发明内容

借助根据本发明的方法可以在动态轴荷转移的情况下估计多轴车辆的液压制动系统中的车轮制动装置中的抱死压力。这能够实现以如下方式适配车辆车轮的车轮制动装置中的制动压力水平：在轴荷转移时防止车辆车轮的抱死。在可转向的车轮的情况下，可转向性保持存在。

为了可靠地防止抱死，需要了解有关的车辆车轮的车轮制动装置中的当前的抱死压力。抱死压力取决于车辆车轮处的当前的法向力，所述当前的法向力在动态轴荷转移的情况下变化。为了估计在轴荷转移期间的抱死压力，首先在第一时间点、优选地在达到摩擦系数最大值时、尤其在制动压力调节周期中在面临抱死倾向的情况下在ABS（防抱死系统）压力降低开始时确定抱死压力。如果在车辆车轮处的纵向打滑超过极限值，则可以按照µ-打滑曲线识别出面临的抱死倾向。纵向打滑可以根据可以经由车轮转速传感器所检测的车轮速度和车辆的参考速度来确定，其中纵向打滑被定义为车轮速度和参考速度的商。

在了解在第一时间点在给定的轴荷分配时的抱死压力的情况下，可以在持续的制动压力调节、尤其ABS调节之内，然而在持续的动态轴荷转移期间在接着的制动压力调节周期期间估计在接着的第二时间点的抱死压力。

ABS调节周期可以被理解为在两个压力降低阶段之间的压力调制，在达到附着极限（摩擦系数最大值）时开始所述压力降低阶段。

在该方法中，确定在第一时间点（在第一制动压力调节周期期间）所确定的抱死压力以及在接着的制动压力调节周期期间在第二时间点的车轮法向力与在第一时间点的车轮法向力的比值。根据这些变量可以在轴荷转移期间在第二时间点估计抱死压力。该估计可以被执行，而在轴荷转移期间在第二时间点不必在车轮不稳定的范围中的制动压力的情况下进行制动压力调节过程。

该方法在连续的制动过程、尤其制动压力调节、优选地ABS调节期间被执行。第一时间点处于制动压力调节之内的第一制动压力调节周期中，第二时间点处于相同的制动压力调节之内的接着的第二制动压力调节周期中。在制动压力调节期间，有利地执行多个相继的制动压力调节周期。必要时，其他中间的制动压力调节周期可以处于第一与第二制动压力调节周期之间。在第一制动压力调节周期中，优选地在达到摩擦系数最大值时确定抱死压力。制动压力调节是制动压力调节过程。

该处理方式具有如下优点：可以在动态轴荷转移期间估计在第二时间点的抱死压力并且相应地执行车辆制动装置中的压力水平的适配。尤其可能的是，最优地利用当前的摩擦系数，使得达到高的制动效果，而不存在车辆车轮抱死的危险。车轮制动装置中的制动压力可以在了解抱死压力的情况下迅速地被提高，而不面临车轮不稳定的危险。

该处理方式不仅在车轮法向力下降时而且在车轮法向力升高时都是可能的。在车轮法向力下降时，由于可以更早地预期到车轮不稳定而可以使制动力增大（Bremskraftaufbau）减速，由此避免或至少减小压力跃变和高的压力梯度。相反，在车轮法向力升高时，由于可以更晚地预期到车辆不稳定而可以使制动压力增大加速，其中相应地更高的压力增大梯度由于更高的法向力而同样不导致车轮不稳定。

用于确定在轴荷转移期间的抱死压力所需的变量可以以传感器方式检测。例如可能的是，车辆车轮处的车轮法向力借助高度传感器来确定，所述高度传感器测量布置有车辆车轮的车辆轴与行车道之间的车身运动。经由在高度传感器中所测量的高度变化可以推断出法向力的变化。绝对法向力水平的确定也是可能的。在制动过程中或在转向运动中出现的轴荷转移也可以经由高度传感器来检测。

必要时可能适宜的是，只有当车轮法向力变化或车身运动超过阈值时才假定轴荷转移。

根据一个优选的实施方案，在轴荷转移期间在所期望的第二时间点根据先前的ABS调节周期（第一时间点）的抱死压力与车轮法向力（在第二时间点的当前法向力与在先前的ABS调节周期中在最后的ABS降低期间在第一时间点的法向力）的比值的乘积来计算。与此相应地，在轴荷转移期间的抱死压力通过借助车轮法向力比值从最后的ABS调节周期的抱死压力外推来确定。由于在任何时间点的车轮法向力例如都可以经由高度传感器根据车身运动来确定，所以可能的是，确定在任意的时间点的抱死压力。前提仅仅是，确定了在确定的第一时间点的抱死压力并且在该时间点也存在车轮法向力。如果给定这些变量，则在任何更晚的时间点也可以经由当前的车轮法向力确定当前的抱死压力。当前的车轮法向力与第一时间点的车轮法向力的比值说明轴荷转移，在该第一时间点确定了抱死压力。

根据另一有利的实施方案，在设定当前的制动压力时也考虑抱死压力梯度。该抱死压力梯度可以在了解在较早的第一时间点的抱死压力和在该较早的时间点的车轮法向力的情况下根据车轮法向力的梯度来计算。在了解抱死压力梯度的情况下可以以最优的方式设定压力增大的动态。

该方法有利地在尤其以调节方式介入的防抱死系统或ESP系统（电子稳定程序）的连续的制动压力调节过程期间被执行。在轴荷转移期间的抱死压力的确定在连续的制动压力调节过程期间被执行。这以道路情况以及因此还有摩擦系数在连续的制动压力调节过程的时间段之内在第一时间点和第二时间点之间不变化或至少不明显变化为前提。

本发明的另一方面涉及用于改进制动过程的方法，其中首先如前面所描述的那样在动态轴荷转移期间估计抱死压力，其中所估计的抱死压力作为输入变量被提供给制动压力调节系统、尤其防抱死系统或ESP系统。这能够实现在没有车辆不稳定的危险的情况下实现车辆的最大减速。

另一方面涉及用于操控液压制动系统的可设定的部件的控制设备，其中在该控制设备中执行前面所描述的方法步骤。

此外，本发明涉及车辆中的液压制动系统，所述液压制动系统配备有相应的用于执行该方法的控制设备。

此外，本发明涉及具有前面所描述的液压制动系统的车辆。该车辆具有至少两个车辆轴，在所述车辆轴之间可以进行动态轴荷分配。该车辆优选地被实施为多轨车辆、尤其机动车或商用车辆。但是也考虑应用于如摩托车或踏板摩托车的单轨车辆。

此外，本发明涉及计算机程序产品，其具有程序代码，所述程序代码被设计为实施前面所描述的方法步骤。该计算机程序产品在前面所描述的控制设备中运行。