阅读说明：本技术 一种烟花爆竹装药自诊断智能分检装置 (Intelligent sorting device for firework and firecracker charging self-diagnosis ) 是由 谭锐 何绍平 于 2020-12-30 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种烟花爆竹装药自诊断智能分检装置,包括首尾相连接的待测输送带、检测输送带和成品输送带,沿着检测输送带的输送方向依次设置有用于定位烟花药饼的定位气缸和用于检测烟花药饼内的药物装填状态的视觉系统,检测输送带的输出端设置有不合格品输送带和用于将不合格的烟花药饼抓取到不合格品输送带上的机械手。本发明通过视觉系统可以自动对烟花药饼内的装药状态进行图像釆取,然后通过计算机比对、分析、计算得出烟花药饼的药筒是否全部装药到位,进一步通过机械手将不合格的产品自动剔除,从而实现烟花药饼内的装药状态的快速检测,确保烟花药饼的合格率；该分检装置快速高效,便于推广应用。(The invention discloses a firework and firecracker charging self-diagnosis intelligent sorting device which comprises a conveying belt to be detected, a detection conveying belt and a finished product conveying belt which are connected end to end, wherein a positioning cylinder for positioning firework powder cakes and a visual system for detecting the medicine filling state in the firework powder cakes are sequentially arranged along the conveying direction of the detection conveying belt, and an unqualified product conveying belt and a manipulator for grabbing unqualified firework powder cakes onto the unqualified product conveying belt are arranged at the output end of the detection conveying belt. According to the invention, the image acquisition can be automatically carried out on the charging state in the firework powder cake through the visual system, then whether all the cartridges of the firework powder cake are charged in place is obtained through the comparison, analysis and calculation of the computer, and further unqualified products are automatically removed through the manipulator, so that the rapid detection of the charging state in the firework powder cake is realized, and the qualification rate of the firework powder cake is ensured; the sorting device is fast and efficient, and is convenient to popularize and apply.)

一种烟花爆竹装药自诊断智能分检装置

技术领域

本发明涉及烟花爆竹领域，具体为一种烟花爆竹装药自诊断智能分检装置。

背景技术

烟花爆竹生产装药的基本工艺流程: 配药、混药、装药、封底。也就是说将按一定比例混合均匀的粉状药物填装到由一定数量纸筒捆扎成正六边形纸饼的纸筒内，然后将用特定的材料倒入纸筒压实(或自然结实) 。

目前，以上工艺全部能做到自动化动作。但它存在着先天不足，因为在人工装药时，人眼能即时观察到纸筒内药物是到位，且能即时补装。再进入封底工艺。而自动装药是依靠工装、夹具填装，而由于药物的流动性、团聚性及机器故障等各种因素都有可能一饼纸筒中有一只或几只纸筒装药不到位的故障直接流到了封底工艺。这个故障需要到客户使用时才能会发现。为此，一个烟花爆竹生产过程的能分检出一饼纸筒内所有单个纸筒装药均到位的装置成为需要解决的技术问题。

发明内容

本发明目的在于提供一种烟花爆竹装药自诊断智能分检装置，从而解决上述问题。

为实现上述目的，本发明公开了一种烟花爆竹装药自诊断智能分检装置，包括首尾相连接的待测输送带、检测输送带和成品输送带，沿着所述检测输送带的输送方向依次设置有用于定位烟花药饼的定位气缸和用于检测所述烟花药饼内的药物装填状态的视觉系统，所述检测输送带的输出端设置有不合格品输送带和用于将不合格的烟花药饼抓取到所述不合格品输送带上的机械手。

进一步的，所述待测输送带的侧边安装有旋位光电开关和药饼旋位气缸，所述药饼旋位气缸的活塞杆的端部设置有第一旋位转子。

进一步的，所述检测输送带的一侧设置有定位光电开关，所述定位气缸以两两一组的方式布设在所述检测输送带的两侧，所述定位气缸的活塞杆上安装有定位板，任一侧的两个定位气缸的定位板呈V型布设。

进一步的，所述成品输送带的两侧设置有主导条和侧导条，所述主导条包括主倾斜导条和主直导条，所述主倾斜导条设置在所述成品输送带的输入端，所述侧导条包括侧弧形导条和侧直导条，所述侧弧形导条设置在所述成品输送带的输入端且向所述成品输送带的中部延伸。

进一步的，所述主倾斜导条和主直导条的连接处设置有第二旋位转子，所述侧弧形导条和侧直导条的连接处设置有定位转子。

进一步的，所述机械手包括旋转伸缩气缸、机械手臂和机械抓手，所述机械手臂的一端与所述旋转伸缩气缸的活塞杆连接，另一端与所述机械抓手连接。

进一步的，所述机械抓手包括机械手掌和固接在所述机械手掌上的多个抓取气缸，所述抓取气缸的活塞杆上安装有机械手指，所述机械手指的下端向下侧延伸，所述抓取气缸驱动所述机械手指向中心运动。

进一步的，所述机械手指为与所述烟花药饼的侧面相对的夹板，所述夹板的侧面上设置有防滑凸起。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

本发明通过视觉系统可以自动对烟花药饼内的装药状态进行图像釆取，然后通过计算机比对、分析、计算得出烟花药饼的药筒是否全部装药到位，进一步通过机械手将不合格的产品自动剔除，从而实现烟花药饼内的装药状态的快速检测，确保烟花药饼的合格率；该分检装置快速高效，便于推广应用。

下面将参照附图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明优选实施例公开的烟花爆竹装药自诊断智能分检装置的结构示意图；

图2是本发明优选实施例公开的机械手的结构示意图；

图3是本发明优选实施例公开的机械抓手的结构示意图；

图4是图3的A-A剖视示意图。

图例说明：

1、待测输送带；2、检测输送带；3、成品输送带；4、烟花药饼；5、定位气缸；6、视觉系统；7、不合格品输送带；8、机械手；9、旋位光电开关；10、药饼旋位气缸；11、第一旋位转子；12、定位光电开关；13、定位板；14、主导条；15、侧导条；16、主倾斜导条；17、主直导条；18、侧弧形导；19、侧直导条；20、第二旋位转子；21、定位转子；22、旋转伸缩气缸；23、机械手臂；24、机械抓手；25、机械手掌；26、抓取气缸；27、机械手指；28、防滑凸起；29、电气控制系统；30、操作显示屏。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

如图1-图4所示，本发明实施例公开了一种烟花爆竹装药自诊断智能分检装置，包括首尾相连接的待测输送带1、检测输送带2和成品输送带3，均采用液压马达驱动，而其他动作执行机构均采用气压驱动，从而起到防燃防爆的目的。此外，还有电气控制系统29和操作显示屏30，电气控制系统29控制整个装置的自动运行，而操作显示屏30提供用户交互界面，沿着检测输送带2的输送方向依次设置有用于定位烟花药饼4的定位气缸5和用于检测烟花药饼4内的药物装填状态的视觉系统6，烟花药饼4为六边形主体结构，通过定位气缸5将烟花药饼4对中定位，通过视觉系统6检测出装药不合格的烟花药饼4，检测输送带2的输出端设置有不合格品输送带7和用于将不合格的烟花药饼4抓取到不合格品输送带7上的机械手8，当视觉系统6检测到不合格的烟花药饼4后，通过机械手8将其抓取出检测输送带2，从而确保合格的烟花药饼4的正常输送。

在本实施例中，待测输送带1的侧边安装有旋位光电开关9和药饼旋位气缸10，药饼旋位气缸10的活塞杆的端部设置有第一旋位转子11，当旋位光电开关9检测到烟花药饼4后，药饼旋位气缸10的活塞杆缩回，此时，待检测的烟花药饼4受到向前运动力及向左侧运动的合力，使得烟花药饼4逆时针方向旋转一定角度继续向前运动。

在本实施例中，检测输送带2的一侧设置有定位光电开关12，定位气缸5为四个，以两两一组的方式布设在检测输送带2的两侧，定位气缸5的活塞杆上安装有定位板13，任一侧的两个定位气缸5的定位板13呈V型布设，相互的角度为120度，与烟花药饼4相邻的侧边相匹配，当定位光电开关12检测到烟花药饼4的一定时间后，所有定位气缸5的活塞杆同时伸出，从而两侧的V型相对伸出后，刚好对烟花药饼4进行准确定位。

在本实施例中，成品输送带2的两侧设置有主导条14和侧导条15，主导条14包括主倾斜导条16和主直导条17，主倾斜导条16设置在成品输送带2的输入端，侧导条15包括侧弧形导条18和侧直导条19，侧弧形导18条设置在成品输送带2的输入端且向成品输送带2的中部延伸，通过主倾斜导条16和主直导条17实现烟花药饼4的第二次90旋转，此时的烟花药饼4为合格产品，主倾斜导条16和主直导条17的连接处设置有第二旋位转子20，侧弧形导条18和侧直导条19的连接处设置有定位转子21，从而可以防止烟花药饼4在连接处卡接。

在本实施例中，机械手8包括旋转伸缩气缸22、机械手臂23和机械抓手24，机械手臂23的一端与旋转伸缩气缸22的活塞杆连接，另一端与机械抓手24连接，机械抓手24包括机械手掌25和固接在机械手掌25上的多个抓取气缸26，抓取气缸26的活塞上安装有机械手指27，机械手指27的下端向下侧延伸，抓取气缸26驱动机械手指27向中心运动，从而通过摩擦力将烟花药饼4夹紧输送，当检测到不合格的烟花药饼4后，旋转伸缩气缸22的活塞杆先向上伸出，然后向检测输送带2旋转90°到烟花药饼4的上方，然后旋转伸缩气缸22的活塞杆向下运动，此时烟花药饼4位于机械手指27的中心，然后抓取气缸26动作，机械手指27向中心运动夹紧烟花药饼4，然后旋转伸缩气缸22的活塞杆向上运动，然后反向旋转90°到不合格品输送带7上方，旋转伸缩气缸22的活塞杆向下运动，抓取气缸26动作即可将不合格的烟花药饼4放置到不合格品输送带7上。

在本实施例中，为了增大机械手指27与烟花药饼4之间的摩擦力，机械手指27为与烟花药饼4的侧面相对的夹板，夹板的侧面上设置有防滑凸起28。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。