具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例,基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：

一种在线自动坐标码垛机，包括PLC控制柜支撑座1，PLC控制柜支撑座1上通过螺栓连接有PLC控制柜2，PLC控制柜2的左侧设置有立柱安装座3，立柱安装座3上垂直焊接有立柱4，立柱4的正面设置有设置有Z轴向丝杆滑台5，Z轴向丝杆滑台5上安装有Z轴向移动座6，Z轴向移动座6上安装有X轴向丝杆滑台7，X轴向丝杆滑台7上安装有X轴向移动座8，X轴向移动座8的上安装有Y轴向丝杆滑台9，Y轴向丝杆滑台9上安装有Y轴向移动座10，Y轴向移动座10的底部连接有步进电机11，步进电机11的伸缩端连接有安装板12，安装板12的底部连接有手指气缸13，手指气缸13的伸缩端固定连接有夹爪14，立柱安装座3的左侧设置有物料放置台15，物料放置台15上均匀设置有物料16，Y轴向丝杆滑台9的下方设置有托盘17，Z轴向丝杆滑台5、X轴向丝杆滑台7和Y轴向丝杆滑台9上均设置有弹性防护罩18。

实施例，参考1-4，在Z轴向丝杆滑台5、X轴向丝杆滑台7、Y轴向丝杆滑台9均为电动丝杆滑台并且通过导线电性连接在PLC控制柜2；PLC控制柜2分别通过导线电性连接在步进电机11、手指气缸13上以及PLC控制柜2上固定设置有手持控制器并且手持控制器通过导线电性连接在PLC控制柜2上的作用下，对设备通电，通电完成后操作PLC控制柜2上的手持控制器，此时根据工作需要，控制Z轴向丝杆滑台5、X轴向丝杆滑台7、Y轴向丝杆滑台9运行；

实施例，参考1-4，弹性防护罩18分别与Z轴向丝杆滑台5、X轴向丝杆滑台7和Y轴向丝杆滑台9的连接方式为滑动连接，弹性防护罩18基于Z轴向移动座6为轴线对称设置，弹性防护罩18的一端连接在Z轴向丝杆滑台5上，弹性防护罩18的另一端连接在Z轴向移动座6上，弹性防护罩18基于Y轴向移动座10为轴线对称设置，弹性防护罩18的一端连接在Y轴向丝杆滑台9上，弹性防护罩18的另一端连接在Y轴向移动座10上，弹性防护罩18基于X轴向移动座8为轴线对称设置，弹性防护罩18的一端连接在X轴向丝杆滑台7上，弹性防护罩18的另一端连接在X轴向移动座8上，其中弹性防护罩18起到防护的效果。

本发明工作流程：在Z轴向丝杆滑台5、X轴向丝杆滑台7、Y轴向丝杆滑台9均为电动丝杆滑台并且通过导线电性连接在PLC控制柜2；PLC控制柜2分别通过导线电性连接在步进电机11、手指气缸13上以及PLC控制柜2上固定设置有手持控制器并且手持控制器通过导线电性连接在PLC控制柜2上的作用下，对设备通电，通电完成后操作PLC控制柜2上的手持控制器，此时根据工作需要，控制Z轴向丝杆滑台5、X轴向丝杆滑台7、Y轴向丝杆滑台9运行，即Z轴向丝杆滑台5启动后在Z轴向上、下移动，带动Z轴向移动座6上的X轴向丝杆滑台7在Z轴向上、下移动；X轴向丝杆滑台7启动后在X轴向左、右方向移动，即带动X轴向移动座8上的Y轴向丝杆滑台9在在X轴向左、右方向移动；Y轴向丝杆滑台9启动后在Y轴向前、后移动，即带动Y轴向移动座10上的步进电机11Y轴向前、后移动，实现了步进电机11底部连接的夹爪14在X、Y、Z不同方向移动，与此同时，根据工作需求，可操作手持控制器控制步进电机11旋转，改变夹爪14抓取的物料的角度，此过程通过在码垛机上设置X、Y、Z轴向的丝杆滑台从而实现了码垛机标准机型为X、Y、Z三轴，同时在原有的基础上增加了旋转的步进电机，能够根据工作需求，可操作手持控制器控制步进电机11旋转，改变夹爪14抓取的物料的角度，解决了目前的码垛机在抓取得的位置不能够旋转，进而不能根据工作角度的不同的问题，能够更具物料的不同位置实现不同方向、角度，改变抓取的物料的角度，完成取料和放料，因此使用更具有灵活性，提高了了坐标式码垛机的使用性能。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。