基于静摩擦的旋转型压电传动装置及其工作方法
阅读说明：本技术 基于静摩擦的旋转型压电传动装置及其工作方法 (Rotary piezoelectric transmission device based on static friction and working method thereof ) 是由 原路生 王亮 高禹 金家楣 于 2020-11-11 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种基于静摩擦的旋转型压电传动装置及其工作方法,装置包含壳体、2个旋转轴承、输出轴、2个固定模块和2个驱动模块。固定模块包含8个周向均匀设置在壳体内壁上的固定座,2个固定模块所在平面平行；驱动模块包含8个压电驱动单元；压电驱动单元包含柔性铰链、压电促动器和摩擦块；通过控制压电促动器运动的时序,使摩擦块产生固定步序的周期运动,在摩擦块与输出轴间静摩擦力的作用下使输出轴产生正反、向旋转运动,从而实现装置的正、反向运动工作。本发明可靠性高、输出推力大、精度高,通用性较好,易于推广,具有良好的经济效益。(The invention discloses a static friction-based rotary piezoelectric transmission device and a working method thereof. The fixing modules comprise 8 fixing seats which are uniformly arranged on the inner wall of the shell in the circumferential direction, and the planes of the 2 fixing modules are parallel; the driving module comprises 8 piezoelectric driving units; the piezoelectric driving unit comprises a flexible hinge, a piezoelectric actuator and a friction block; the friction block generates periodic motion with fixed step by controlling the motion time sequence of the piezoelectric actuator, and the output shaft generates positive and negative rotary motion under the action of static friction force between the friction block and the output shaft, so that the positive and negative motion work of the device is realized. The invention has the advantages of high reliability, large output thrust, high precision, better universality, easy popularization and good economic benefit.)
技术领域
本发明涉及压电驱动领域，尤其涉及一种基于静摩擦的旋转型压电传动装置及其工作方法。
背景技术
旋转型压电传动装置是一种基于压电效应和超声振动的作动器，因其相应速度快、精度高等特点，在航空航天及军工等领域具有极其广泛的应用。但是，受限于其输出扭矩较小，导致其使用过程中只能作为低负载的转动源。因此，如何增大旋转型压电传动装置的转动扭矩成了压电作动器进一步拓宽应用范围、提高装置性能所面临的主要问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对背景技术中所涉及到的缺陷，提供一种基于静摩擦的旋转压电传动装置及其工作方法。
本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：
一种基于静摩擦的旋转型压电传动装置，包含壳体、第一至第二旋转轴承、输出轴、第一至第二固定模块、以及第一至第二驱动模块；
所述输出轴两端均设有用于和外部相连的连接键；
所述壳体为两端封闭的空心圆柱体，其两个端面中心均设有通孔；
所述第一旋转轴承、第二旋转轴承分别对应设置在所述壳体两个端面的通孔中，外圈均和壳体固连，内圈均和所述输出轴固连，使得所述输出轴能够相对壳体自由转动；
所述第一固定模块、第二固定模块均包含8个周向均匀设置在壳体内壁上的固定座，且第一固定模块8个固定座所在平面平行于第二固定模块8个固定座所在平面；
所述第一至第二驱动模块均包含8个压电驱动单元；
所述压电驱动单元包含柔性铰链、压电促动器和摩擦块；所述摩擦块包含连接部和摩擦部，其中，所述摩擦部为和所述输出轴侧壁相匹配的弧面、用于抵住输出轴侧壁并通过静摩擦带动输出轴转动；所述连接部一端和所述摩擦部相连、另一端和所述压电促动器的一端相连；所述压电促动器的另一端和所述柔性铰链的一端相连；所述柔性铰链用于弯曲转向、以保证摩擦块和输出轴间不发生滑动摩擦；
所述第一驱动模块的8个压电驱动单元一一对应设置在所述第一固定模块的8个固定座上，第二驱动模块的8个压电驱动单元一一对应设置在所述第二固定模块的8个固定座上；其中，所述压电驱动单元柔性铰链的另一端和其对应的固定座固连，压电驱动单元摩擦块的摩擦部均和输出轴同轴设置且间距为预设的第一距离阈值l 1；
所述第一驱动模块、第二驱动模块中的压电驱动单元均用于向输出轴施加推力使得输出轴旋转，其中，第一驱动模块中8个压电驱动单元施加的推力大小相同、方向相同，第二驱动模块中8个压电驱动单元施加的推力大小相同、方向相同，第一驱动模块、第二驱动模块中压电驱动单元施加的推力大小相同、方向相反。
作为本发明一种基于静摩擦的旋转型压电传动装置进一步的优化方案，还包含第一安装基座和第二安装基座；
所述第一安装基座、第二安装基座对称设置在所述壳体侧壁的两侧，和所述壳体固连；
所述第一安装基座、第二安装基座上均设有安装孔，用于和外界固定进而固定所述壳体。
本发明还公开了一种该基于静摩擦的旋转型压电传动装置的工作方法，包含如下步骤：
令第一驱动模块中的8个压电驱动单元周向依次为第一至第八驱动单元，用于驱动输出轴正向转动，第一、第三、第五、第七压电驱动单元为第一驱动小组，第二、第四、第六、第八压电驱动单元为第二驱动小组；令第二驱动模块中的8个压电驱动单元周向依次为第九至第十六驱动单元，第九、第十一、第十三、第十五压电驱动单元为第三驱动小组，第十、第十二、第十四、第十六压电驱动单元为第四驱动小组；
如果需要驱动输出轴正向转动：
步骤A.1），驱动第一驱动小组中的各个压电驱动单元工作使其轴向伸长，使其摩擦块的摩擦部和输出轴相抵；驱动第二、第三、第四驱动小组中的各个压电驱动单元工作，确保其摩擦块的摩擦部和输出轴脱离、间距为预设的第一距离阈值l 1；
步骤A.2），继续驱动第一驱动小组中的各个压电驱动单元工作使其轴向伸长，此时，第一驱动小组中的各个压电驱动单元摩擦块的摩擦部和输出轴在静摩擦力的作用下保持相互静止，带动输出轴正向转动预设的角度θ；
步骤A.3），驱动第二驱动小组中的各个压电驱动单元工作使其轴向伸长，使其摩擦块的摩擦部和输出轴相抵；
步骤A.4），驱动第一驱动小组中的各个压电驱动单元工作使其轴向缩短，使其摩擦块的摩擦部和输出轴脱离、间距为预设的第一距离阈值l 1；
步骤A.5），继续驱动第二驱动小组中的各个压电驱动单元工作使其轴向伸长，此时，第二驱动小组中的各个压电驱动单元摩擦块的摩擦部和输出轴在静摩擦力的作用下保持相互静止，带动输出轴正向转动预设的角度θ；
步骤A.6），驱动第一驱动小组中的各个压电驱动单元工作使其轴向伸长，使其摩擦块的摩擦部和输出轴相抵；
步骤A.7），驱动第二驱动小组中的各个压电驱动单元工作使其轴向缩短，使其摩擦块的摩擦部和输出轴脱离、间距为预设的第一距离阈值l 1；
步骤A.8），重复执行步骤A.2）至步骤A.7）；
如果需要驱动输出轴反向转动：
步骤B.1），驱动第三驱动小组中的各个压电驱动单元工作使其轴向伸长，使其摩擦块的摩擦部和输出轴相抵；驱动第一、第二、第四驱动小组中的各个压电驱动单元工作，确保其摩擦块的摩擦部和输出轴脱离、间距为预设的第一距离阈值l 1；
步骤B.2），继续驱动第三驱动小组中的各个压电驱动单元工作使其轴向伸长，此时，第三驱动小组中的各个压电驱动单元摩擦块的摩擦部和输出轴在静摩擦力的作用下保持相互静止，带动输出轴反向转动预设的角度θ；
步骤B.3），驱动第四驱动小组中的各个压电驱动单元工作使其轴向伸长，使其摩擦块的摩擦部和输出轴相抵；
步骤B.4），驱动第三驱动小组中的各个压电驱动单元工作使其轴向缩短，使其摩擦块的摩擦部和输出轴脱离、间距为预设的第一距离阈值l 1；
步骤B.5），继续驱动第四驱动小组中的各个压电驱动单元工作使其轴向伸长，此时，第四驱动小组中的各个压电驱动单元摩擦块的摩擦部和输出轴在静摩擦力的作用下保持相互静止，带动输出轴反向转动预设的角度θ；
步骤B.6），驱动第三驱动小组中的各个压电驱动单元工作使其轴向伸长，使其摩擦块的摩擦部和输出轴相抵；
步骤B.7），驱动第四驱动小组中的各个压电驱动单元工作使其轴向缩短，使其摩擦块的摩擦部和输出轴脱离、间距为预设的第一距离阈值l 1；
步骤B.8），重复执行步骤B.2）至步骤B.7）。
本发明采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：
1. 本发明通过设置多组压电促动器，在其巨大输出力作用下，依靠静摩擦力带动输出轴正向或反向旋转输出，从而实现装置大扭矩的目的；
2. 本发明由于采用压电促动器作为激励源，因此其响应速度快、精度较高，并可通过改变输入频率从而进行转速调节。
附图说明
图1是本发明的外观示意图；
图2是本发明的轴向结构剖视示意图；
图3是本发明中输出轴的结构示意图；
图4是本发明中壳体、第一固定模块、第二固定模块相配合的结构示意图；
图5是本发明中压电驱动单元的摩擦块的结构示意图；
图6是本发明中压电驱动单元的柔性铰链的结构示意图；
图7是本发明中第一驱动模块、第一固定模块、壳体相配合的结构示意图；
图8是本发明中第一驱动模块、第一固定模块、第二驱动模块、第二固定模块、壳体相配合的结构示意图；
图9是本发明中第一驱动模块、第二驱动模块、输出轴相配合的结构示意图；
图10是本发明中的壳体外观示意图；
图11是本发明的驱动工作原理图。
图中，1-输出轴，2-壳体，3-第一固定模块的固定座，4-第一驱动小组中压电驱动单元的柔性铰链，5-第一驱动小组中压电驱动单元的压电促动器，6-第一驱动小组中压电驱动单元的摩擦块，7-第二驱动小组中压电驱动单元对应的固定座，8-第二驱动小组中压电驱动单元的柔性铰链，9-第二驱动小组中压电驱动单元的压电促动器，10-第二驱动小组中压电驱动单元的摩擦块，11-第二固定模块的固定座，12-第三驱动小组中压电驱动单元的柔性铰链，13-第三驱动小组中压电驱动单元的压电促动器，14-第三驱动小组中压电驱动单元的摩擦块，15-第四驱动小组中压电驱动单元对应的固定座，16-第四驱动小组中压电驱动单元的柔性铰链，17-第四驱动小组中压电驱动单元的压电促动器，18-第四驱动小组中压电驱动单元的摩擦块，19-第一安装基座，20-第一旋转轴承，21-第二旋转轴承，22-连接键。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明：
本发明可以以许多不同的形式实现，而不应当认为限于这里所述的实施例。相反，提供这些实施例以便使本公开透彻且完整，并且将向本领域技术人员充分表达本发明的范围。在附图中，为了清楚起见放大了组件。
如图1、图2所述，本发明公开了一种基于静摩擦的旋转型压电传动装置，包含壳体、第一至第二旋转轴承、输出轴、第一至第二固定模块、以及第一至第二驱动模块。
如图3所示，所述输出轴两端均设有用于和外部相连的连接键。
所述壳体为两端封闭的空心圆柱体，其两个端面中心均设有通孔；
所述第一旋转轴承、第二旋转轴承分别对应设置在所述壳体两个端面的通孔中，外圈均和壳体固连，内圈均和所述输出轴固连，使得所述输出轴能够相对壳体自由转动。
如图4所示，所述第一固定模块、第二固定模块均包含8个周向均匀设置在壳体内壁上的固定座，且第一固定模块8个固定座所在平面平行于第二固定模块8个固定座所在平面。
所述第一至第二驱动模块均包含8个压电驱动单元。
所述压电驱动单元包含柔性铰链、压电促动器和摩擦块；如图5所示，所述摩擦块包含连接部和摩擦部，其中，所述摩擦部为和所述输出轴侧壁相匹配的弧面、用于抵住输出轴侧壁并通过静摩擦带动输出轴转动；所述连接部一端和所述摩擦部相连、另一端和所述压电促动器的一端相连；所述压电促动器的另一端和所述柔性铰链的一端相连；所述柔性铰链用于弯曲转向、以保证摩擦块和输出轴间不发生滑动摩擦，柔性铰链的结构示意图如图6所示。
如图7、图8所示，所述第一驱动模块的8个压电驱动单元一一对应设置在所述第一固定模块的8个固定座上，第二驱动模块的8个压电驱动单元一一对应设置在所述第二固定模块的8个固定座上；其中，所述压电驱动单元柔性铰链的另一端和其对应的固定座固连，压电驱动单元摩擦块的摩擦部均和输出轴同轴设置且间距为预设的第一距离阈值l 1。
如图9所示，所述第一驱动模块、第二驱动模块中的压电驱动单元均用于向输出轴施加推力使得输出轴旋转，其中，第一驱动模块中8个压电驱动单元施加的推力大小相同、方向相同，第二驱动模块中8个压电驱动单元施加的推力大小相同、方向相同，第一驱动模块、第二驱动模块中压电驱动单元施加的推力大小相同、方向相反。
如图10所示，本发明还可以进一步包含第一安装基座和第二安装基座；
所述第一安装基座、第二安装基座对称设置在所述壳体侧壁的两侧，和所述壳体固连；
所述第一安装基座、第二安装基座上均设有安装孔，用于和外界固定进而固定所述壳体。
本发明还公开了一种该基于静摩擦的旋转型压电传动装置的工作方法，包含如下步骤：
令第一驱动模块中的8个压电驱动单元周向依次为第一至第八驱动单元，用于驱动输出轴正向转动，第一、第三、第五、第七压电驱动单元为第一驱动小组，第二、第四、第六、第八压电驱动单元为第二驱动小组；令第二驱动模块中的8个压电驱动单元周向依次为第九至第十六驱动单元，第九、第十一、第十三、第十五压电驱动单元为第三驱动小组，第十、第十二、第十四、第十六压电驱动单元为第四驱动小组；
如图11所示，如果需要驱动输出轴正向转动：
步骤A.1），驱动第一驱动小组中的各个压电驱动单元工作使其轴向伸长，使其摩擦块的摩擦部和输出轴相抵；驱动第二、第三、第四驱动小组中的各个压电驱动单元工作，确保其摩擦块的摩擦部和输出轴脱离、间距为预设的第一距离阈值l 1；
步骤A.2），继续驱动第一驱动小组中的各个压电驱动单元工作使其轴向伸长，此时，第一驱动小组中的各个压电驱动单元摩擦块的摩擦部和输出轴在静摩擦力的作用下保持相互静止，带动输出轴正向转动预设的角度θ；
步骤A.3），驱动第二驱动小组中的各个压电驱动单元工作使其轴向伸长，使其摩擦块的摩擦部和输出轴相抵；
步骤A.4），驱动第一驱动小组中的各个压电驱动单元工作使其轴向缩短，使其摩擦块的摩擦部和输出轴脱离、间距为预设的第一距离阈值l 1；
步骤A.5），继续驱动第二驱动小组中的各个压电驱动单元工作使其轴向伸长，此时，第二驱动小组中的各个压电驱动单元摩擦块的摩擦部和输出轴在静摩擦力的作用下保持相互静止，带动输出轴正向转动预设的角度θ；
步骤A.6），驱动第一驱动小组中的各个压电驱动单元工作使其轴向伸长，使其摩擦块的摩擦部和输出轴相抵；
步骤A.7），驱动第二驱动小组中的各个压电驱动单元工作使其轴向缩短，使其摩擦块的摩擦部和输出轴脱离、间距为预设的第一距离阈值l 1；
步骤A.8），重复执行步骤A.2）至步骤A.7）；
如果需要驱动输出轴反向转动：
步骤B.1），驱动第三驱动小组中的各个压电驱动单元工作使其轴向伸长，使其摩擦块的摩擦部和输出轴相抵；驱动第一、第二、第四驱动小组中的各个压电驱动单元工作，确保其摩擦块的摩擦部和输出轴脱离、间距为预设的第一距离阈值l 1；
步骤B.2），继续驱动第三驱动小组中的各个压电驱动单元工作使其轴向伸长，此时，第三驱动小组中的各个压电驱动单元摩擦块的摩擦部和输出轴在静摩擦力的作用下保持相互静止，带动输出轴反向转动预设的角度θ；
步骤B.3），驱动第四驱动小组中的各个压电驱动单元工作使其轴向伸长，使其摩擦块的摩擦部和输出轴相抵；
步骤B.4），驱动第三驱动小组中的各个压电驱动单元工作使其轴向缩短，使其摩擦块的摩擦部和输出轴脱离、间距为预设的第一距离阈值l 1；
步骤B.5），继续驱动第四驱动小组中的各个压电驱动单元工作使其轴向伸长，此时，第四驱动小组中的各个压电驱动单元摩擦块的摩擦部和输出轴在静摩擦力的作用下保持相互静止，带动输出轴反向转动预设的角度θ；
步骤B.6），驱动第三驱动小组中的各个压电驱动单元工作使其轴向伸长，使其摩擦块的摩擦部和输出轴相抵；
步骤B.7），驱动第四驱动小组中的各个压电驱动单元工作使其轴向缩短，使其摩擦块的摩擦部和输出轴脱离、间距为预设的第一距离阈值l 1；
步骤B.8），重复执行步骤B.2）至步骤B.7）。
本技术领域技术人员可以理解的是，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
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