，测探装置在30m处检测到两个目标，速度分别为20m/s和40m/s。同时，参见图15所示，在探测装置的探测范围内，受到了干扰，具体可参见图15所示的“椭圆形”区域。

第一种解决方案为：探测装置上报目标检测结果和“受到干扰以及干扰强度”等指示信息至融合装置。融合装置接收到目标检测结果后，可确定相对于探测装置30米处，有两个目标，相对于探测装置的速度分别为20m/s和40m/s。同时，融合装置可根据探测装置上报的指示信息，确定探测装置的当前目标检测结果受到了干扰。融合装置可减少对探测装置上报检测结果的置信度。比如，除探测装置外的其它视觉传感器，例如摄像头等，向融合装置上报30m米未检测到任何目标检测结果。融合装置可以选择更加信任其它视觉传感器的目标检测结果。例如，融合装置可按照7：3的加权值，判断前方30m处是否有目标，加权值3为探测装置的目标检测结果，加权值7为其它视觉传感器的目标检测结果。

第二种解决方案为：采用图18所示流程的方法，探测装置上报目标检测结果和“受干扰范围”等指示信息。同样，融合装置接收到目标检测结果后，可确定相对于探测装置30米处，有两个目标，相对于探测装置的速度分别为20m/s和40m/s。进一步，融合装置根据上述指示信息，确定检测结果中的受干扰范围。融合装置通过分析可以得出，当前干扰对目标检测结果并没有影响。融合装置并不会减少对探测装置上报检测结果的置信度。例如，融合装置仍可按5：5的加权值，判断前方30m处是否有目标。

通过第一种解决方案和第二种解决方案对比，可以发现，采用图18所示流程中的方法，融合装置的目标检测结果更准确，有利用控制器对车辆进行控制，提高驾驶安全。

另一种场景：探测装置向融合装置上报第一目标检测结果，所述第一目标检测结果为前方100m处检测到目标存在。摄像头等其它传感器向融合装置上报第二目标检测结果，所述第二检测结果为前方100m处未检测到目标存在。融合装置在接收到第一目标检测结果和第二目标检测结果后，可按照5：5的加权值判断前方100m是否存在目标。如果采用图18所示流程的方法，探测装置还额外上报受干扰范围的指示信息。设定融合装置根据该指示信息，确定干扰范围为90至100米。即探测装置在90至100m的检测结果是受干扰的。那么，融合装置可更信任摄像头等其它传感器的第二目标检测结果。比如，融合装置可按照7：3的加权值，判断前方100m是否存在目标。其中，加权值7为摄像头等其它传感器上报的第二目标检测结果，加权值3为探测装置上报的第一目标检测结果。通过上述分析可以看出，采用图18所示流程中的方法，可提高融合装置对目标检测的准确度，有利用控制器对车辆进行控制，减少交通事故的发生。

通过上述各种分析可以看出，采用图18流程所示的方法，可提高融合装置对目标检测的准确度，有利于控制器对车辆进行控制，减少交通事故，提高驾驶安全。

可选的，图18所示的流程中，还可包括：S184：融合装置根据干扰信息，确定所述探测装置的探测范围内的受干扰范围。

进一步的，通过上述记载可知，探测装置的检测结果可包括距离维度、速度维度或角度维度中的任一个。由于上述S183或S184中的受干扰范围具体为在探测装置的检测结果的探测范围内受干扰的范围/区域。因此，本申请实施例中的受干扰范围可包括距离维度、速度维度或角度维度中的任一个或者多个。比如，图14所示的干扰范围可包括距离维度和速度维度，受干扰的距离范围为0-80m，受干扰的速度范围为20m/s(图14中的椭圆形区域)。或者，图15所示的干扰范围同样包括距离维度和速度维度，受干扰的距离范围为100-250m，受干扰的速度范围为20m/s(图15中的椭圆形区域)。

示例一：受干扰的距离范围通过距离区间表示，受干扰的速度范围通过速度区间表示，和/或，受干扰的角度范围通过角度区间表示。或者，上述过程可表示，为受干扰的范围是通过受干扰的距离区间、受干扰的速度区间或受干扰的角度区间中的至少一个确定的。比如，表征受干扰范围的可以为一组区间，该区间可以包括距离区间、速度区间或角度区间中的至少一个。例如，受干扰范围可包括距离维度，受干扰的距离区间可表示为[0m-20m]和[100m-150m]，或者，受干扰的距离区间可表示为[0m-20m]。或者，受干扰范围可包括速度维度，受干扰的速度区间可表示为[10m/s-150m/s]。或者，受干扰范围可包括距离维度和速度维度，受干扰的距离区间可表示为[0m-20m]，受干扰的速度区间可表示为[10m/s-150m/s]。或者，受干扰范围可包括距离区间和角度区间，受干扰的距离区间可表示为[0m-20m]，受干扰的角度区间可表示为[10°-20°]。或者，受干扰范围可表示为距离区间、角度区间和速度区间，受干扰的距离区间可表示为[0m-20m]、受干扰的速度区间可表示为[10m/s-50m/s]、受干扰的角度区间可表示为[10°-20°]。

示例的，在本申请实施例中，受干扰的距离区间、受干扰的速度区间或受干扰的角度区间中的至少一个还可表示为一维、二维或三维矩阵。比如，受干扰范围包括距离维度、速度维度和角度维度。受干扰的距离区间为[0m-20m]，受干扰的速度区间为[10m/s-150m/s]，受干扰的角度区间为[10°-20°]。那么，上述区间可表示为以下二维矩阵：

或

或者，受干扰范围包括距离维度、速度维度和角度维度。受干扰的距离区间表示为[0m-20m]，[100m-150m]，受干扰的速度区间表示为[10m/s-15m/s]，[25m/s-28m/s]，受干扰的角度区间表示为[10°-20°]，[30°-35°]。那么，上述区间可表示为以下二维矩阵：

或

在本示例中，采用区间的方式，可以更加精确的描述探测装置的检测结果中受干扰的范围，增加融合装置的目标检测准确度。

可选的，在该示例中，上述S183或S184中的干扰信息中除包括受干扰范围的指示信息外，还可包括干扰强度信息。所述干扰强度信息中可对应于受干扰的距离范围/距离区间、受干扰的速度范围/速度区间、受干扰的角度范围/角度区间中的至少一个。其中，受干扰的距离范围，受干扰的速度范围和受干扰的角度范围，三者所对应的干扰强度可相同或不同。比如，若三者对应的干扰强度相同，则上述S183或S184中的干扰信息中可仅包括一个干扰强度。若三者对应的干扰强度不同，则上述S183或S184中的干扰信息可包括三个干扰强度，分别对应于受干扰的距离范围、受干扰的速度距离，和受干扰的角度范围。

针对该示例一，上述S184的一种具体实现可为：融合装置根据受干扰的距离区间、受干扰的速度区间或受干扰的角度区间中的至少一个，确定所述探测装置的探测范围中的受干扰范围。

示例二：受干扰的距离范围通过距离维度表示，受干扰的速度范围通过速度维度表示，受干扰的角度范围通过角度维度表示。上述过程，还可描述为：受干扰范围可通过受干扰的距离维度、受干扰的速度维度或受干扰的角度维度等中的至少一个所表征的矩阵确定的。比如，受影响范围可以为一个二维矩阵，该二维矩阵的两个维度可以是距离维度和速度维度，或者，该二维矩阵的两个维度可以是距离维度和角度维度等。或者，干扰影响范围可以是一个三维矩阵，该三维矩阵的三个维度可以分别为距离维度、速度维度和角度维度等。

例如，以距离速度维度的二维矩阵为例，每一维的范围为探测装置的探测范围，粒度为每一维的分辨率。例如，该二维矩阵中距离维的探测距离为0-250米，粒度为探测装置的距离分辨率为0.5米。该二维矩阵中速度维的探测速度为0-50米/秒，粒度为探测装置的速度分辨率为0.5米/秒，因此该二维矩阵的维度为500*100。

可选的，所述矩阵的元素值可表示干扰强度信息。进一步的，所述受干扰的距离范围、所述受干扰的速度范围或所述受干扰的角度范围中的至少一个是通过所述矩阵中元素值属于第一范围的元素所在的距离维度、速度维度或角度中的至少一个确定的。比如，第一范围可为大于0的整数。例如，第一范围可包括第一值和第二值，如果所述第一值大于第二值，则第一值所表征的干扰强度大于第二值所表片的干扰强度。

比如，在本申请实施例中，如图19所示，以距离速度维度和距离角度维度的二维矩阵为例，矩阵中的每个元素值为干扰信息强度值，0代表该点处无干扰，数值越大表示干扰越强。

在本示例中，采用矩阵的方式，可以更加精确的描述探测装置检测结果中受干扰的范围，增加了融合装置的目标检测准确度。

针对上述示例二，上述S184的一种具体实现为：融合装置根据受干扰的距离维度、受干扰的速度维度或受干扰的角度维度中的至少一个所表征的矩阵，确定所述探测装置的探测范围中的受干扰范围。其中，所述矩阵的元素值表示干扰强度信息，所述受干扰的距离范围、受干扰的速度范围或者受干扰的角度范围中的至少一个是通过所述矩阵中元素值属于第一范围的元素所在的距离维度、速度维度或角度维度中的至少一个确定的。

示例三：受干扰影响的范围可以直方图形式表示，该直方图可以以受干扰的距离范围、受干扰的速度范围或受干扰的角度范围中的至少一个做统计，统计量为干扰强度。如图20所示，以距离范围做统计，生成直方图。该直方图中，包括20-30米处的干扰强度为5分贝(dB)，50-70米处的干扰强度为3dB,150-200m米处的干扰强度为10dB。或者，直方图可以以干扰强度做统计，统计量为干扰影响范围百分比。如图21所示，例如，有30％的范围的干扰强度为3dB，有20％的范围的干扰强度为5dB，有50％的范围的干扰强度为10dB。

在本示例中，采用直方图的方式，可以更加精确的描述探测装置检测结果中受干扰的范围，增加了融合装置的目标检测准确定。

针对上述示例三，上述S184的一种具体实现为：融合装置根据上述直方图，确定所述探测装置的探测范围中的受干扰范围。

上述本申请提供的实施例中，分别从探测装置、融合装置、以及探测装置和融合装置之间交互的角度对本申请实施例提供的方法进行了介绍。为了实现上述本申请实施例提供的方法中的各功能，探测装置和融合装置可以包括硬件结构和/或软件模块，以硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块的形式来实现上述各功能。上述各功能中的某个功能以硬件结构、软件模块、还是硬件结构加软件模块的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。

与上述构思相同，如图24所示，本申请实施例提供一种装置2400，该装置2400用于实现上述实施例中探测装置的功能，装置2400可以是探测装置，也可以是探测装置中的组件，例如芯片，包括：

收发模块2401，用于接收第一信号。处理模块2402，用于根据所述第一信号，确定所述探测装置的探测范围中的受干扰范围；收发模块2401，还用于向融合装置发送干扰信息，所述干扰信息中包含所述受干扰范围的指示信息。

关于收发模块2401和处理模块2402的具体介绍，可参见上述方法实施例中的记载，在此不再赘述。

与上述构思相同，如图25所示，本申请实施例提供一种装置2500，该装置2500用于实施上述实施例中融合装置的功能，装置2500可以是融合装置，也可以是融合装置中的芯片，包括：

收发模块2501，用于接收来自探测装置的干扰信号，所述干扰信息包含所述探测装置的探测范围中受干扰范围的指示信息；处理模块2502，用于根据所述干扰信息，确定所述探测装置的探测范围中的受干扰范围。

关于收发模块2501和处理模块2502的具体介绍，可参见上述方法实施例中的记载，在此不再赘述。

需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理器中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

与上述构思相同，如图26所示，提供一种装置2600，该装置2600可以用于实现上述方法中探测装置的功能，该装置2600可以是探测装置，或者，装置2600可以是探测装置中的芯片。

装置2600包括至少一个处理器2601，用于实现上述方法中探测装置的功能。示例的，处理器2601可根据所述第一信号，确定所述探测装置的探测范围中的受干扰范围。具体参见上述方法中的详细描述，此处不再说明。

装置2600还可以包括至少一个存储器2602，用于存储程序和/或数据。存储器2602和处理器2601耦合。本申请实施例中的耦合是装置、单元或模块之间的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式，用于装置、单元或模块之间的信息交互。处理器2601和存储器2602协同操作。处理器2601可能执行存储器2602中存储的程序指令，所述至少一个存储器中的至少一个可以包括于处理器2601中。

装置2600还可以包括通信接口2603，用于通信传输介质和其它设备进行通信，从而用于装置2600中的装置和其它设备进行通信，其它设备可以是融合装置。示例地，通信接口2603可以是收发器、电路、总线、模块或其它类型的通信接口。处理器2601可利用通信接口2603收发数据，实现上述实施例中的方法。比如，处理器2601可利用通信接口2603接收第一信号以及向融合装置发送干扰信息等。

本申请实施例中不限定上述通信接口2603、处理器2601以及存储器2602之间的连接介质。本申请实施例在图26中以存储器2602、处理器2601以及通信接口2603之间通过总线2604连接，总线在图26中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为了便于表示，图26中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

与上述构思相同，如图27所示，提供一种装置2700，该装置2700可以用于实现上述方法中融合装置的功能，该装置2700可以是融合装置，或者，装置2700可以是融合装置中的芯片。

装置2700包括至少一个处理器2701，用于实现上述方法中融合装置的功能。示例的，处理器2701可根据所述干扰信息，确定所述探测装置的探测范围中的受干扰范围。具体参见上述方法中的记载，此处不再说明。

装置2700还可以包括至少一个存储器2702，用于存储程序和/或数据。存储器2702和处理器2701耦合。本申请实施例中的耦合是装置、单元或模块之间的间接耦合或通信连接，可以是电性、机械或其它的形式，用于装置、单元或模块之间的信息交互。处理器2701和存储器2702协同操作。处理器2701可能执行存储器2702中存储的程序指令，所述至少一个存储器中的至少一个可以包括于处理器2701中。

装置2700还可以包括通信接口2703，用于通信传输介质和其它设备进行通信，从而用于装置2700中的装置和其它设备进行通信，其它设备可以是探测装置等。示例地，通信接口2703可以是收发器、电路、总线、模块或其它类型的通信接口。处理器2701可利用通信接口2703收发数据，实现上述实施例中的方法。比如，处理器2701可利用通信接口2703接收干扰信息等。

本申请实施例中不限定上述通信接口2703、处理器2701以及存储器2702之间的连接介质。可选的，本申请实施例在图27中以存储器2702、处理器2701以及通信接口2703之间通过总线2704连接，总线在图27中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为了便于表示，图27中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

在本申请实施例中，处理器可以是通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

在本申请实施例中，存储器可以是非易失性存储器，比如硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)等，还可以是易失性存储器(volatilememory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)。存储器是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。

与上述构思相同，本申请实施例还提供一种系统，该系统包括至少一个探测装置以及融合装置。关于探测装置和融合装置可参见上述方法实施例中的记载，在此不再说明。可选的，该系统还可包括控制器，所述融合装置和控制器可以单独物理存在，或者，融合装置和控制器可以集成在一个模块中，上述集成的模块可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能的形成实现，或者，融合装置可集成在控制器内部。上述系统可应用于不同的场景中，比如，上述系统可应用于无人驾驶、自动驾驶、智能驾驶以及网联驾驶等场景，不作限定。可选的，所述控制器可以为车载的中央控制器。

与上述构思相同，本申请还提供一种终端装置，该终端装置可具体为机动车辆、无人机等，该终端装置包括至少一个探测装置以及融合装置。关于探测装置和融合装置可参见上述方法实施例中的记载，在此不再说明。可选的，该终端装置还可包括控制器，所述控制器用于对终端装置进行控制和管理。当上述终端装置为机动车辆时，所述控制器可称为汽车中控等。所述控制器和融合装置可以单独物理存在，或者，融合装置和控制器可融合在一个模块中，或者，融合装置可以集成在控制器内部等，不作限定。

本申请实施例提供的方法中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、网络设备、用户设备或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，简称DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机可以存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字视频光盘(digital video disc，简称DVD))、或者半导体介质(例如,SSD)等。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

在本申请实施例中，在无逻辑矛盾的前提下，各实施例之间可以相互引用，例如方法实施例之间的方法和/或术语可以相互引用，例如装置实施例之间的功能和/或术语可以相互引用，例如装置实施例和方法实施例之间的功能和/或术语可以相互引用。