阅读说明：本技术 一种长卷袜筒自动翻面装置及控制方法 (Automatic turn-over device for long-roll sock leg and control method ) 是由 伍先达 程强 黄英培 龙飞 邢武 万莅新 高锋 于 2020-07-16 设计创作，主要内容包括：一种长卷袜筒自动翻面装置及控制方法,包括袜管固定在机架上,还包括上料压缩机构、链条驱动机构、升降吸风机构、收料卷辊机构、机械手机构、袜头夹紧机构、检测传感器组、自动捆扎机以及控制柜；本发明的上料过程,以所述伺服电机的负载扭矩变化控制上料压缩机构的返回速度和传送带的运转速度,保证袜料质量的同时使得不同厚度不同长度的长卷袜筒都能堆积到袜管上；翻料过程,结合检测传感器组的检测、升降吸风机构、收料卷辊机构、袜头夹紧机构以及自动捆扎机的配合动作,实现袜头袜尾的自动识别和自动捆扎。本发明可实现人工套袜后自动上料、自动翻面、自动识别头尾并捆扎、以及机械手精准输送的过程,降低了劳动强度,有效保证袜料产品质量,提高了可靠性和生产效率。(An automatic turn-over device for a stocking leg and a control method thereof comprise a stocking tube fixed on a frame, a feeding compression mechanism, a chain driving mechanism, a lifting air suction mechanism, a material receiving roller mechanism, a manipulator mechanism, a stocking head clamping mechanism, a detection sensor group, an automatic binding machine and a control cabinet; in the feeding process, the return speed of the feeding compression mechanism and the running speed of the conveyor belt are controlled in a variable mode through the load torque of the servo motor, so that the quality of the sock materials is guaranteed, and meanwhile long-rolled sock legs with different thicknesses and lengths can be stacked on the sock tube; in the material turning process, the automatic identification and automatic bundling of the sock heads and the sock tails are realized by combining the detection of the detection sensor group, the matching actions of the lifting air suction mechanism, the material collecting roller mechanism, the sock head clamping mechanism and the automatic bundling machine. The automatic sock sleeving machine can realize the processes of automatic feeding, automatic turnover, automatic head and tail identification and bundling after manual sock sleeving and accurate conveying of a manipulator, reduces labor intensity, effectively ensures the quality of sock products, and improves reliability and production efficiency.)

一种长卷袜筒自动翻面装置及控制方法

技术领域

本发明涉及纺织机械技术领域，具体涉及一种长卷袜筒自动翻面装置及控制方法。

背景技术

在纺织行业内，对圆筒型布料进行翻面处理是生产过程中必要的一道工序，目的是为了保证布料内表面的处理。长卷袜筒在拉毛和染色工艺前需要对长达100多米的袜筒进行翻面，并将翻面后的几十个长卷袜筒的头尾连接形成一个整体，方便后续生产加工。目前各纺织企业大多采用人工套长筒进行翻面和连接，劳动强度非常大，严重影响生产效率。

申请号为201510126746.1的发明专利公开了“一种布料自动翻面机”，是通过翻料杆、自动送料机构和压缩推送机构实现上料，通过风机正压吹送和托轮反转送料，使布料移动至翻料杆出口，牵引拉出机构压住布料并将剩余布料连续拉出实现翻面。该发明中自动送料机构的托轮支撑于翻料杆下端，承受很大的正压力，再加上单面摩擦上料，这都会对布料造成一定程度的磨损和拉扯变形；压缩推送机构的压缩轮与翻料杆接触面积小，高速压缩堆积布料时也会造成磨损；正压吹送对透气性好的布料或者很厚的布料效果不理想，很难使布料快速移动到翻料杆另一端。此外，每次上料结束后需要人工剪断布料，并将布料手动塞入翻料杆内，降低了生产效率。

申请号为201920973427.8的实用新型专利公开了“一种圆筒状针织坯布的翻面机”，是通过手动将布料套入翻面筒直到堆积饱和，再通过风机吹送、输布辊牵引完成翻面。申请号为201420326618.2的实用新型专利公开了“翻布机”，利用从吹风口出来的强气流反向沿翻布筒外表面高速喷射，进而带动圆筒坯布不断挂上翻布筒外表面，实现上布功能；切换风路，使强气流喷入翻布筒内筒，带动坯布往出布口喷射而出，实现翻布和下布。这两种专利都是利用风机的正压吹送实现翻布，这种方式对于透气性好的布料或者很厚的布料，效果并不理想。

发明内容

本发明提出的一种长卷袜筒自动翻面装置，可解决上述技术缺陷，可有效降低劳动强度和用工成本，保证袜料产品质量，提高可靠性和生产效率。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

一种长卷袜筒自动翻面装置，包括机架以及一端固定于机架另一端悬空的袜管，所述袜管为空心的刚性袜管；

机架为包括两个端部即机架端部一和机架端部二，机架端部一和机架端部二之间通过支撑架连接，袜管的一端固定在机架端部一上，袜管的自由端向机架端部二方向延伸；

袜管的自由端作为进料口，袜管与机架固定的一端作为出料口；以下描述进料口作为前方，出料口作为后方；

还包括上料压缩机构，上料压缩机构固定在支撑架上，并可在支撑架上前后运动，实现袜料的上料和堆积；

即所述上料压缩机构包括两组纵向设置的传送结构，两组传送结构分别对称设置在袜管的两侧，每组传送结构包括传送带、带轮，传送带设置在带轮上，经伺服电机驱动带轮转动进而带动传送带传动；

两组传送结构分别固定在直线导轨一的滑块上，经浮动气缸驱动滑块，可沿直线导轨一做直线运动，即两组传送结构可沿直线导轨一做相向或相反运动；

还包括链条驱动机构，链条驱动机构固定在机架上，支撑架上设置钢轨，链条驱动机构为上料压缩机构提供动力，带动上料压缩机构沿钢轨在支撑架之间做前后运动；即两组传送结构可对袜管上的袜子做加紧动作之后，同时传送带运转可带动袜子往前拉伸或往前堆积；

还包括升降吸风机构，所述升降吸风机构安装在机架上，布置于袜管出料口端，可实现与袜管的出料口密封对接，并产生负压吸力，可把袜料从袜管里吸出来；

还包括收料卷辊机构，收料卷辊机构安装于机架上，位于升降吸风机构的下方，靠近袜管的出料口，升降吸风机构把袜料从袜管的出料口拉出来之后然后升降吸风机构脱离，袜料正好落入收料卷辊机构中，收料卷辊机构可压紧袜料并把袜料从袜管里拉出来；

还包括检测传感器组，所述检测传感器组包括前端传感器和后端传感器，所述前端传感器设置在袜管和机架之间的固定处，所述后端传感器固定在袜管端的出料口处；

所述伺服电机、浮动气缸、链条驱动机构、升降吸风机构、收料卷辊机构、前端传感器及后端传感器分别与控制模块通信连接；

控制模块设置在控制柜里。

进一步的，还包括自动捆扎机，所述自动捆扎机安装在机架上，布置于收料卷辊机构的后方，袜料会从袜管出料口穿过收料卷辊机构到自动捆扎机。

进一步的，还包括所述袜头夹紧机构安装于自动捆扎机上，靠近收料卷辊机构，用于收料快结束时，夹住袜料的袜头，防止袜头掉落收料装置内；

其中，所述袜头夹紧机构包括袜头夹紧气缸和夹袜板；袜头夹紧机构用于夹住前一卷袜料的袜头，等待升降吸风机构将下一卷的袜尾牵引至出口后一起捆扎连接。

进一步的，还包括机械手机构，所述机械手机构安装于控制柜一侧，布置于袜管出口端，用于把袜料抓取到指定位置；

其中，所述机械手机构包括旋转气缸、转轴、机械臂、滚轮、手爪升降气缸、手爪夹紧气缸、导向轴、直线导轨以及手爪；

旋转气缸的活塞杆与转轴铰接，驱动机械臂旋转摆动；机械臂下方安装有滚轮，滚轮在安装于机架上的支撑托板上滚动；

手爪升降气缸驱动手爪沿导向轴上下升降；

手爪夹紧气缸驱动手爪沿直线导轨夹紧袜料。

进一步的，所述伺服电机通过联轴器与带轮的轮轴相连，从而驱动传送带运转；

带轮的轮轴安装于轴承座上，轴承座固定于底板上，底板通过连接件与直线导轨一的滑块相连；

浮动气缸的活塞杆通过浮动接头与底板相连，从而驱动传送带沿直线导轨一运动，从而夹紧和远离袜管；

上料压缩机构底部设置四个轨道轮，轨道轮沿钢轨在机架上前后运动，实现袜料的上料和堆积。

进一步的，所述传送带外表面粘接有一层加厚软橡胶，防止磨损袜料。

进一步的，所述链条驱动机构包括电机、减速机、链条、链轮以及固定于机架上的钢轨；

其中电机与减速机直接相连，减速机的输出轴通过联轴器与链轮的轮轴相连，从而驱动链条运转；

链条上设有弯板接头，与上料压缩机构相连接，带动上料压缩机构沿钢轨前后运动。

进一步的，所述升降吸风机构包括支撑框架、升降气缸、导向轴、横移气缸、直线导轨二、固定环、密封圈、吸风管、吸风软管、油压缓冲器及高压风机；

其中，支撑框架固定在机架上，导向轴纵向设置在支撑框架内，升降气缸带动整个吸风机构沿导向轴上下升降；

吸风管设置在支撑框架的底部，吸风管的两端分别与吸风软管和固定环连接，吸风软管的另一端与高压风机的吸风口相连；

吸风管安装在直线导轨二上，横移气缸驱动吸风管前后运动，实现把固定环与袜管的密封对接；

固定环内设置沟槽，沟槽内设置密封圈；

所述油压缓冲器设置在支撑框架和吸风管之间，起缓冲作用。

进一步的，所述收料卷辊机构包括驱动电机、主动辊、从动辊以及升降气缸；

驱动电机和主动辊通过联轴器相连；

主动辊和从动辊位于袜管出料口的后方，主动辊和从动辊上下对应设置，袜料从袜管出料口被拉出来后会穿过主动辊和从动辊之间，并最终被主动辊和从动辊夹住拉出；

升降气缸有两个，分别驱动主动辊和从动辊沿导向轴上下升降。

另一方面，本发明还公开一种长卷袜筒自动翻面控制方法，基于上述的长卷袜筒自动翻面装置，包括以下步骤：

S1、将长卷袜筒的袜头套上袜管入料口，套至靠近袜管入口端的带轮处即可；

S2、浮动气缸动作，闭合夹紧袜料；伺服电机启动，采用模糊控制，使袜料在传送带驱动下沿袜管外壁向前移动并越过整个传送带区域；传送带停转，链条转动，使上料压缩机构快速运动到袜管出口端设定位置；

S3、上料过程中，传送带高速运转上料的同时上料压缩机构根据袜料堆积率选择1～5档的速度返回到初始位置；

S4、在个采样周期内每检测到伺服电机的负载扭矩超出设定值1次，即将上料压缩机构的返回速度提升1档；若未检测到扭矩超额，则将返回速度降低至最低档；

S5、若连续几个采用周期内均未检测到扭矩超额，则提升传送带的运转速度，以最大堆积率将袜料堆积到袜管上；

以上述控制方法上料可保证不同厚度不同长度的长卷袜筒都能堆积到袜管上；

S6、袜尾在高压风机的负压吸力和传送带的反向输送作用下，从袜管的入口自动牵引至出口；后端传感器检测到袜料尾端到达出口后，横移气缸动作，负压吸风口向后移动；此过程中，在负压的作用下，袜料尾端被吸附在吸风管内，并随吸风口一起移动，穿过自动捆扎机的带框，进而实现袜料的自动捆扎；

S7、袜料在主动辊和传送带的共同驱动下，从袜管出口高速喷射至收料装置内；前端传感器检测到袜管固定端处外壁上堆积的袜料被拉平后，主动辊和传送带开始减速，直至后端传感器检测到袜料头出来后停转，袜头夹紧气缸动作，夹住袜料的头端，等待下一卷袜料的袜尾一起捆扎。

由上述技术方案可知，本发明的长卷袜筒自动翻面装置的上料过程，以所述伺服电机的负载扭矩变化控制上料压缩机构的返回速度和传送带的运转速度，保证袜料质量的同时使得不同厚度不同长度的长卷袜筒都能堆积到袜管上；翻料过程，结合检测传感器组的检测、升降吸风机构、收料卷辊机构、袜头夹紧机构以及自动捆扎机的配合动作，实现袜头袜尾的自动识别和自动捆扎。

本发明可实现人工套袜后自动上料、自动翻面、自动识别头尾并捆扎、以及机械手精准输送的过程，降低了劳动强度，有效保证袜料产品质量，提高了可靠性和生产效率。

具体的说，本发明的长卷袜筒自动翻面装置及其控制方法，具有以下有益效果：

1)通过左右两侧布置的外表面粘接有一层加厚软橡胶的传送带以及袜管的悬臂结构，使得袜料在上料过程中不易被磨损。

2)通过浮动气缸的浮动夹紧保证两侧传送带对袜料的摩擦牵引力相同，使得袜料在上料过程中不易出现因受力不平衡导致的拉扯变形或者旋转打结。

3)通过本发明提供的控制方法使得不同厚度不同长度的长卷袜筒都能自动堆积到袜管上，避免了人工剪断未上完的袜料，提高了生产效率。

4)升降吸风机构利用高压风机的负压吸力和传送带的反向输送将袜尾自动可靠地从袜管入口处沿内腔快速移动至出口，提高了可靠性和生产效率；

5)结合检测传感器组的检测、升降吸风机构、收料卷辊机构、袜头夹紧机构以及自动捆扎机的配合动作，实现袜头袜尾的自动识别和自动捆扎；

6)机械手机构将捆扎好的接头自动抓取并放置到特定位置，便于收料装置装满后集中处理。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明上料压缩机构的结构示意图；

图3是本发明升降吸风机构的结构示意图；

图4是本发明机械手机构的结构示意图；

图5是本发明收料端局部结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

如图1到图5所示，本发明实施例的一种长卷袜筒自动翻面装置，包括机架10、袜管20、上料压缩机构30、链条驱动机构40、升降吸风机构50、收料卷辊机构60、机械手机构70、袜头夹紧机构80、检测传感器组90、高压风机100、自动捆扎机110以及控制柜120。

以下具体说明：

包括机架10以及一端固定于机架10另一端悬空的袜管20，所述袜管20为空心的刚性袜管；所述袜管20为不锈钢无缝钢管，外径60mm，长度4.5m，一端固定于机架10，另一端悬空。

机架10为包括两个端部即机架端部一和机架端部二，机架端部一和机架端部二之间通过支撑架连接，袜管20的一端固定在机架端部一上，袜管20的自由端向机架端部二方向延伸；

袜管20的自由端作为进料口，袜管20与机架20固定的一端作为出料口；以下描述进料口作为前方，出料口作为后方；

如图2所示，还包括上料压缩机构30，上料压缩机构30固定在支撑架上，并可在支撑架上前后运动，实现袜料的上料和堆积；

即所述上料压缩机构30包括两组纵向设置的传送结构，两组传送结构分别对称设置在袜管20的两侧，每组传送结构包括传送带302、带轮303，传送带302设置在带轮303上，经伺服电机301驱动带轮303转动进而带动传送带302传动；

两组传送结构分别固定在直线导轨一304的滑块上，经浮动气缸305驱动滑块，可沿直线导轨一304做直线运动，即两组传送结构可沿直线导轨一304做相向或相反运动；所述传送带302外表面粘接有一层加厚软橡胶，防止磨损袜料。

即2个浮动气缸305共用同一气路，且其无杆腔进气回路设有减压阀调整进气压力，所述浮动气缸305驱动传送带302闭合压紧袜管20后，仍有行程余量可以随袜管20左右浮动，进而使上料压缩机构30可以模拟人的手掌柔性上料；

具体的说：

所述伺服电机301通过联轴器与带轮303的轮轴相连，从而驱动传送带302运转；

带轮303的轮轴安装于轴承座上，轴承座固定于底板上，底板通过连接件与直线导轨一304的滑块相连；

浮动气缸305的活塞杆通过浮动接头与底板相连，从而驱动传送带302沿直线导轨一304运动，从而夹紧和远离袜管20；

上料压缩机构30底部设置四个轨道轮306，轨道轮306沿钢轨405在机架10上前后运动，实现袜料的上料和堆积。

还包括链条驱动机构40，链条驱动机构40固定在机架10上，支撑架上设置钢轨405，链条驱动机构40为上料压缩机构30提供动力，带动上料压缩机构30沿钢轨405在支撑架之间做前后运动；即两组传送结构可对袜管20上的袜子做夹紧动作之后，同时传送带运转可带动袜子往前拉伸或往前堆积；

如图3所示，还包括升降吸风机构50，所述升降吸风机构50安装在机架10上，布置于袜管20出料口端，可实现与袜管20的出料口密封对接，并产生负压吸力，可把袜料从袜管20里吸出来，即所述升降吸风机构50利用高压风机100的负压吸力和传送带302的反向输送将袜尾从袜管20入口自动牵引至出口；

具体的说，所述升降吸风机构50包括支撑框架、升降气缸501、导向轴502、横移气缸503、直线导轨二504、固定环505、密封圈506、吸风管507、吸风软管508、油压缓冲器509及高压风机100；

其中，支撑框架固定在机架10上，导向轴502纵向设置在支撑框架内，升降气缸501带动整个吸风机构沿导向轴502上下升降；

吸风管507设置在支撑框架的底部，吸风管507的两端分别与吸风软管508和固定环505连接，吸风软管508的另一端与高压风机100的吸风口相连；

吸风管507安装在直线导轨504上，横移气缸503驱动吸风管507前后运动，实现把固定环505与袜管20的密封对接；

固定环505内设置沟槽，沟槽内设置密封圈506；

所述油压缓冲器509设置在支撑框架和吸风管507之间，起缓冲作用。

还包括收料卷辊机构60，收料卷辊机构60安装于机架10上，位于升降吸风机构50的下方，靠近袜管20的出料口，升降吸风机构50把袜料从袜管20的出料口拉出来之后然后升降吸风机构50脱离，袜料正好落入收料卷辊机构60中，收料卷辊机构60可压紧袜料并把袜料从袜管20里拉出来；

还包括检测传感器组90，所述检测传感器组90包括前端传感器901和后端传感器902，所述前端传感器901设置在袜管20和机架10之间的固定处，所述后端传感器902固定在袜管20端的出料口处；

所述伺服电机301、浮动气缸305、链条驱动机构40、升降吸风机构50、收料卷辊机构60、前端传感器901及后端传感器902分别与控制模块通信连接；

控制模块设置在控制柜120里。

其中，还包括自动捆扎机110，所述自动捆扎机110安装在机架110上，布置于收料卷辊机构60的后方，袜料会从袜管20出料口穿过收料卷辊机构60到自动捆扎机110。

还包括所述袜头夹紧机构80安装于自动捆扎机110上，靠近收料卷辊机构60，用于收料快结束时，夹住袜料的袜头，防止袜头掉落收料装置内；

其中，所述袜头夹紧机构80包括袜头夹紧气缸801和夹袜板802；袜头夹紧机构80用于夹住前一卷袜料的袜头，等待升降吸风机构50将下一卷的袜尾牵引至出口后一起捆扎连接。

如图4所示，还包括机械手机构70，所述机械手机构70安装于控制柜120一侧，布置于袜管20出口端，用于把袜料抓取到指定位置；

所述自动捆扎机110将不同袜卷的头尾捆扎连接，机械手机构70将捆扎好的接头抓取放置到特定位置；

其中，所述机械手机构70包括旋转气缸701、转轴702、机械臂703、滚轮704、手爪升降气缸705、手爪夹紧气缸706、导向轴707、直线导轨708以及手爪709；

旋转气缸701的活塞杆与转轴702铰接，驱动机械臂703旋转摆动；机械臂703下方安装有滚轮704，滚轮704在安装于机架10上的支撑托板上滚动；

手爪升降气缸705驱动手爪709沿导向轴707上下升降；

手爪夹紧气缸706驱动手爪709沿直线导轨708夹紧袜料。

其中，所述链条驱动机构40包括电机401、减速机402、链条403、链轮404以及固定于机架10上的钢轨405；

其中电机401与减速机402直接相连，减速机402的输出轴通过联轴器与链轮404的轮轴相连，从而驱动链条403运转；

链条403上设有弯板接头，与上料压缩机构30相连接，带动上料压缩机构30沿钢轨405前后运动。

所述收料卷辊机构60包括驱动电机601、主动辊602、从动辊603以及升降气缸604；

驱动电机601和主动辊602通过联轴器相连；

主动辊602和从动辊603位于袜管20出料口的后方，主动辊602和从动辊603上下对应设置，袜料从袜管20出料口被拉出来后会穿过主动辊602和从动辊603之间，并最终被主动辊602和从动辊603夹住拉出；

升降气缸604有两个，分别驱动主动辊602和从动辊603沿导向轴上下升降。

同时，本发明实施例的一种长卷袜筒自动翻面控制方法，基于上述的长卷袜筒自动翻面装置，上料过程，以所述伺服电机301的负载扭矩变化控制上料压缩机构30的返回速度和传送带302的运转速度，保证袜料质量的同时使得不同厚度不同长度的长卷袜筒都能堆积到袜管20上；翻料过程，结合检测传感器组90的检测、升降吸风机构50、收料卷辊机构60、袜头夹紧机构80以及自动捆扎机110的配合动作，实现袜头袜尾的自动识别和自动捆扎；

具体包括以下步骤：

S1、将长卷袜筒的袜头套上袜管20入料口，套至靠近袜管入口端的带轮303处即可；

S2、浮动气缸305动作，闭合夹紧袜料；伺服电机301启动，采用模糊控制，使袜料在传送带302驱动下沿袜管20外壁向前移动并越过整个传送带302区域；传送带302停转，链条403转动，使上料压缩机构30快速运动到袜管20出口端设定位置；

S3、上料过程中，传送带302高速运转上料的同时上料压缩机构30根据袜料堆积率选择1～5档的速度返回到初始位置；

S4、在1个采样周期内每检测到伺服电机301的负载扭矩超出设定值1次，即将上料压缩机构30的返回速度提升1档；若未检测到扭矩超额，则将返回速度降低至最低档；

S5、若连续几个采用周期内均未检测到扭矩超额，则提升传送带302的运转速度，以最大堆积率将袜料堆积到袜管上；

以上述控制方法上料可保证不同厚度不同长度的长卷袜筒都能堆积到袜管20上。

S6、袜尾在高压风机100的负压吸力和传送带302的反向输送作用下，从袜管20的入口自动牵引至出口；后端传感器902检测到袜料尾端到达出口后，横移气缸503动作，负压吸风口向后移动；此过程中，在负压的作用下，袜料尾端被吸附在吸风管507内，并随吸风口一起移动，穿过自动捆扎机110的带框，进而实现袜料的自动捆扎；

S7、袜料在主动辊602和传送带302的共同驱动下，从袜管20出口高速喷射至收料装置内；前端传感器901检测到袜管20固定端处外壁上堆积的袜料被拉平后，主动辊602和传送带302开始减速，直至后端传感器902检测到袜料头出来后停转，袜头夹紧气缸801动作，夹住袜料的头端，等待下一卷袜料的袜尾一起捆扎。

以下举例说明，本发明实施例的操作步骤如下：

1)人工将第1个长卷袜筒的袜头套上袜管20，套至靠近袜管入口端的带轮303处即可；

2)浮动气缸305动作，闭合夹紧袜料；伺服电机301启动，使袜料在传送带302驱动下沿袜管20外壁向前移动并越过整个传送带302区域；传送带302停转，链条403转动，使上料压缩机构30快速运动到袜管20出口端设定位置；

3)传送带302高速运转上料，同时上料压缩机构30以本发明提供的控制方法变速返回到初始位置，袜料被堆积到袜管20上；

4)系统通过传感器检测到袜料末端在袜管20入口处上完后，控制传送带302反向驱动，带动袜料尾端反向移动到空心袜管20的入口；

5)启动风机100，升降吸风机构50的升降气缸501动作，负压吸风口下降，横移气缸503动作，使吸风管507向前移动与袜管对接密封；袜料末端在负压吸力和传送带302的作用下沿袜管内腔快速移动，在此过程中传送带302一直反向驱动；

6)袜管20上的后端传感器902检测到袜料尾端到达袜管20出口处后，横移气缸503动作，负压吸风口向后移动。此过程中，在负压的作用下，袜料尾端被吸附在吸风管507内，并随吸风口一起移动，穿过收料卷辊机构60和自动捆扎机110的带框；

7)负压吸风口风路断开，升降气缸501动作，吸风口上升至初始位置；收料卷辊机构60中的升降气缸604动作，带动主动辊602和从动辊603压紧袜料，传送带302停止驱动；

8)旋转气缸701动作，驱动机械手机构70从收料装置边缘旋转至捆扎机110处；手爪升降气缸705动作，手爪709下降；手爪夹紧气缸706动作，夹紧袜料尾端；

9)旋转气缸701再次动作，将第1卷袜料的尾端送至收料装置边缘；此过程中，主动辊602和传送带302一直驱动；

10)袜料在主动辊602和传送带302的共同驱动下，从袜管20出口高速喷射至收料装置内；

11)前端传感器901检测到袜管20固定端外壁上堆积的袜料被拉平后，主动辊602和传送带302开始减速，直至后端传感器902检测到袜料头出来后，袜头夹紧气缸801动作，夹住袜料的头端；

12)主动辊602和传送带302停转，升降气缸604动作，主动辊602和从动辊603上下打开；

13)人工将第2个长卷袜筒袜料盘的料头套上袜管20；重复步骤2～8；

14)自动捆扎机110动作，将第1卷的头端与第2卷的尾端捆扎在一起；

15)旋转气缸701动作，驱动机械手机构70从收料装置边缘旋转至捆扎机110处；手爪升降气缸705动作，手爪709下降；手爪夹紧气缸706动作，夹紧捆扎好的袜料；

16)旋转气缸701再次动作，将捆扎好的袜料送至收料装置边缘；

17)重复上述步骤，直到收料装置装满。

由上述技术方案可知，本发明实施例可实现人工套袜后自动上料、自动翻面、自动识别头尾并捆扎、以及机械手精准输送的过程，降低了劳动强度，有效保证袜料产品质量，提高了可靠性和生产效率。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。