发明内容

根据本发明的方法能够用于在带有电驱动马达的车辆中获取车轮的轮转速。所述电驱动马达在运动学上尤其经由一变速器与车辆的车轮相耦联，其中在考虑变速器速比的情况下，能够从电驱动马达的马达转速推断出轮转速。

如有必要可以考虑在电驱动马达与车轮之间的传动系中的预紧力。这种预紧力例如在数学模型中描述出来，从该数学模型确定了轮转速。

优选地持久地保持在电驱动马达与车轮之间的运动学上的耦联，从而使得在电驱动马达与车轮之间不存在能断开的和能闭合的离合器。但是如有必要也可以在电驱动马达与车轮之间的传动系中存在离合器，其中在闭合的离合器的情况下，从电驱动马达的马达转速推断出了轮转速。

所述操作方法——在考虑到变速器速比的情况下从电驱动马达的马达转速推断出轮转速——具有下述优点：原则上能够在没有轮转速传感器的情况下执行所述轮转速获取。此外有利的是，能够以高的精度来执行所述轮转速获取，因为用于获取所述电驱动马达的马达转速的传感器类型与轮转速传感器不同，通常并非以增量的方式来建造，而是典型地连续地工作，并且例如基于感应来产生电压。因此，与以增量的方式工作的轮转速传感器的分辨率相比，用于获取马达转速的转子传感器的分辨率显著较高。尤其可行的是，借助于转子传感器来连续地确定所述马达转速，而不必考虑对于角增量而言典型的车轮旋转。

此外有利的是，布置在电驱动马达与车轮之间的变速器典型地具有小于一的传动比（变速器减速比），从而使得电驱动马达的较高的马达转速转化成低的轮转速。该变速器速比例如处于1:10的量级中。与此相应地，电驱动马达的转子在相同的时间单位中执行了比车轮要大的角度旋转，由此在以传感器方式获取轮转速时所述分辨率再次升高。

最后有利的是，尤其在低的车辆速度时，能够在轮转速获取时达到高品质。在增量的角度传感器作为轮转速传感器的情况下，增量的栅格化（Rasterung）在低的速度时产生更强烈的影响，与之相反在借助于转子传感器来获取马达转速时没有进行这种类型的栅格化。这也尤其允许了直至制动至车辆静止状态、或者从车辆静止状态开动的应用，以及在步行速度时（例如在驶入-和驶出停车位过程时）的应用。

能够足够的是：仅仅通过驱动了有关车轮的电驱动马达的转子传感器，来确定以电动马达进行驱动的车轮的轮转速。这尤其涉及独轮驱动的情况，在该情况中电驱动马达恰好驱动一车轮。其余的未被驱动的车轮的轮转速获取优选地通过轮转速传感器来进行。

但是在替代的实施方案中也可以是合适的是，车轮的轮转速获取不仅通过驱动的电驱动马达的转子传感器、而且通过轮转速传感器来进行。在所述情况下，能够通过考虑两种不同的传感器信号（从该传感器信号能够分别确定所述轮转速）来达到鉴于轮转速的品质和精度的改进。

在电驱动马达作为独轮驱动的情况下，如有必要也可以相对于转子传感器附加地考虑来自被驱动的车轮的轮转速传感器中的信息。

根据又一另外的有利的实施方案，在速度边界值之下仅仅将电驱动马达的马达转速用于轮转速获取，然而不把来自轮转速传感器的信息用于轮转速获取。通过所述操作方法，避免了由于所述轮转速传感器的离散的传感器信息所致的、在轮转速获取时的恶化，该传感器信息在较低的速度时产生较强烈的影响。

根据又一另外的有利的实施方案，电驱动马达的马达转速以及由此所获取的轮转速被应用在车辆中的驾驶员辅助系统中，尤其应用在制动调节系统、如例如ESP-系统（电子稳定程序）或防抱死系统ABS中。

根据本发明的方法可以用在带有以电机的方式的驱动装置（Antrieb）的车辆中，其中考虑了各种各样的驱动配置。一方面这可以是前述的独轮驱动，在该独轮驱动中给一电驱动马达恰好分配了一车轮用于驱动。典型地，在车辆中两个车轮（如有必要所有四个车轮）分别通过一电驱动马达来驱动。

在另外的车辆配置中，车轮的驱动在一共同的车轴上经由共同的电驱动马达和变速器以及差速器来进行，该差速器用于将驱动力矩分配到所述车轴的左车轮和右车轮上。这涉及后轮驱动，涉及前轮驱动或者涉及全轮驱动。在这种情况下能够适合的是，给被驱动的车轮分别分配一轮转速传感器，通过该轮转速传感器能够附加地获取关于轮转速的信息。轮转速传感器的传感器信息以及电驱动马达的转子传感器的传感器信息，根据相对于轮转速的限定的数学关系来处理。

根据另外的有利的实施方案，将感应的传感器、例如旋转变压器用作转子传感器，在该旋转变压器中根据马达转速来感应出电压，其中能够从电压变化曲线推断出转子转速。该实施方案具有下述优点：有连续的传感器信号能供使用，该传感器信号由于其非增量的实施方案也能够用于低的车辆速度。在旋转变压器中，通过在电驱动马达中的转子旋转来感应出电压，该电压被测量并且从该电压确定了转子的角位置或者转速。在考虑到所述变速器速比的情况下能够推断出被驱动的车轮的轮转速。

本发明的另外的方面涉及一种用于执行前述方法的控制器。为该控制器输送了转子传感器的传感器信号以及如有必要所述轮转速传感器的传感器信号来作为输入信息，其中，根据所存储的计算规则在考虑到所述轮转速获取（Raddrehzahlermittlung）的变速器速比的情况下来参考该传感器信号。所获取的轮转速可以继续用在制动调节系统、尤其是ESP-系统或ABS中。

本发明此外涉及一种在车辆中的、带有前述控制器的驾驶员辅助系统，尤其一种如同ESP-系统或防抱死系统那样的制动调节系统。该控制器可以是驾驶员辅助系统的部分。

本发明另外的方面涉及一种车辆，尤其是一种机动车辆，该车辆配备了用于驱动一个或多个车轮的电驱动马达。此外在该车辆中存在着前述的控制器，在该控制器中评估了转子传感器的传感器信号、以及如有必要一个或多个轮转速传感器的传感器信号，以便确定以电机的方式所驱动的车轮的轮转速。该车辆例如是轿车或者是载货汽车。如有必要也考虑应用于单辙车、如摩托车或小型摩托车。

本发明最后涉及一种带有程序编码的计算机程序产品，该程序编码被设计用于实施前述的方法步骤。该计算机程序产品在前述的控制器中运行。

也考虑带有不同的控制器的实施方案。例如在电驱动马达的控制器中从电驱动马达的马达转速获取所述轮转速。所述轮转速可以传输到制动调节系统的另外的控制器上，在该控制器中继续处理来自电驱动马达的轮转速。此外在制动调节系统的所述控制器中也可以处理来自轮转速传感器的传感器信息，以便在考虑来自所述电驱动马达的轮转速的情况下得到改进了的轮转速。

另外的优点和适合的实施方案可以从另外的权利要求、

附图说明