具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，一种行星轮单片错位齿背隙可调行星减速器，由输出端盖5、内齿圈8、输入端盖19同轴心连接构成封闭的腔体，腔体中设有一级行星传动的齿轮副，该齿轮副包括太阳轮12以及至少两个行星轮9。

输入端盖19与输出端盖5的周向外侧壁上均设有台阶结构，该台阶结构装入到内齿圈8中，输出端盖5采用径向设置的定位销7与内齿圈8进行固定，输入端盖19采用径向设置的沉头螺钉14与内齿圈8实现固定。

太阳轮12同轴心连接固定在电机主轴连接套20上，电机主轴连接套20与输入端盖19同轴心转动连接。具体来说，太阳轮12过盈压入到电机主轴连接套20中，电机主轴连接套20装入到输入端盖19中，与输入端盖19之间通过第二深沟球轴承17连接，并且，通过第二孔用弹性挡圈15与轴用钢丝挡圈16对第二深沟球轴承17进行限位固定，第二深沟球轴承17与电机主轴连接套20之间设有O形密封圈18。

行星轮9内孔中设有过渡套10，并在过渡套10中安装有销轴11，销轴11一端与输出轴托盘21上对应的轴孔过盈配合，另一端通过行星轮挡圈13限位。输出轴托盘21同轴心设置在输出端盖5与行星轮9之间，输出轴1与输出轴托盘21连接固定，输出轴1与输出端盖5之间同轴设有第一深沟球轴承4，并采用轴用弹性挡圈3与第一孔用弹性挡圈6限位。

作为一种实施方式，如图5-6所示，销轴11整体呈现其中径向两侧对称削成平面的扁方结构，另外两侧为圆面结构，过渡套10的外侧面与行星轮9内孔配合为圆面，内孔与销轴11的扁方结构对应配合为扁方形，与销轴11的圆面结构对应配合的为圆形。安装时，销轴11的轴线与输出轴托盘21的轴线平行。

作为另一种实施方式，销轴11呈台阶状，其两端为圆柱并分别与输出轴托盘21、行星轮挡圈13连接配合，中间部分径向两侧对称削成平面呈扁方结构，另外两侧呈圆面结构，过渡套10的外侧面与行星轮9内孔配合为圆面，内侧与销轴11的中间部分对应配合，以防止销轴11磨损过快，影响行星减速器的背隙精度。

如图2所示，行星轮9的数量为3个，此为常规设计，理论上根据实际需求采用2只到若干只均可。

如图3-4所示，太阳轮12、内齿圈8均采用渐开线圆柱直齿轮，行星轮9采用渐开线单片错位齿圆柱齿轮。具体来说，行星轮9包括同轴心连接且同参数的第一齿轮901与第二齿轮902，第一齿轮901与第二齿轮902错位设置，第一齿轮901与第二齿轮902的齿面分别与太阳轮12轮齿的两侧齿面以及内齿圈8轮齿的两侧齿面接触。具体地，第一齿轮902轮齿的齿面与太阳轮12轮齿的一侧齿面以及内齿圈8轮齿的一侧齿面接触，所述第二齿轮902的轮齿的齿面与太阳轮12轮齿的另一侧齿面以及内齿圈8轮齿的另一侧齿面接触。

譬如图3所示N1处的放大示意图，此处第二齿轮902的右齿面与内齿圈8轮齿的左侧齿面接触，第一齿轮901的左齿面与轮齿的右侧齿面接触。如N2处的放大示意图，第二齿轮902的左齿面与太阳轮12轮齿的右侧齿面接触，第一齿轮901的右齿面与太阳轮12轮齿的左侧齿面接触。

本实发明的设计原理是在一对圆柱直齿轮啮合基础上，将第一齿轮902的单面与太阳轮12及内齿圈8的一侧齿面啮合，第二齿轮902与另一侧齿面啮合，形成正反转，不会产生间隙，或间隙很小，第一齿轮901与第二齿轮902只是单面接触，不会产生间隙小时卡死问题。

单片错位齿行星轮是一个齿轮分段错位，加工后齿轮错位角度不能变动，该结构是利用错位齿轮单面接触小回程原理，调节齿轮啮合中心距，从而调节行星减速器齿轮啮合间隙，保证小背隙，而非调节错位角度保证小背隙，必须要行星轮能沿行星架径向微量移动，因此销轴11的圆面结构与过渡套10的圆形内孔采用间隙配合，可以调节齿轮啮合中心距，齿轮啮合间隙的大小由太阳轮决定，采用错位齿轮是避免常规齿轮间隙小，双面摩擦，易卡死的弊端，使用过程中，由于磨损，背隙加大，更换大一点的太阳轮就能保证小背隙。

如图4所示，图4中行星轮是整体前后段错位齿形状，前后错位角的大小与齿轮模数大小有关，行星轮9模数小于等于1时，第一齿轮901与第二齿轮902错位角度为0.2～0.5°；行星轮9模数大于1时，第一齿轮901与第二齿轮902错位角度为0.2～1.0°。

本实施例中减速比的计算以下数据为例。

内齿圈8参数为：齿数：zb＝48；模数：m＝1；压力角：a＝20°。

太阳轮12参数为：齿数：za＝16；模数：m＝1；压力角：a＝20°。

行星轮9参数为：齿数：zc＝15；模数：m＝1；压力角：a＝20°。

i_ab＝Z_b/Z_a+1＝48/16+1＝4

因此传动比为4。

本发明采用单片错位齿圆柱行星轮，且行星轮沿行星架托盘端面径向移动，通过调整太阳轮大小，调整齿轮副啮合间隙，保证运转中小背隙或零背隙，且保证减速器不会因背隙小卡死，提高在常规齿轮精度(一般7级精度)下，装配的减速器背隙数值达到5弧分以内，达到精密减速器水平。同时，减速器在使用过程中，背隙加大，更换加大尺寸的太阳轮，重新调整，可以达到新减速器的背隙精度，延长减速器的使用寿命。

虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

在本发明的描述中，需要说明的是，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

故以上所述仅为本申请的较佳实施例，并非用来限定本申请的实施范围；即凡依本申请的权利要求范围所做的各种等同变换，均为本申请权利要求的保护范围。