具体实施方式

现在转向附图，其中相同的附图标记表示相同或类似的元件、特征或功能，示出了共乘系统10，该共乘系统10包括以自主模式操作的车辆12，该车辆12包括计算机14，并且在至少一些示例中，该共乘系统10包括至少一个智能节点16，该至少一个智能节点16如本文所述被配置为与车辆12通信以便促进乘客上车和/或下车(在下文中称为“上车/下车”)。如下文将更详细解释的，计算机14可以被编程为确定乘客希望何时在由该乘客识别出的交通停靠站处上车/下车。(在本公开的背景中，乘客是正在由车辆12运输(并且希望下车辆12)的人，或者是期望由车辆12运输(并且希望上车辆12)的人)。因此，一旦计算机14确定乘客希望上车/下车，计算机14就可以确定智能节点是否在附近(例如，在短程无线通信的范围内)。当至少一个智能节点16在附近时，计算机14可以询问智能节点16以便确定是否将车门致动到打开位置以允许乘客上车/下车。当智能节点16否定地回答时，计算机14(在车辆12上)可以告知乘客关于人行道区(例如，在车辆12和交通停靠站之间)的潜在危险，并且让乘客手动地操作车门。而且，当智能节点16肯定地回答时，计算机14可以将车门致动到打开位置以允许乘客上车/下车，同时智能节点16照亮人行道区以指示乘客应行走的位置。

在其中车辆12接近交通停靠站但附近没有智能节点的情况下，计算机14可以替代地评估潜在危险。当计算机14确定潜在危险时，计算机14可以告知乘客潜在危险并让乘客手动地操作车门。类似地，当计算机14未确定潜在危险时，计算机14可以将车门致动到打开位置并且使人行道区被照亮，从而促进乘客上车/下车。在对车辆12和智能节点16的示例性元件以及示例性用例环境进行描述之后，下文将更详细地描述由车辆计算机14和智能节点16执行的计算机实现的过程。

图1示出了作为乘用车辆的车辆12；然而，车辆12可以是任何其他合适的车辆类型，包含包括被编程为促进乘客上车/下车的计算机14的卡车、运动型多功能车(SUV)、休闲车、公共汽车、班车、货车或小型货车等。在至少一个示例中，车辆12被配置为在如汽车工程师协会(SAE)(其已定义了在0-5级的操作)所定义的多种自主模式中的至少一种下操作。例如，车辆12可以接收并处理其周围环境的二维和/或三维数据，并且还可以被编程和/或配置为存储和执行体现在硬件、软件、固件、其组合等中的逻辑指令，并且使车辆12能够在有用户辅助(部分自主)或没有任何用户辅助(完全自主)的情况下操作。例如，根据0-2级，人类驾驶员通常在没有来自车辆12的帮助的情况下监视或控制大部分驾驶任务。例如，在0级(“无自动化”)，人类驾驶员负责所有车辆操作。在1级(“驾驶员辅助”)，车辆12有时辅助转向、加速或制动，但驾驶员仍然负责绝大部分车辆控制。在2级(“部分自动化”)，车辆12可在某些情况下控制转向、加速和制动，而无需人的交互。在3-5级，车辆12承担更多驾驶相关的任务。在3级(“条件性自动化”)，车辆12可以在某些情况下处置转向、加速和制动，以及监视驾驶环境。然而，3级可能需要驾驶员偶尔进行干预。在4级(“高度自动化”)，车辆12可以处置与3级相同的任务，但不依赖于驾驶员干预某些驾驶模式。在5级(“完全自动化”)，车辆12可以在没有任何驾驶员干预的情况下处置所有任务。在至少一个示例中，车辆12被配置为以完全自主模式操作和/或用作多种不同的日常乘客的共乘车辆。

计算机14可以表示单个计算装置(例如，通常被称为控制模块或电子控制单元(ECU))或多个这样的计算装置。无论是一个还是许多计算装置，计算机14都被编程为执行指令以执行本文所述的乘客下车/上车过程；并且在一些情况下，计算机14还可以(例如，以完全自主模式)控制自主驾驶。因此，计算机14可以包括一个或多个处理器20(出于说明目的示出一个)和存储器22。

一个或多个处理器20可以被编程为处理和/或执行数字指令以执行本文所述任务中的至少一些。一个或多个处理器20的非限制性示例包括微处理器、微控制器或控制器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、包括被布置为执行预定任务或指令的离散数字和/或模拟电子部件的一个或多个电路等，仅举几个例子。在至少一个示例中，一个或多个处理器20从存储器22读取并执行一组或多组指令(例如，计算机程序)，所述一组或多组指令可以体现为存储在非暂时性计算机可读存储介质(例如，诸如存储器22)上的计算机程序产品。下文将在使用流程图示出的过程中描述指令的非限制性示例，其中除非另有说明，否则这些和其他指令可以按任何合适的顺序执行。这些指令和下文描述的示例过程仅仅是实施例，而无意进行限制。

存储器22可以包括任何非暂时性计算机可用或可读介质，所述任何非暂时性计算机可用或可读介质可以包括一个或多个存储装置或制品。示例性非暂时性计算机可用存储装置包括常规硬盘、固态存储器、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)以及任何其他易失性或非易失性介质。非易失性介质包括例如光盘或磁盘以及其他持久性存储器，而易失性介质例如还可包括动态随机存取存储器(DRAM)。这些存储装置是非限制性示例；例如，其他形式的计算机可读介质也是存在的并且包括磁性介质、压缩光盘ROM(CD-ROM)、数字视频盘(DVD)、其他光学介质、任何合适的存储器芯片或盒式磁带，或者计算机可从中读取的任何其他介质。如上所述，存储器22可以存储一组或多组指令，所述一组或多组指令可以体现为软件、固件或可由一个或多个处理器20执行的其他编程指令，包括但不限于本文所述的指令示例。在操作中，一个或多个处理器20可以从存储器22读取数据和/或向存储器22写入数据。

如图1所示，计算机14可以与一个或多个传感器24、至少一个光源26、用于车门30的至少一个致动器28、乘客通知系统32、定位装置34和无线通信装置36进行通信和/或对它们进行控制。可以经由任何合适的车辆通信网络38来促进与这些装置中的每一者的通信。将依次讨论每一者。

一个或多个传感器24可以是用于收集关于车辆12的周围环境(并且在一些情况下，在车辆12的车厢内)的传感器数据的任何合适的电子器件。传感器数据可以包括情景感知数据，并且更具体地，包括关于一个或多个对象的静态和动态对象干扰数据的信息。术语对象是指具有质量且占用空间的物理对象。如本文所使用的，静态对象干扰数据是与上或下车辆12的乘客是否可能与静止对象碰撞有关的信息(例如，关于静止对象，静态对象干扰数据可以包括对象的大小、形状和位置以及对象的其他特性)。如本文所使用的，动态对象干扰数据是与上或下车辆12的乘客是否可能与移动对象碰撞有关的信息(例如，关于移动对象，动态对象干扰数据可以包括对象的大小、形状、位置、速度、航向、历史路径数据、预测路径数据、所计算出的(例如，与乘客的)潜在碰撞事件等，以及对象的其他特性)。传感器24的非限制性示例包括相机传感器、光探测和测距(LIDAR)传感器、毫米(mm)无线电探测和测距(RADAR)传感器、声音导航和测距(SONAR)或超声传感器、热成像传感器等。可以使用这些类型的传感器的任何组合。

光源26是投射在人类可见光谱的至少一部分中的光的任何电子装置。光源26的非限制性示例包括白炽元件、发光二极管、卤素元件等。在至少一个示例中，光源26安装在车辆12上，以便将光引导朝向一个或多个车门30附近的地面(例如，像所谓的门控地面照明灯)。更具体地，光源26可以被引导以照亮邻近一个或多个车门30且从车辆12向外延伸的人行道区40(参见图4)(例如，通常具有3至10英尺的宽度和3至5英尺的长度；然而，这些尺寸仅是示例)。在至少一个示例中，光源26发射对于人眼来说强烈或高度可见的红色或其他色彩的光。如下文更详细描述的，当计算机14确定致动一个或多个车门30以允许乘客上车/下车时，光源26可以被致动，因此，被照亮的地面可以用作对乘客的关于计算机14已经计算出的外部对象与上车/下车乘客的任何碰撞具有相对低可能性的指示。应理解，虽然示出了一个光源26，但是可以在车辆12上布置多个光源26。

在至少一个示例中，一个或多个车门30的每个致动器28可以是相同的；因此，本文将仅描述一个。致动器28包括机械或机电连杆(未示出)，该机械或机电连杆被配置为将一个或多个车门30从第一(打开)位置移动到第二(关闭)位置。车门30可以是任何合适的屏障，该屏障在关闭位置时围住车辆12的乘客区域(例如，车厢(未示出)))。致动器28至少通信地耦合到计算机14并且可以移动可枢转门、滑动门等。致动器28的非限制性的市售实现方式是Strattec^TM的链条传动式电动滑动门。当然，这仅是示例；其他实现方式也是可能的。

乘客通知系统32可以包括使用显示器、灯、音频或其组合来向上车/下车的乘客通知其周围环境的任何合适的电子警报系统。因此，系统32可以是闪烁文本和/或发出具有预定消息的人类合成语音的显示器。在一些示例中，系统32被引导到车辆12内的乘客；在其他示例中，系统32也可以被引导到车辆12外部的乘客(例如，即将登上车辆12的乘客)。

定位装置34是用于确定车辆12的位置数据和/或航向数据的任何合适的电子装置。根据一个示例，当车辆静止时，定位装置34可以具有小于30厘米(cm)的公差；然而，这仅是示例。定位系统34的非限制性示例包括全球定位系统(GPS)单元或全球导航卫星系统(GLONASS)装置。如下所述，位置数据可以由计算机14接收，然后提供给智能节点16，以便帮助智能节点16确定是否建议车辆12致动车门30以便允许乘客上车/下车。

无线通信装置36可以包括被配置为在车辆12和至少智能节点16之间发送和接收无线消息的任何合适的电子硬件。根据一个非限制性示例，无线通信装置36包括至少一个短程无线通信(SRWC)芯片组(未示出)，所述SRWC芯片组使无线通信装置36能够经由专用短程通信(DSRC)协议、Wi-Fi协议、Wi-Fi直连协议、蓝牙或蓝牙低功耗(BLE)协议或任何其他合适的SRWC协议中的一种或多种进行通信。应理解，无线通信装置36可以使车辆12能够与除智能节点16之外的事物通信，诸如车辆对车辆(V2V)通信、车辆对移动装置通信、车辆对外界(V2X)通信等。

车辆12的车辆通信网络38可以包括实现计算机14和电子装置24至36之间的通信的任何合适的有线或无线网络硬件。在至少一个示例中，车辆通信网络38包括控制器局域网(CAN)总线、以太网、局域互连网(LIN)等中的一者或多者。在一些示例中，网络38可以替代地(或除了总线之外还)包括离散连接。更进一步，还存在网络38的无线和其他有线示例。

现在转到图2，示出了示意性地联接到结构48的智能节点16的非限制性示例。根据至少一个示例，智能节点16安装到结构48，使得智能节点16在它们确定和/或允许乘客上车/下车时相对于车辆(诸如车辆12)竖直间隔开。以这种方式，智能节点16可以具有所谓的鸟瞰视图，从而使其能够感测可能被遮挡在车辆12(及其一个或多个传感器24)的视角外的移动对象。例如，结构48可以是杆、路灯、建筑物、桥梁等。

根据一个非限制性示例，智能节点16包括计算机50(其包括至少一个处理器52和存储器54)，该计算机50被配置为与一个或多个传感器56、光源58和无线通信装置60进行通信和/或对它们进行控制。将依次讨论每个部件。

根据一个示例，计算机50的硬件可以与计算机14的硬件相同(即，至少一个处理器52可以包括与一个或多个处理器20相同或类似的硬件，并且存储器54可以包括与存储器22相同或类似的硬件)；因此，将不再详细解释此类硬件。然而，处理器52可以执行存储在存储器54中的唯一一组指令，并且如下文所述的至少一个过程(在图8中示意性地示出)中所描述的，计算机50可以帮助促进车辆12处的乘客上车/下车。

根据一个示例，一个或多个传感器56可以与一个或多个传感器24类似和/或甚至相同。因此，本文将不再详细描述这些传感器56。在至少一些示例中，任何毫米RADAR传感器可以安装在地平面以上大约2至3米(m)处，并且任何LIDAR或相机传感器可以安装在地平面以上大约4至6m处。然而，这些距离仅是示例。无论它们的安装高度如何，传感器56都可以具有比车辆12更好的有利点(并且能够感测可能被遮挡在车辆12的视角外的对象)。

根据一个示例，光源58可以具有与光源26类似的特征。因此，本文将不再详细描述这些光源58。然而，在至少一个示例中，光源58还可以包括转向机构62，该转向机构62可以由计算机50控制以使光束朝向车辆12的人行道区40转向，如下文更详细描述的。转向机构62的非限制性示例包括万向节、云台机构等。

根据一个示例，无线通信装置60可以与无线通信装置36类似和/或甚至相同。因此，本文将不再详细描述无线通信装置60。

现在转到图3至图4，示出了示例用例场景。更具体地，图3是示出车辆道路70的示意图，该车辆道路70包括一个或多个车辆车道72和自行车道或行人道74以及具有两个示例性智能节点(SN)16的交通停靠站78的区域76，其中车辆12正在接近交通停靠站78，并且图4是示出图3的放大的一部分的示意图，其中车辆12停在交通停靠站78的区域76处。

道路70的车辆车道72通常可以由机动车辆(诸如车辆12)使用。根据当地法律，自行车道或行人道74可以由骑自行车的人、步行或跑步的行人、身体损伤的行人、穿着旱冰鞋或直排轮滑鞋的人、骑小摩托车的人、踩悬浮滑板的人等使用。在至少一些示例中，自行车道或行人道74可以夹在车辆车道72和交通停靠站78之间。因此，当乘客上/下朝向交通停靠站78的车辆12时，可能发生潜在碰撞。

交通停靠站78可以是预定的交通停靠站(例如，诸如公共汽车站或出租车或其他共乘车辆车道(例如，用于Uber^TM或Lyft^TM上客、落客等))。例如，市政会议中心、机场和其他交通繁忙的步行交通区域可以分配区域供乘客等待公共交通工具和放下乘客(以便不干扰其他本地交通)。在其他示例中，交通停靠站78可以是临时的交通停靠站，这意味着交通停靠站78可以是车辆12可以合法地停车以接载乘客或放下乘客的任何路边区域(例如，邻近餐厅、剧场、运动区域等)。如本文所使用的，交通停靠站78的区域76至少意味着交通停靠站78的与特定车辆12的长度相对应的长度；它也可以包括宽度尺寸。在所示示例中，区域76与自行车道或行人道74相邻，并且包括人行道区40(先前描述)的至少一部分。

现在转到图5至图7，描述了(以自主模式)操作车辆12以促进乘客在交通停靠站处上车/下车的示例过程500。如下文将更详细描述的，过程500可以包括计算机14基于计算机14(或智能节点16)对低乘客碰撞风险的评估来确定是否将至少一个车门30致动到打开位置。

过程500可以开始于框510(图5)。在框510中，计算机14可以确定是否继续以自主模式和共乘模式操作车辆。在至少一个示例中，自主模式是完全自主模式(例如，5级)，并且共乘模式是指操作以在交通停靠站78处接载乘客和放下乘客。当计算机14确定继续以自主模式和共乘模式操作时，过程500继续到框520。如果否，则过程结束。

在可能跟随的框520中，车辆12可能正在移动并且可能接近交通停靠站78。该框可以包括计算机14以完全自主模式控制车辆12。

在框530中，计算机14可以接收进行接载或放下的共乘请求。根据一个示例，车辆12内的乘客可以(例如，经由车辆12内的用户界面或使用智能电话或其他无线装置)向车辆12通知他/她期望在特定的交通停靠站处下车辆12。在另一个示例中，在交通停靠站78处的乘客可以(例如，通过手势或使用智能电话或其他无线装置)招停车辆12。框530可以在框520之前、在框520之后或与框520同时发生。

在随后的框540中，计算机14可以命令车辆12在交通停靠站78处进入上车/下车模式。为了进入上车/下车模式，车辆12可以将速度降低到零(每小时0英里(mph))和/或将车辆变速器置于驻车状态。在上车/下车模式中，可以(基于车辆12的停靠位置和车辆12的长度)限定交通停靠站78的区域76。此外，根据至少一个示例，自行车道或行人道74可以至少部分地纵向地(平行于车辆12的纵向轴线X)延伸，其中自行车道或行人道74在交通停靠站78和车辆12之间(例如，如图4所示)。

在可能跟随框540的框550中，车辆12可以确定智能节点16是否存在于交通停靠站78处。如前所述，并非所有交通停靠站都将具有一个或多个智能节点16。当不存在智能节点16时，过程前进到框610(图6)。而当存在至少一个智能节点16时，过程前进到框710(图7)。应理解，在一些示例中，框550可以在框540之前和/或期间发生(例如，在一些情况下，计算机14可以在车辆12完全停止或处于驻车状态之前识别在交通停靠站78处的智能节点16)。

转到图6中所示的继续过程500，该附图示出了框610可以接着框550继续。在框610中，计算机14从一个或多个传感器24接收传感器数据。在至少一个示例中，计算机14从至少一个LIDAR传感器和相机传感器接收传感器数据，然后使用传感器数据来确定静态和动态干扰数据。为了说明说明性用例场景的示例，计算机14可以确定静态对象(例如，诸如杆或其他结构)是否将干扰一个或多个车门30或即将上车/下车的乘客。为了说明另一个示例(例如，根据当前(说明性)用例场景)，计算机14可以确定移动对象(例如，骑自行车的人)是否正在穿越自行车道或行人道74，并且更进一步，该移动对象是否(基于速度和航向)可能与即将通过一个或多个车门30上/下车辆12的乘客碰撞。

在随后的框620中，计算机14可以确定相对于车辆的人行道区的对象干扰信息；并且基于对象干扰信息，确定是否将车门致动到打开位置。例如，框620可以包括计算机14确定是否存在低乘客碰撞风险，例如，在移动对象和上车/下车的乘客之间的碰撞风险是否小于预定阈值。如果确定风险为低，则过程500前进到框630。如果确定风险等于或高于预定阈值，则过程500前进到框670。

在框630中，计算机14已经确定低碰撞风险。在此，计算机14可以控制光源26以照亮在车辆12和交通停靠站78之间的人行道区40。

在可能跟随的框640中，计算机14可以控制致动器28以将至少一个车门30致动到打开位置。

在可能跟随的框650中，可以允许乘客上/下车辆12的车厢。

使用来自一个或多个传感器24的传感器数据，计算机14可以确定完成了乘客上车/下车(至少对于当前的交通停靠站78而言)。因此，在可能跟随的框660中，计算机14可以控制致动器28以将至少一个车门30致动到关闭位置。在此之后，过程500可以循环回到框510(图5)以确定是否继续以自主模式和共乘模式操作车辆。

返回到框670，这里(在框620之后)计算机14已经确定风险高于上述低碰撞风险。当计算机14确定与移动对象的潜在碰撞等于或高于预定阈值时，计算机14可以通知一个或多个乘客手动地打开车门30并向一个或多个乘客警告潜在的碰撞危险。例如，计算机14可以控制乘客通知系统32以向乘客提供音频或视觉通知，所述音频或视觉通知包括诸如以下的文本：“警告：骑自行车的人正沿自行车道接近车辆。缓慢地打开车门，并且在上/下车辆之前观察两边。”在框670之后，过程500可以前进到框650，然后前进到框660，然后前进到框550(这些框先前已描述)。

现在转到图7(也示出了继续过程500)，该附图示出了框710可以接着框550继续。回顾一下，当计算机14确定智能节点16在附近(例如，在范围内)时，过程500前进到框710。在框710中，计算机14可以经由SRWC链路(使用智能节点16的无线通信装置60和车辆12的无线通信装置36)发起与智能节点16的会话；该会话可以包括发送对协助乘客上车/下车的请求。在至少一些示例中，该请求可以包括关于是否(通过计算机14的控制)将一个或多个车门30致动到打开位置的询问。

任选地，在(可能跟随的)框715中，计算机14可以经由SRWC链路向智能节点16提供车辆得出的静态和动态对象干扰数据。例如，计算机14可以提供与可能在框610中确定的信息相同或类似的信息。由于该框是任选的，因此过程500(在其他示例中)可以替代地直接从框710前进到框720。

在框720(其跟随在框710或框715之后)中，计算机14可以经由SRWC链路传送车辆12的位置及其尺寸。因此，例如，计算机14可以从定位装置34获得车辆12(现在停止和/或处于驻车状态)的位置。该位置可以具有30厘米(cm)的准确度公差。此外，该位置可以参考车辆12的参考点。车辆12的尺寸可以存储在存储器22中并且相对于参考点来描述；因此，在框720中，计算机14可以从存储器22至少读取车辆12的长度和宽度，然后将该空间占用面积提供给智能节点16(当一个或多个车门30处于关闭位置时定义空间占用面积)。框720也可以包括其他车辆数据，例如，诸如关于一个或多个车门30的位置的信息、一个或多个车门30从打开位置移动到关闭位置的方式(例如，滑动、枢转等)、一个或多个车门30从车辆12的空间占用面积向外移动的量(如果有的话)等。如下文更详细解释的，智能节点16可以使用该信息来识别潜在的碰撞危险；在一些情况下，该信息仅用于在智能节点16处确定冗余(例如，以提高系统准确度)。

在可能跟随的框730中，计算机14可以从智能节点16接收响应。响应可以指示智能节点16可用于参与所请求的协助。

在框730之后，在框740中，计算机14可以确定智能节点16是否确定车辆致动一个或多个车门30的风险是低风险(即，小于上文讨论的预定阈值)。因此，框740可以包括计算机14(至少暂时地)等待来自智能节点16的肯定或否定响应，其中(对询问的)肯定响应等同于以下指示：可以将一个或多个车门30致动到打开位置而没有静态或移动对象的干扰，其中(对询问的)否定响应等同于以下指示：由于静态或移动对象的潜在干扰而不应将一个或多个车门30致动到打开位置。如果智能节点确定(并传送到计算机14)肯定响应(存在低风险)，则过程500前进到框750。而如果智能节点确定(并传送到计算机14)否定响应(存在高风险)，则过程500前进到框790。

在随后的框750中，计算机14接收指示其应将一个或多个车门30致动到打开位置的消息(即，已经由智能节点16评估出低风险)。

而且，在随后的框760中，计算机14控制致动器28，以便将一个或多个车门30从关闭位置移动到打开位置。

在可能跟随的框770中，可以允许乘客上/下车辆12的车厢。(该框可以与上述框650相同。)

随后可以是框780。使用来自一个或多个传感器24的传感器数据(和/或来自智能节点16的附加数据)，计算机14可以确定完成了乘客上车/下车(至少对于当前的交通停靠站78而言)。因此，在框780中，计算机14可以控制致动器28以将一个或多个车门30致动到关闭位置。一旦处于关闭位置，计算机14就可以终止与智能节点16的会话。在此之后，过程500可以循环回到框510(图5)以确定是否继续以自主模式和共乘模式操作车辆。

返回到框790(在框740之后)，回顾一下，这里智能节点16已经确定风险高于上述低碰撞风险，并且智能节点16已经将该确定传送到计算机14。因此，计算机14可以通知一个或多个乘客手动地打开车门30并向一个或多个乘客警告潜在的碰撞危险。例如，计算机14可以控制乘客通知系统32以向乘客提供音频和/或视觉通知，所述音频和/或视觉通知包括诸如以下的文本：“警告：骑自行车的人正沿自行车道接近车辆。缓慢地打开车门，并且在上/下车辆之前观察两边。”在框790之后，过程500可以前进到框770，然后前进到框780，然后前进到框550(这些框先前已描述)。

应理解，车辆12在完全自主模式和/或共乘模式下的操作给计算机14带来了显着的计算负担。因此，在具有计算机50的智能节点16可用的情况下，这可以减少原本对车辆12造成的计算负担。

现在转到图8，描述了操作智能节点16以促进乘客在交通停靠站处上车/下车的示例过程800，其中智能节点16与以自主模式和共乘模式操作的对应车辆12交互。如下文将更详细描述的，过程800可以包括计算机50基于计算机50对低乘客碰撞风险的评估来确定是否指示车辆12将至少一个车门30致动到打开位置。

过程800可以开始于框810。在框810中，计算机50可以确定发起与车辆12的会话。可以使用SRWC链路(使用智能节点16的无线通信装置60和车辆12的无线通信装置36)来建立会话。一旦建立，框810就可以包括(从计算机14)接收对协助乘客上车/下车的请求(例如，其包括先前讨论的询问)；此外，智能节点16可以回答其可用于进行协助。在一些示例中，框810还包括从计算机14接收车辆12的位置及其尺寸(例如，如在框720中通过举例所阐述的)。

在框820中，智能节点16从一个或多个传感器56接收传感器数据。在至少一个示例中，计算机50从至少LIDAR传感器和相机传感器接收传感器数据，然后使用传感器数据来确定静态和动态干扰数据。为了说明说明性用例场景的示例，计算机50可以确定静态对象(例如，诸如杆或其他结构)是否将干扰一个或多个车门30或即将上车/下车的乘客。为了说明另一个示例(例如，根据当前(说明性)用例场景)，计算机50可以确定移动对象(例如，骑自行车的人)是否正在穿越自行车道或行人道74，并且更进一步，该移动对象是否(基于速度和航向)可能与可能即将上/下车辆12的乘客碰撞。

在随后的框830中，计算机50可以确定是否存在低乘客碰撞风险，例如，上车/下车的乘客的碰撞风险是否小于预定阈值。如果确定风险为低，则过程800前进到框850。如果确定风险等于或高于预定阈值，则过程800前进到框835。

在框835中，计算机50经由SRWC链路将指令传送到计算机14，其中指令是(例如，由于潜在危险)不将一个或多个车门30致动到打开位置。

在框840中，计算机50任选地可以向其他连接的智能节点通知车辆12的位置及其尺寸(例如，在框810中传送的数据)。以这种方式，计算机50可以向其他智能节点通知潜在危险。在框840之后，过程800可以结束。

返回到框850，在框850中，计算机50可以经由SRWC链路将用于致动一个或多个车门30的指令传送到计算机14。也就是说，如果智能节点16确定碰撞危险的可能性足够低(在框830处)，则它可以建议计算机14继续为其乘客致动一个或多个车门30。

在可能跟随的框860中，计算机50可以控制光源58(将其致动到接通状态)以照亮在车辆12和交通停靠站78之间的人行道区40(当一个或多个车门30处于打开位置时)。在一些示例中，这可以包括计算机50控制转向机构62以将光源58的光束移动到人行道区40。当然，人行道区40可以由计算机50使用以下各项中的一项或多项来确定：框810中提供的车辆位置、框810中提供的车辆尺寸或来自传感器56的传感器数据(在框820中获得)。

随后可以是框870，例如，智能节点16可以向其他连接的智能节点通知车辆12的位置及其尺寸。该框可以与框840相同；因此，在此将不再重述。此外，在一些示例中，框870可以在框860之前发生。

在可能跟随的框880中，计算机50可以从车辆12接收会话完成(并且被终止)的通知。

响应于框880，在框890中，计算机50可以控制光源58(将其致动到关断状态)，使得它停止照亮人行道区40。在框890之后，过程800可以结束。

也存在过程500和800的其他示例。例如，在框620中，计算机14可以进一步识别静止对象是否会阻碍一个或多个车门30的打开，或者这样的静止对象是否会妨碍乘客上车/下车。这可以包括确定静止对象是否位于人行道区40中或附近。类似地，在框740或框830中，智能节点16可以确定静止对象是否会阻碍一个或多个车门30的打开或妨碍乘客上车/下车(并将该确定传送到车辆12)。

因此，已经描述了促进乘客上车和/或乘客下车的共乘系统。所述系统包括以自主模式操作的车辆和车载计算机，所述车载计算机尤其控制何时致动车门。在一些示例中，所述系统还包括基础设施(例如，智能节点)，所述基础设施与车辆无线通信并基于对现有或预测的静态和动态干扰的情景感知来指示车辆是否自动打开车门。

通常，所描述的计算系统和/或装置可采用许多计算机操作系统中的任一种，这些计算机操作系统包括但绝不限于以下版本和/或变型：Ford应用、AppLink/SmartDevice Link中间件、Automotive操作系统、Microsoft操作系统、Unix操作系统(例如，由加州红木海岸的Oracle Corporation公司发布的操作系统)、由纽约阿蒙克市的International Business Machines公司发布的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统、由加州库比蒂诺的Apple Inc.公司发布的Mac OSX和iOS操作系统、由加拿大滑铁卢的Blackberry,Ltd.公司发布的BlackBerry OS以及由Google,Inc.公司和开放手机联盟开发的Android操作系统，或由QNX Software Systems公司供应的CAR信息娱乐平台。计算装置的示例包括但不限于车载计算机、计算机工作站、服务器、台式机、笔记本、或膝上型计算机或手持计算机、或一些其他计算系统和/或装置。

计算装置通常包括计算机可执行指令，其中所述指令可由诸如以上列出的那些的一个或多个计算装置执行。计算机可执行指令可以由使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序来编译或解译，这些编程语言和/或技术单独地或组合地包括但不限于Java^TM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl等。这些应用程序中的一些应用程序可以在虚拟机(诸如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等)上编译和执行。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此执行一个或多个过程，包括本文所述过程中的一个或多个。可以使用多种计算机可读介质来存储和传输此类指令和其他数据。

计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括参与提供可由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性(例如，有形)介质。此类介质可采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其他持久性存储器。易失性介质可以包括例如通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。此类指令可以由一种或多种传输介质来传输，所述传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，包括构成耦合到计算机的处理器的系统总线的电线。常见形式的计算机可读介质包括例如软磁盘、软盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、带有孔图案的任何其他物理介质、RAM、PROM、EPROM、快闪EEPROM、任何其他存储器芯片或盒式磁带或计算机可从其中读取的任何其他介质。

数据库、数据存储库或本文所描述的其他数据存储区可以包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机制，包括分层数据库、文件系统中的文件集、呈专用格式的应用数据库、关系数据库管理系统(RDBMS)等。每个此类数据存储区一般包括在采用计算机操作系统(诸如以上提到的操作系统中的一种)的计算装置内，并且经由网络以各种方式中的任一种或多种来访问。文件系统可以从计算机操作系统访问，并且可以包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑和执行已存储的程序的语言(诸如上述PL/SQL语言)之外，RDBMS还通常采用结构化查询语言(SQL)。

在一些示例中，系统元件可被实现为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上、存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上用于执行本文所述的功能的此类指令。

处理器经由电路、芯片或其他电子部件来实现，并且可包括一个或多个微控制器、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)、一个或多个专用电路(ASIC)、一个或多个数字信号处理器(DSP)、一个或多个客户集成电路等。处理器可被编程来处理传感器数据。处理数据可以包括处理由传感器捕获的视频馈送或其他数据流，以确定主车辆的道路车道和任何目标车辆的存在。如下所述，处理器根据传感器数据来指示车辆部件进行致动。处理器可以并入控制器(例如，自主模式控制器)中。

存储器(或数据存储装置)经由电路、芯片或其他电子部件来实施，并且可包括以下一个或多个：只读存储器(ROM)；随机存取存储器(RAM)；快闪存储器；电可编程存储器(EPROM)；电可擦除可编程存储器(EEPROM)；嵌入式多媒体卡(eMMC)；硬盘驱动器；或任何易失性或非易失性介质等。存储器可存储从传感器所收集的数据。

已经以说明性方式描述了本公开，并且应理解，已经使用的术语意图具有描述性词语而非限制性词语的性质。鉴于以上教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以以不同于具体描述的其他方式来实践。

根据本发明，提供了一种共乘系统，所述共乘系统具有一个或多个处理器和存储器，所述存储器存储可由所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令包括：当以自主模式操作车辆时，确定交通停靠站；基于所述确定，尝试与智能节点建立通信；当与所述智能节点建立通信时，关于是否将车门致动到打开位置而询问所述智能节点；并且当未与所述智能节点建立通信时，确定是否将所述车门致动到所述打开位置。

根据一个实施例，本发明的特征还在于车门致动器，所述车门致动器将车门在所述打开位置和关闭位置之间移动，其中所述车门致动器通信地耦合到所述一个或多个处理器。

根据一个实施例，本发明的特征还在于：光源，所述光源被引导以照亮所述车辆的人行道区；定位装置，所述定位装置被配置为识别所述车辆的位置；无线通信装置；以及乘客通知系统，其中所述光源、所述定位装置、所述无线通信装置和所述乘客通知系统通信地耦合到所述一个或多个处理器。

根据一个实施例，所述指令还包括用于以下操作的指令：接收共乘请求，其中所述请求与接载乘客或放下乘客有关。

根据一个实施例，当所述车辆的变速器处于驻车状态时执行所述询问。

根据一个实施例，所述指令还包括用于以下操作的指令：向所述智能节点提供所述车辆的位置和车辆尺寸。

根据一个实施例，所述指令还包括用于以下操作的指令：从所述智能节点接收指示将所述车门致动到所述打开位置的肯定响应；然后将所述车门致动到所述打开位置以允许乘客上车或乘客下车。

根据一个实施例，所述指令还包括用于以下操作的指令：照亮所述车辆的人行道区；并且将所述车门致动到所述关闭位置。

根据一个实施例，所述指令还包括用于以下操作的指令：从所述智能节点接收指示不将所述车门致动到所述打开位置的否定响应；然后向一个或多个乘客提供手动地打开所述车门的通知。

根据一个实施例，所述指令还包括用于以下操作的指令：向所述一个或多个乘客提供关于潜在危险的通知。

根据一个实施例，所述潜在危险是移动到所述车辆的人行道区中的对象或杆或其他静态结构。

根据一个实施例，所述对象包括骑自行车的人、步行或跑步的行人、身体损伤的行人、穿着旱冰鞋或直排轮滑鞋的人、骑小摩托车的人或踩悬浮滑板的人。

根据一个实施例，当未与所述智能节点建立通信时，所述指令还包括用于以下操作的指令：确定关于所述车辆的人行道区的对象干扰信息；基于对象干扰信息，确定将所述车门致动到所述打开位置；致动所述车辆的光源以照亮所述人行道区；并且将所述车门致动到所述打开位置以允许乘客上车或乘客下车。

根据一个实施例，当未与所述智能节点建立通信时，所述指令还包括用于以下操作的指令：确定关于所述车辆的人行道区的对象干扰信息；基于对象干扰信息，确定不将所述车门致动到所述打开位置；并且向一个或多个乘客提供手动地打开所述车门的通知。

根据一个实施例，所述指令还包括用于以下操作的指令：向所述一个或多个乘客提供关于潜在危险的通知。

根据一个实施例，所述潜在危险是移动到所述车辆的人行道区中的对象或杆或其他静态结构。

根据一个实施例，所述对象包括骑自行车的人、步行或跑步的行人、身体损伤的行人、穿着旱冰鞋或直排轮滑鞋的人、骑小摩托车的人或踩悬浮滑板的人。

根据本发明，提供了一种共乘系统，所述共乘系统具有一个或多个处理器和存储器，所述存储器存储可由所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令包括：在智能节点处从车辆接收请求是否将车门致动到打开位置的询问；使用传感器数据，在所述智能节点处确定是肯定还是否定所述询问；当所述确定为肯定时，则从所述智能节点向所述车辆发送将所述车门致动到所述打开位置的响应；并且当所述确定为否定时，则从所述智能节点向所述车辆发送不将所述车门致动到所述打开位置的响应。

根据一个实施例，所述指令还包括用于以下操作的指令：当所述确定为肯定时，则照亮所述车辆的人行道区。

根据一个实施例，所述指令还包括用于以下操作的指令：使所述智能节点的光源转向以便照亮所述人行道区。