具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本发明的限制。在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或组的存在或添加。在此使用时，术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

应当理解的是，本发明能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本发明的范围完全地传递给本领域技术人员。

为了彻底理解本发明，将在下列的描述中提出详细的结构，以便阐释本发明提出的技术方案。本发明的可选实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式。

图1为本发明实施例提供的一种摆动驱动装置的自动回正连接结构示意图。如图1所示，该装置包括驱动部1，在这个实施例中相当于一种仿生鱼的鱼身结构，以及与所述驱动本体配合驱动的摆动部2，在这个实施中相当于鱼的尾巴。所述摆动部2可以手动地从驱动部1中插入或移除，所述摆动部2与所述驱动部2通过磁场作用活动连接。在一些实施例中，所述磁场由一个或多个电磁感应线圈和/或永磁体产生。

图2为本发明实施例提供的一种摆动驱动装置的自动回正连接结构手动移除摆动部的示意图。参见图2，在一些实施例中，一个驱动部1可以在多个位置连接多个不同的摆动部2，图2在右侧给出了多个不同形状摆动部2的实施例，通过手动的移除和插入，可以实现摆动部的快速更换。一个驱动部2也可以在不同的部位安装不同的摆动部2，实现更多仿生可能性。所述驱动部1和摆动部2相连接的位置具有相互作用的磁场，所述摆动部2在插入所述驱动部时在所述磁场作用下能够自动进入摆动居中位置并完成所述摆动部和所述驱动部的连接。

图3为本发明实施例提供的一种摆动驱动装置的自动回正连接结构内部剖面二维结构示意图（对应图1中心线剖面）。如图3所示，在一些实施例中，所述驱动部1包括壳体，所述壳体包括防水结构7，所述防水结构7在所述壳体上形成防水空间3和非防水空间4，所述摆动部2在所述非防水空间4与所述驱动部1连接。在一些实施例中，所述驱动部1内部包括电磁驱动装置5，所述电磁驱动装置5整体位于所述防水空间3内，所述摆动部1部分位于所述非防水空间4内。在一些实施例中，所述驱动部1包括电池、电路板、固定支架以及一个或多个用于产生恒定磁场和/或变化磁场的电磁感应线圈6和/或永磁体8。作为优选，所述电磁驱动装置包括至少一个电磁感应线圈6和至少两个永磁体8。在一些实施例中，所述摆动部1包括一个或多个电磁感应线圈和/或永磁体，所述摆动部1中用于致动的电磁感应线圈和/或永磁体也能产生产生恒定磁场和/或变化磁场。通过电磁驱动装置5产生的恒定磁场和/或变化磁场与摆动部1产生的恒定磁场和/或变化磁场发生磁力相互作用从而驱使摆动部1摆动。作为优选，所述摆动部1的包括一个永磁体9。在一些实施例中，所述摆动部1的永磁体以及所述驱动部1的永磁体8可以采用厚度充磁，径向充磁铁、轴向充磁、轴向多级充磁或周向充磁的方式加工制造。作为优选，所述摆动部的永磁体9采用径向充磁的圆柱形磁铁，所述驱动部1的永磁体8采用轴向充磁的圆柱形磁铁。

图4为本发明实施例提供的一种摆动驱动装置的自动回正连接结构内部磁性元件布局结构示意图，图中省去了壳体。其中驱动部1内的电磁驱动装置5包括电磁感应线圈6、第一永磁体12、第二永磁体13，其中第一永磁体12、第二永磁体13均为轴向充磁的圆柱形磁铁，并列固定于所述电磁感应线圈6的内部。对应地，所述摆动部2包括永磁体9，永磁体9为径向充磁的圆柱形磁铁。

图5为本发明实施例提供的一种驱动结构摆动部致动永磁体结构示意图。所述摆动部的致动永磁体9采用径向充磁的圆柱形磁铁，径向圆柱形磁铁采用一侧具有缺口的中空圆柱形结构，其中缺口的中心线与径向磁铁的磁极分割线重合；所述摆动件的摆动本体通过相匹配的形状固定于所述具有缺口的中空圆柱形结构内。通过上述装配方式，在装配中自动能将摆动部的中心线与磁极分割线对准，极大简化了装配的工艺和难度。

图6为本发明实施例提供的一种摆动驱动装置的自动回正连接结构磁性自动回正结构磁场示意图。如图6所示，电磁驱动装置5在电磁感应线圈6内部设置两个轴向充磁的第一永磁体12、第二永磁体13；此时对应的摆动部1的致动永磁体9为一个径向磁铁，当第一永磁体12、第二永磁体13并列反向布局时，由于磁场的相互作用，致动永磁体9会具有靠近第一永磁体12、第二永磁体13并且其径向磁极的分割线能够与第一永磁体12、第二永磁体13中间的中心线重叠的趋势。通过将摆动部2的中心线与致动永磁体9径向磁极的分割线对其，将摆动部2放入驱动部1连接空腔内时，磁力作用将自动将摆动部引导至居中的位置并保持连接。此时，电磁驱动装置5再给予电磁感应线圈6施加正反变化的电流时，由于电磁感应的作用，致动永磁体9将在驱动部1的连接空腔结构内往返摆动。

图7为本发明实施例提供的一种摆动驱动装置的自动回正连接结构另一种磁性自动回正结构磁场示意图。在这个实施例中，两个轴向充磁的第一永磁体12、第二永磁体13的磁极呈相同并列排部，在这种布局下，径向充磁的致动永磁体9中磁性与第一永磁体12、第二永磁体13向对面相反的一侧将朝向第一永磁体12、第二永磁体13，此时，在致动永磁体9的旁边两侧设置电磁感应线圈6，通过改变电磁感应线圈6的电流，同样能够实现摆动部2的来回摆动。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本发明的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本发明的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本发明的范围之内。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本发明的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。