具体实施方式

以下，参照附图对本发明的一个实施方式所涉及的机器人和具备该机器人的机器人系统进行说明。此外，本发明并不限定于本实施方式。另外，以下，在所有的附图中对相同或者相当的元件标注相同的附图标记，并省略其重复的说明。

(机器人系统10)

图1是表示使用本实施方式所涉及的机器人系统来进行纸箱的输送作业的情形的简图。图2是表示同机器人系统的整体结构的框图。如图1所示，本实施方式所涉及的机器人系统10进行在包装了被包装物的状态下封装的纸箱W(工件)的输送作业。具体而言，机器人系统10进行将装载于卡车的货架L(参照图5～7)的多个纸箱W挨个输送至配置于卡车的货架L的外部的台式输送机C的作业。此外，在图1中为了避免外观的繁杂而省略了卡车的货架L的图示。

如图1所示，本实施方式所涉及的机器人系统10具备机器人12、和用于远程操作该机器人12的操作部110。另外，机器人系统10还具备用于拍摄机器人12的作业状况的拍摄装置112、和用于输出由该拍摄装置112拍摄到的信息的输出装置114。

(机器人12)

如图1所示，机器人12具备基座20、基端固定于基座20的第1机器人30、以及基端同样固定于基座20的第2机器人60。

(基座20)

基座20具有形成为板状的基座主体22、和设置于基座主体22的可移动部23。在厚度方向上观察，基座主体22是矩形状，并载置于后述的卡车的货架L的底板。可移动部23具有：转动轴24，从基座主体22延伸；和可移动部主体25，通过安装于该转动轴24，从而能够在机器人12的长度方向与宽度方向交叉的平面上以转动轴24为中心进行摆动。

另外，可移动部23还具有可移动部控制装置29，该可移动部控制装置29基于来自操作部110的操作信息等，根据预先储存于存储部(未图示)的程序控制自身的动作。并不特别地限定可移动部控制装置29的具体的结构，但例如也可以是通过公知的处理器(CPU等)根据储存于存储部(存储器等)的程序进行动作来实现的结构。

此外，在以下的说明中，将连接第1机器人30的基端与第2机器人60的基端的方向称为机器人12的长度方向，将与基座主体22的厚度方向一致并且与上述长度方向正交的方向称为机器人12的高度方向，将与基座主体22的宽度方向一致并且与上述长度方向及上述高度方向正交的方向称为机器人12的宽度方向。

此外，在本实施方式中，如后述那样，第2机器人60能够通过可移动部23进行移动。因此，上述机器人12的长度方向准确地是在可移动部主体25的长度方向与基座主体22的长度方向一致的机器人12的初始状态下连接第1机器人30的基端与第2机器人60的基端的方向。或者，换言之，是连接第1机器人30的基端与可移动部23的转动轴24的基端的方向。

(第1机器人30)

图3是表示本实施方式所涉及的机器人系统的第1机器人的图，图3的(A)是整体的侧视图，图3的(B)是从前方观察第1机械手的端面图。如图3的(A)所示，第1机器人30具备第1机械臂32、和安装于该第1机械臂32的前端的第1机械手40。另外，如图2所示，第1机器人30还具备用于控制第1机械臂32和第1机械手40的动作的第1机器人控制装置59。第1机器人30构成为垂直多关节型机器人。

(第1机械臂32)

如图3的(A)所示，第1机器人30是具有4个关节轴JT1～JT4、和通过这些关节轴依次连结的4个连杆34a～34d的多关节臂。

第1关节轴JT1将基座主体22的上表面与第1连杆34a的基端部连结为能够绕着在铅直方向上延伸的轴旋转。另外，第2关节轴JT2将第1连杆34a的前端部与第2连杆34b的基端部连结为能够绕着在水平方向上延伸的轴旋转。并且，第3关节轴JT3将第2连杆34b的前端部与第3连杆34c的基端部连结为能够绕着在水平方向上延伸的轴旋转。

另外，第4关节轴JT4将第3连杆34c的前端部与第4连杆34d的基端部连结为能够绕着在与第3连杆34c的长边方向正交的方向上延伸的轴旋转。而且，在第4连杆34d的前端部安装第1机械手40。

(第1机械手40)

如图3所示，第1机械手40具有安装于第1机械臂32的前端的基部42、和相对于该基部42固定的输送机50。

基部42具有在其厚度方向上观察为矩形状的底板44、从底板44的宽度方向上的一侧的端缘立起的侧板46a、以及从底板44的宽度方向上的另一侧的端缘立起的侧板46b。侧板46a、46b具有相互相同的形状。在其厚度方向上观察，侧板46a、46b分别是梯形状。

如图3的(A)所示，在厚度方向上观察，侧板46a、46b分别具有：在高度方向上延伸的上底及下底、将上底的高度方向上的一端(在图3的(A)中为下端)与下底的高度方向上的一端(同前)连接的第1脚、以及将上底的高度方向上的另一端(在图3的(A)中为上端)与下底的高度方向上的另一端(同前)连接的第2脚。在图3的(A)中，上述第1脚在水平方向上延伸，并且上述第2脚随着朝向输送机50的输送方向上的下游侧而向下方倾斜。

输送机50构成为带式输送机。输送机50是公知的构造，具有：在其输送方向上相互邻接排列的多个辊52、用于轴支承多个辊52各自的旋转轴的一对轴54a、54b、环形地架设于多个辊52的输送带56、以及用于驱动多个辊52中的至少一个并且使其旋转的未图示的电气马达。

对于轴54a而言，其长度尺寸的中央部沿着基部42的侧板46a的内面中的上端缘安装在该基部42的侧板46a。另外，对于轴54b而言，其长度尺寸的中央部沿着基部42的侧板46b的内面中的上端缘安装在该基部42的侧板46b。

因此，在图3的(A)中，一对轴54a、54b分别随着朝向输送机50的输送方向上的下游侧而向下方倾斜与基部42的侧板46a、46b各自的上述第2脚相同的角度。

伴随于此，输送机50整体随着朝向其输送方向上的下游侧而向下方倾斜与基部42的侧板46a、46b各自的上述第2脚相同的角度。即，输送机50的输送面58也相同地倾斜。

(第1机器人控制装置59)

如图2所示，机器人控制装置59基于来自操作部110的操作信息等，根据预先储存于存储部(未图示)的程序控制第1机械臂32和输送机50的动作。并不特别地限定第1机器人控制装置59的具体的结构，但例如也可以是通过公知的处理器(CPU等)根据储存于存储部(存储器等)的程序进行动作来实现的结构。

(第2机器人60)

图4是表示本实施方式所涉及的机器人系统的第2机器人的图，图4的(A)是整体的侧视图，图4的(B)是从内面侧观察第2机械手的立体图。如图4的(A)所示，第2机器人60具备第2机械臂62、和安装于该第2机械臂62的前端的第2机械手70。另外，如图2所示，第2机器人60还具备用于控制第2机械臂62和第2机械手70的动作的第2机器人控制装置89。第2机器人60构成为垂直多关节型机器人。

(第2机械臂62)

如图4的(A)所示，第2机械臂62是具有6个关节轴JT1′～JT6′、和通过这些关节轴依次连结的6个连杆64a～64f的多关节臂。

第1关节轴JT1′将可移动部主体25的前端部中的上表面与第1连杆64a的基端部连结为能够绕着在铅直方向上延伸的轴旋转。另外，第2关节轴JT2′将第1连杆64a的前端部与第2连杆64b的基端部连结为能够绕着在水平方向上延伸的轴旋转。并且，第3关节轴JT3′将第2连杆64b的前端部与第3连杆64c的基端部连结为能够绕着在水平方向上延伸的轴旋转。

第4关节轴JT4′将第3连杆64c的前端部与第4连杆64d的基端部连结为能够绕着在第3连杆64c的长边方向上延伸的轴旋转。另外，第5关节轴JT5′将第4连杆64d的前端部与第5连杆64e的基端部连结为能够绕着在与第4连杆64d的长边方向正交的方向上延伸的轴旋转。并且，第6关节轴JT6′将第5连杆64e的前端部与第6连杆64f的基端部连结为能够扭转。而且，在第6连杆64f的前端部安装第2机械手70。

(第2机械手70)

如图4的(B)所示，第2机械手70具有在其厚度方向上观察为矩形状的第1板状部件72、在其厚度方向上观察为矩形状的第2板状部件74、以及在第1板状部件72和第2板状部件74各自的内面设置多个的吸附部76。

第1板状部件72的基端部的外表面中的长度尺寸的中央部安装于第6连杆64f的前端部。第2板状部件74具有与第1板状部件72相同的长度尺寸。而且，通过将第1板状部件72的在长边方向上延伸的宽度方向的端缘、与第2板状部件74的在长边方向上延伸的宽度方向的端缘相互连接，从而如图4的(A)所示在侧视时成为L字状的构造。

在第1板状部件72的内面，以沿着其宽度方向3行、沿着其长边方向5列的3×5矩阵排列设置有总计15个吸附部76。另外，在第2板状部件74的内面，以沿着其宽度方向2行、沿着其长边方向5列的2×5矩阵排列设置有总计10个吸附部76。即，第2机械手70总计具有25个吸附部76。

25个吸附部76分别形成为中空的锥状，端部渐细的尖端安装于第1板状部件72或者第2板状部件74。吸附部76分别与未图示的真空发生装置连接，由此内部成为负压的状态。25个吸附部76通过上述负压吸附纸箱W的上表面和侧面，由此能够协作来保持一个纸箱W。

(第2机器人控制装置89)

如图2所示，第2机器人控制装置89基于来自操作部110的操作信息等，根据预先储存于存储部(未图示)的程序，控制第2机械臂62和吸附部76(保持部)的动作。并不特别地限定第2机器人控制装置89的具体的结构，但也可以是与上述第1机器人控制装置59相同地例如通过公知的处理器(CPU等)根据储存于存储部(存储器等)的程序进行动作来实现的结构。

(操作部110)

如图1所示，操作部110为了基于来自操作人员P的手动的指令值远程操作机器人12而与该机器人12分离规定的距离来设置。

并不特别地限定操作部110的具体的结构，但例如可以是接受手柄的位移作为指令值的结构，可以是接受按压按钮等作为指令值的结构，或者也可以是接受按压画面上的显示等作为指令值的触摸面板的结构。另外，操作部110可以是接受声音作为指令值的结构，或者也可以是其他的结构。

操作部110接受来自操作人员P的手动的指令值来生成操作信息，并将该操作信息向第1机器人控制装置59、第2机器人控制装置89以及可移动部控制装置29发送。

(拍摄装置112)

拍摄装置112为了拍摄机器人12的作业状况来取得动画信息而设置。并不特别地限定拍摄装置112的结构，但例如也可以构成为公知的摄像机。

(输出装置114)

输出装置114构成为用于输出由拍摄装置112拍摄到的动画信息的显示装置。并不特别地限定输出装置114的具体的结构，但例如可以构成为液晶显示器(Liquid CrystalDisplay)，可以构成为有机EL显示器(Organic Electro-Luminescence Display)，或者也可以构成为其他的装置。

(输送作业的一个例子)

基于图5～7，对由本实施方式所涉及的机器人系统10进行的输送作业的一个例子进行说明。这里，如上述那样，以使用机器人系统10来进行将装载于卡车的货架L的多个纸箱W挨个输送至配置于卡车的货架L的外部的台式输送机C的作业的情况为例进行说明。

此外，在以下的输送作业的一个例子中，操作人员P也可以基于从输出装置114输出的动画信息，把握机器人12的作业状况，并且对操作部110输入指令值。这里，从输出装置114输出的动画信息是使用拍摄装置112来拍摄机器人12的作业状况的信息。

图5是表示使用本实施方式所涉及的机器人系统来进行纸箱的输送作业的情形的侧视图，图5的(A)是保持所装载的纸箱中的一个时的图，图5的(B)是在输送机的输送面上释放纸箱时的图。另外，图6是表示使用相同机器人系统来进行纸箱的输送作业的情形的侧视图，图6的(A)是以输送机的输送面与台式输送机的输送面连续的方式变更了第1机器人的姿势时的图，图6的(B)是完成了纸箱向台式输送机的输送作业时的图。并且，图7是用于对本实施方式所涉及的机器人系统的可移动部的驱动形态进行说明的图，并且是局部剖开卡车的货架并从上方观察时的图。

首先，操作人员P使用操作部110将输送机50的输送带66设为停止状态。另外，操作人员P使用操作部110来变更第1机械臂32的姿势，使得输送机50的输送面58的上游端位于第2机械臂62的前端的可移动范围内。

接下来，操作人员P使用操作部110来变更第2机械臂62的姿势，使得设置于第2机械手70的第1板状部件72的内面的15个吸附部76与多个纸箱W中的位于最上层的一个纸箱W(以下，简称为“最上层的纸箱W”)的上表面抵接，并且设置于第2机械手70的第2板状部件74的内面的10个吸附部76与最上层的纸箱W的侧面抵接。

另外，操作人员P使用操作部110，驱动未图示的真空发生装置，并使吸附部76内变为负压状态。由此，设置于第1板状部件72的内面的吸附部76吸附于最上层的纸箱W的上表面，并且设置于第2板状部件74的内面的吸附部76吸附于最上层的纸箱W的侧面，从而能够保持该最上层的纸箱W。此时的状态如图5的(A)所示。

并且，操作人员P使用操作部110来变更第2机械臂62的姿势，使得吸附并保持于第2机械手70的吸附部76的纸箱W的底面与第1机械手40的输送机50的输送面58的上游部分抵接。

然后，操作人员P使用操作部110停止未图示的真空发生装置，由此从吸附于吸附部86的状态释放纸箱W。这样，第2机器人60进行将由吸附部86(保持部)保持的纸箱W释放载置于第1机器人30的输送机50的输送面58的动作。此时的状态如图5的(B)所示。

接下来，操作人员P使用操作部110变更第1机械臂32的姿势，使得输送机50的输送面58在台式输送机C的输送面的上游侧与该台式输送机C的输送面相互连续。此时的状态如图6的(A)所示。

最后，操作人员P使用操作部110驱动输送机50的输送带56。由此，载置于输送机50的输送面58上的纸箱W向该输送面58的下游侧移动，并且从该输送面58的下游端交接到台式输送机C的输送面的上游端部分。

通过反复进行上述的输送作业，机器人系统10能够将装载于卡车的货架L的多个纸箱W全部输送到配置于卡车的货架L的外部的台式输送机C。此外，台式输送机C也可以与输送机50相同地构成为带式输送机。该带式输送机也可以是公知的构造。台式输送机C若从输送机50在其上游部分接受纸箱W，则将该纸箱W进一步输送至所希望的输送目的地。

此外，如图7所示，操作人员P使用操作部110驱动可移动部23(具体而言，使可移动部23的转动轴24转动)，由此能够使基端部固定于可移动部主体25的第2机器人60在机器人12的长度方向与同宽度方向交叉的平面上以转动轴24为中心进行旋转。

(效果)

本实施方式所涉及的机器人12在第1机械臂32的前端安装输送机50，因此能够使输送机50在第1机械臂32的前端能够移动的范围内移动。另外，第2机器人60能够将由吸附部76(保持部)吸附并保持的纸箱W(工件)释放载置于输送机50的输送面58。其结果是，能够提供设置场所不受限并能够通过可移动的输送机50输送纸箱W的机器人12。

对于本实施方式所涉及的机器人12而言，通过设置于基座主体22的可移动部23，第2机器人60能够在机器人12的宽度方向和长度方向上移动，因此即使在将成为输送对象的纸箱W配置得比第2机械臂62的前端的可移动范围远的情况下，也能够轻易变动第2机械臂62的姿势，以便可以由吸附部76保持上述纸箱W。其结果是，能够使本发明起到的效果显著。

在本实施方式中，可移动部23具有转动轴24、和安装于该转动轴24的可移动部主体25，第2机器人60通过基端固定于可移动部主体25，能够在机器人12的长度方向与同宽度方向相交的平面上以转动轴24为中心进行旋转。由此，第2机器人60是能够在上述宽度方向和上述长度方向上移动的构造。因此，能够通过简单的构造的可移动部23使第2机器人60在上述宽度方向和上述长度方向上移动。

在本实施方式中，保持部构成为吸附并保持纸箱W(工件)的吸附部76，因此例如即使在从无间隙装载的多个纸箱W中保持一个纸箱W的情况下，通过吸附该一个纸箱W的侧部等，也能够不受其他纸箱W阻碍地轻易保持该一个纸箱W。

本实施方式所涉及的机器人系统10通过具备上述机器人12而起到与该机器人12相同的效果。

在本实施方式中，第1机器人30和第2机器人60分别构成为垂直多关节型机器人。由此，第1机械臂32和第2机械臂62分别容易取得所希望的姿势。其结果是，能够使本发明起到的效果显著。

在本实施方式中，第1机械臂32具有4个关节轴JT1～JT4，因此第1机械臂32容易取得所希望的姿势。由此，容易将第1机械手40和输送机50移动至所希望的位置。其结果是，能够使本发明起到的效果显著。

在本实施方式中，第2机械臂62具有6个关节轴JT1′～JT6′，因此第2机械臂62容易取得所希望的姿势。由此，容易将第2机械手70和吸附部76移动至所希望的位置。

在本实施方式中，能够使用操作部110来远程操作机器人12。其结果是，设置场所更不受限，并能够通过可移动的输送机50输送纸箱W。

在本实施方式中，操作人员P基于从输出装置114输出的动画信息(信息)，能够准确地把握机器人12的作业状况，并且对操作部110输入指令值。

(变形例)

根据上述说明，对于本领域技术人员而言，本发明的许多改进、其他的实施方式是显而易见的。因此，上述说明应仅解释为例示，并且是以向本领域技术人员教导执行本发明的最优的形态的目的而提供的。不脱离本发明的精神就能够实质地变更其构造和/或功能的详细内容。

(第1变形例)

基于图8对上述实施方式所涉及的机器人系统的第1变形例进行说明。此外，本变形例所涉及的机器人系统除了基座20的构造以外，具备与在上述中说明的机器人系统10相同的结构。因此，对相同的部分标注相同的附图标记，不重复相同的说明。

图8是表示上述实施方式所涉及的机器人系统的第1变形例的机器人的侧视图。如图8所示，本变形例的机器人12′的基座20′具有AGV120(Automated Guided Vehicle-自动导引车、无人输送车)。

AGV120具有形成为板状的车身122、安装于该车身122的底面的多个车轮124、以及用于控制AGV120的动作的AGV控制装置128。

在形成为板状的车身122的上表面固定第1机器人30的基端，并且轴支承可移动部23的转动轴24的基端。即，在本变形例中，该车身122构成在上文中说明的实施方式中的基座主体22。

AGV控制装置128基于来自操作部110的操作信息等，根据预先储存于存储部(未图示)的程序，控制AGV120的动作。并不特别地限定关于AGV控制装置128的具体的结构，但例如也可以是通过公知的处理器(CPU等)根据储存于存储部(存储器等)的程序进行动作来实现的结构。

此外，AGV控制装置128例如也可以从埋设于作业现场的地板的电线检测微弱的感应电流，并基于该检测值控制AGV120的动作。此时，也可以根据需要接收来自操作部110的操作信息。

根据本变形例，能够使机器人12容易地移动，因此能够使本发明起到的效果显著。例如，在上述实施方式中，如图7所示，第2机器人60不仅能够保持载置于比第2机械臂62的前端的可移动范围远的卡车的货架L的宽度方向的一端的纸箱W，也能够通过由AGV120移动来保持载置于比第2机械臂62的前端的可移动范围远的卡车的货架L的长度方向的一端的纸箱W。

(第2变形例)

基于图9对上述实施方式所涉及的机器人系统的第2变形例进行说明。此外，本变形例所涉及的机器人系统除了第1机械臂32″的构造之外，具备与在上述中说明的机器人系统10相同的结构。因此，对相同的部分标注相同的附图标记，不重复相同的说明。

图9是表示上述实施方式所涉及的机器人系统的第2变形例的机器人的侧视图。如图9所示，本变形例的机器人12″的第1机械臂32″具有将基端与基座主体22的上表面连结为能够绕着在铅直方向上延伸的轴旋转的第1连杆34a″、和将基端与第1连杆34a″的前端连结为能够在机器人12的长度方向上滑动的第2连杆34b″。

另外，第1机械臂32″还具有将基端与第2连杆34b″的前端连结为能够绕着在水平方向上延伸的轴旋转的宽度方向的两端一对第3连杆34c″、和将基端与一对第3连杆34c″的前端连结为能够绕着在水平方向上延伸的轴旋转并与第1机械手40的基部42连结的第4连杆34d″。

第1机械臂32″例如也可以通过具备上述那样的构造而不能扭转。由此，能够使第1机械臂32″为简单的构造。

(其他的变形例)

在上述实施方式中，对成为输送对象的纸箱W存放于卡车的货架L并将机器人12配置于该卡车的货架L的情况进行了说明，但并不限定于此。例如，对于机器人12而言，可以将成为输送对象的纸箱W载置于地面并在其附近在地面载置机器人12，也可以为了输送存放于其他场所的纸箱W而在其附近配置机器人12。

在上述实施方式中，对成为输送对象的工件是纸箱W的情况进行了说明，但并不限定于这种情况，工件也可以是具有规定的形状的其他的物体(例如，用于机械组装的部件和包装的食品等)、不具有规定的形状的岩石、干炸食品等。

在上述实施方式中，对在输送机50的输送面58载置纸箱W，以输送机50的输送面58在台式输送机C的输送面的上游侧与该台式输送机C的输送面相互连续的方式变更第1机械臂32的姿势，并且由吸附部76进行保持而后释放纸箱W，之后才初次驱动输送机50的输送带56的情况进行了说明。但是，并不限定于这种情况，也可以维持一直驱动输送机50的输送带56的状态而进行输送作业。由此，能够在短时间内进行挨个输送多个纸箱W的作业。

在上述实施方式中，如图2的框图所示，对机器人系统10具备机器人12、操作部110、拍摄装置112以及输出装置114的情况进行了说明。但是，并不限定于这种情况，机器人系统10也可以还具备其他的结构。例如，机器人系统10也可以是还具备在上述实施方式中作为纸箱W的输送目的地的台式输送机C的结构。在这样的情况下，例如，也可以构成为操作人员P使用操作部110来控制该台式输送机C的动作。

在上述实施方式中，对仅通过变更第1机械臂32的姿势(和使AGV120移动)来变更输送机50的位置的情况进行了说明，但并不限定于此。例如，输送机50也可以以在其输送方向与高度方向相交的平面上能够相对于基部42旋转的方式安装于该基部42。另外，输送机50也可以以将一对导轨设置于基部42而能够在该导轨上移动的方式安装于基部42。此外，在这样的情况下，第1机器人控制装置59也可以还控制基部42的动作。

在上述实施方式中，对保持部由吸附并保持纸箱W(工件)的25个吸附部76构成的情况进行了说明，但并不限定于此。例如，吸附部76也可以设置一个以上24个以下、或者26个以上。另外，25个吸附部76的形状分别不限定于中空的锥状，可以是中空的长方体状、圆筒状，或者也可以是其他的形状。并且，保持部可以构成为把持并保持工件的把持部，可以构成为将工件载置并保持于其上表面的载置部，或者也可以是其他的结构。

在上述实施方式中，对输送机50构成为带式输送机的情况进行了说明，但并不限定于此。例如，输送机50可以构成为辊式输送机，也可以构成为其他的输送机。

在上述实施方式中，对可移动部23具有转动轴24、和安装于该转动轴24的可移动部主体25的情况进行了说明，但并不限定于此。例如也可以构成为：通过能够使转动轴24在高度方向上伸缩，从而可移动部主体25和固定于该可移动部主体25的第2机器人60能够在高度方向上移动。

另外，例如，可移动部23也可以是具有沿着机器人12的宽度方向延伸的一对导轨、和在该一对导轨上移动的移动件的构造。在这样的情况下，第2机器人60通过将其基端固定于上述移动件而能够在机器人12的宽度方向上移动。

此外，可移动部23也可以具有沿着机器人12的长度方向延伸的相同的一对导轨和移动件。由此，第2机器人60能够在机器人12的长度方向上移动。此外，也可以设置在上述宽度方向上延伸的导轨和在上述长度方向上延伸的导轨两方。例如也可以构成为：通过根据需要设置上述那样的可移动部23，从而第2机器人60能够在上述宽度方向与上述长度方向中的至少任意一个方向上移动。此外，机器人12也可以不具备可移动部23。在这样的情况下，第2机器人60的基端固定于基座主体22。由此，能够使机器人12为更简单的构造。

在上述实施方式中，对基座主体22形成为板状的情况进行了说明，但并不限定于这种情况。若是能够固定第1机器人30的基端和第2机器人60的基端的形状，例如也可以是长方体状、圆柱形状等其他的形状。

在上述实施方式中，对第1机器人30在从第2机器人60接受纸箱W后以输送机50的输送面58在台式输送机C的输送面的上游侧与该台式输送机C的输送面相互连续的方式变更第1机械臂32的姿势的情况进行了说明，但并不限定于此。例如，对于输送机50而言，若其输送面58的上游端位于第2机械臂62的前端的可移动范围内，并且其输送面58的下游端能够与台式输送机C的输送面的上游端部分相互连续配置，则也可以固定第2机械臂62的姿势不动地进行输送作业。由此，能够使用机器人系统10来容易并且迅速地进行工件的输送作业。

在上述实施方式中，对第1机器人30和第2机器人60分别构成为垂直多关节型机器人的情况进行了说明，但并不限定于此。例如，第1机器人30和第2机器人60可以分别构成为极坐标型机器人，可以构成为圆筒坐标型机器人，可以构成为直角坐标型机器人，可以构成为水平多关节型机器人，或者也可以构成为其他的机器人。此外，第1机器人30和第2机器人60也可以分别构成为相互不同的类型的机器人。

在上述实施方式中，对第1机械臂32具有4个关节轴的情况进行了说明，但并不限定于此。例如，第1机械臂32也可以具有5个以上的关节轴。或者，第1机械臂32也可以具有1个以上3个以下的关节轴。

在上述实施方式中，对第2机械臂62具有6个关节轴的情况进行了说明，但并不限定于此。例如，第2机械臂62也可以具有7个以上的关节轴。或者，第2机械臂62也可以具有1个以上5个以下的关节轴。

在上述实施方式中，对机器人系统10具备拍摄装置112和输出装置114的情况进行了说明，但并不限定于此。例如，机器人系统10也可以构成为不具备拍摄装置112和输出装置114，而操作人员P通过视觉辨认来确认机器人12的作业状况。由此，能够使机器人系统10的结构更简单。

在上述实施方式中，对机器人系统10使用操作部110来使指令值向操作人员P输入，并基于该指令值使机器人12动作的情况进行了说明，但并不限定于此。例如，机器人系统10也可以构成为不具备操作部110的全自动的系统。

为了实现这样的全自动的系统，例如也可以在第1机械臂32的前端设置接近传感器，并基于该接近传感器的检测值等，使第1机器人控制装置59控制第1机械臂32和机械手40各自的动作。或者也可以在第1机械臂32的前端设置照相机，并基于该照相机的图像信息的解析值等，使第1机器人控制装置59控制第1机械臂32和机械手40各自的动作。此外，对于第2机械臂62也相同，因此这里不重复其说明。

附图标记说明

10…机器人系统；12…机器人；20…基座；22…基座主体；23…可移动部；24…转动轴；25…可移动部主体；29…可移动部控制装置；30…第1机器人；32…第1机械臂；34…连杆；40…第1机械手；42…基部；44…底板；46…侧板；50…输送机；52…辊；54…轴；56…输送带；58…输送面；59…第1机器人控制装置；60…第2机器人；62…第2机械臂；64…连杆；70…第2机械手；72…第1板状部件；74…第2板状部件；76…吸附部；89…第2机器人控制装置；110…操作部；112…拍摄装置；114…输出装置；120…AGV；122…车身；124…车轮；128…AGV控制装置；JT…关节轴；C…台式输送机；L…卡车的货架；P…操作人员；W…纸箱。