具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行说明。此外，附图是一个例子，并不限定发明的范围。

(实施方式)

图1是表示实施方式涉及的磁盘装置1的结构的框图。

磁盘装置1具备后述的头盘组件(HDA)、驱动器IC20、头放大器集成电路(以下记载为头放大器IC或者前置放大器)30、易失性存储器70、非易失性存储器80、缓冲存储器(缓冲器)90、以及作为一个芯片的集成电路的系统控制器130。另外，磁盘装置1与主机系统(以下简称为主机)100连接。

HDA具有磁盘(以下称为盘)10、主轴马达(以下称为SPM)12、搭载了头15的臂13以及音圈马达(以下称为VCM)14。盘10安装于主轴马达12，通过主轴马达12的驱动进行旋转。臂13和VCM14构成致动器AC。致动器AC通过VCM14的驱动，将搭载于臂13的头15移动控制到盘10上的预定位置。盘10和头15也可以设置有2个以上的数量。

盘10对其能够写入数据的区域分配有能够由用户利用的用户数据区域10a和写入系统管理所需要的信息的系统区10b。以下，将从盘10的内周朝向外周的方向、或者从盘10的外周朝向内周的方向称为半径方向。在半径方向上，将从内周朝向外周的方向称为外方向(外侧)，将从外周朝向内周的方向称为内方向(内侧)。将与盘10的半径方向正交的方向称为圆周方向。圆周方向相当于沿着盘10的圆周的方向。另外，有时也将盘10的半径方向上的预定位置称为半径位置，将盘10的圆周方向上的预定位置称为圆周位置。有时也将半径位置和圆周位置一并简称为位置。

盘10按半径方向上的各预定范围被区分为多个区域(以下有时也称为分区(zone)或者分区区域)。分区包含多个磁道。磁道包含多个扇区。另外，有时也将在半径方向上对盘10进行区分而得到的区域称为半径区域。半径区域例如包含分区和磁道等。此外，“磁道”以盘10的在半径方向上区分而得到的多个区域中的一个区域、预定的半径位置处的头15的路径、在盘10的圆周方向上延长的数据、在预定的半径位置的磁道所写入的1周量的数据、在磁道所写入的数据、在磁道所写入的数据的一部分、其他各种含义来使用。“扇区”以在圆周方向上对磁道进行区分而得到的多个区域中的一个区域、在盘10的预定位置所写入的数据、在扇区所写入的数据、其他各种含义来使用。有时也将“磁道的半径方向上的宽度”称为“磁道宽度”。另外，有时也将“通过预定磁道中的磁道宽度的中心位置的路径”称为“磁道中央”。

头15将滑块作为主体，具备安装于该滑块的写入头15W和读取头15R。写入头15W在盘10上写入数据。读取头15R对在盘10上的数据磁道所记录的数据进行读取。以下，有时也将“用写入头15W进行数据和磁道等的写入”简称为“写入数据”或者“进行写入”，将“用读取头15R进行数据和磁道等的读取”称为“读取数据”，或者简称为“进行读取”。

图2是表示本实施方式涉及的盘10、头15以及它们周边的结构的一个例子的示意图。如图2所示，在圆周方向上，将盘10进行旋转的方向称为旋转方向。此外，在图2所示的例子中，旋转方向以逆时针方向来表示，但也可以是相反方向(顺时针方向)。在图2中，盘10被区分为位于内方向的内周区域IR、位于外方向的外周区域OR、以及位于内周区域IR与外周区域OR之间的中周区域MR。在图2中，系统区10b配置在外周区域OR。在图2中，用户数据区域10a配置在系统区10b的内方向。用户数据区域10a从内周区域IR遍及到外周区域OR地配置。在图2中示出用于使头15退避到盘10的外侧的斜坡(Ramp)RMP、和防止头15向内侧过度行进的止动器(stopper)STP。止动器STP通过与绕旋转轴PV旋转的VCM14接触来阻止VCM14的旋转，从而防止向内侧的部件、例如SPM12的轴(主轴)等的碰撞。在图2中示出在半径方向上配置有头15的最内侧的位置(以下也有时称为最内周位置)MIP。头15例如在VCM14与止动器STP接触时位于最内周位置MIP。在图2中示出配置于内周区域IR的加速区域AA、和从内周区域IR遍及到外周区域OR地配置的等速区域CVA。在图2中示出与加速区域AA和等速区域CVA的边界相当的半径位置(以下有时也简称为边界)BD。在图2中，加速区域AA对应于盘10的从最内周MI向外方向延伸预定范围的区域。例如，在盘10的从最内周MI到最外周MO的半径方向上的长度(直径)为20mm～40mm的范围内的任一长度的情况下，加速区域AA的半径方向上的长度(宽度)为0.1mm～0.5mm的范围内的任一长度。加速区域AA包含最内周位置MIP。等速区域CVA配置在盘10的加速区域AA的外方向上。

盘10包含至少一个螺旋状的伺服图案(以下有时也称为螺旋伺服图案或者螺旋伺服区域)SSV。在图2中，盘10包含多个螺旋伺服图案SSV。多个螺旋伺服图案SSV分别从盘10的内周区域IR遍及外周区域OR地呈螺旋状被进行了写入。例如，多个螺旋伺服图案SSV分别从在最内周位置IP中在圆周方向上以预定间隔排列的多个圆周位置向外方向呈螺旋状地被进行了写入。预定间隔例如为固定的间隔。例如，在多个盘10中，对多个盘10中的一个盘10的表面写入10条螺旋伺服图案SSV，对该盘的与表面相反一侧的背面写入32条螺旋伺服图案SSV，对多个盘10中的其他盘10的表面写入280条螺旋伺服图案SSV，一边逐渐增加条数，一边写入多个螺旋伺服图案SSV。此外，在图2中，4条螺旋伺服图案SSV被写入到盘10，但既可以是3条以下的螺旋伺服图案SSV被写入到盘10，也可以是5条以上的螺旋伺服图案SSV被写入到盘10。

盘10具有多个伺服图案(或者有时也称为伺服区域)SV。多个伺服图案SV相当于基于多个螺旋伺服图案SSV在盘10所写入的最终的伺服图案(以下有时也称为产品伺服图案或者最终伺服图案)。多个伺服区域SV在盘10的半径方向上呈放射状延伸，在圆周方向上空开预定间隔、例如固定的间隔而离散地配置。以下，有时也将预定磁道中的一个伺服图案SV称为“伺服扇区”。此外，有时也将伺服图案SV称为伺服扇区SV。伺服扇区包含伺服数据。此外，有时也将“在伺服扇区所写入的伺服数据”称为“伺服扇区”。

致动器AC通过绕旋转轴PV的VCM14的旋转驱动，将搭载于臂13的前端的头15移动控制到盘10上的预定位置。有时也将使头15从斜坡RMP移动到盘10上称为加载，将使头15从盘10上移动到斜坡RMP称为卸载。以下，有时也将“加载头15的方向”称为“加载方向”，将“与加载方向相反侧的方向”称为“卸载方向”。加载方向例如相当于半径方向上的内方向，卸载方向例如相当于半径方向上的外方向。致动器AC通过绕旋转轴PV的VCM14的旋转驱动，在加载方向或者卸载方向上对头15进行移动控制。在图2所示的例子中，致动器AC使头15在从盘10的最外周MO(或者盘10外的斜坡RMP)到VCM14与止动器STP接触的最内周位置MIP的范围内进行移动。

驱动器IC20按照系统控制器130(详细而言为后述的MPU60)的控制，对SPM12和VCM14的驱动进行控制。

头放大器IC(前置放大器)30具备读取放大器和写入驱动器。读取放大器对从盘10读取的读取信号进行放大，并输出至系统控制器130(详细而言为后述的读/写(R/W)通道40)。写入驱动器向头15输出与从R/W通道40输出的信号相应的写入电流。

易失性存储器70是当电力供给被切断时、所保存的数据会丢失的半导体存储器。易失性存储器70保存磁盘装置1的各部的处理所需要的数据等。易失性存储器70例如为DRAM(Dynamic Random Access Memory，动态随机访问存储器)或者SDRAM(SynchronousDynamic Random Access Memory，同步动态随机访问存储器)。

非易失性存储器80是即使电力供给被切断、也记录所保存的数据的半导体存储器。非易失性存储器80例如为NOR型或者NAND型的闪速ROM(Flash Read Only Memory(闪速只读存储器)：FROM)。

缓冲存储器90是暂时性地记录在磁盘装置1与主机100之间收发的数据等的半导体存储器。此外，缓冲存储器90也可以与易失性存储器70构成为一体。缓冲存储器90例如是DRAM、SRAM(Static Random Access Memory，静态随机访问存储器)、SDRAM、FeRAM(Ferroelectric Random Access memory，铁电随机访问存储器)或者MRAM(Magnetoresistive Random Access Memory，磁阻随机访问存储器)等。

系统控制器(控制器)130例如使用多个元件集成于单一芯片的被称为片上系统(System on a Chip(SoC))的大规模集成电路(LSI)来实现。系统控制器130包括读/写(R/W)通道40、硬盘控制器(HDC)50以及微处理器(MPU)60。系统控制器130与驱动器IC20、头放大器IC30、易失性存储器70、非易失性存储器80、缓冲存储器90以及主机系统100电连接。

R/W通道40根据来自后述的MPU60的指示，执行从盘10传送至主机100的读取数据和从主机100传送的写入数据的信号处理。R/W通道40具有对读取数据的信号品质进行测定的电路或者功能。R/W通道40例如与头放大器IC30、HDC50以及MPU60等电连接。

HDC50按照来自后述的MPU60的指示，对主机100与R/W通道40之间的数据传送进行控制。HDC50例如与R/W通道40、MPU60、易失性存储器70、非易失性存储器80以及缓冲存储器90等电连接。

MPU60是对磁盘装置1的各部进行控制的主控制器。MPU60执行如下的伺服控制：经由驱动器IC20对VCM14进行控制，进行头15的定位。MPU60对向盘10写入数据的写入动作进行控制，并且，选择写入数据的保存目的地。另外，MPU60对从盘10读取数据的读取动作进行控制，并且，对读取数据的处理进行控制。MPU60与磁盘装置1的各部连接。MPU60例如与驱动器IC20、R/W通道40以及HDC50等电连接。

MPU60具备读/写控制部610、螺旋伺服写入控制部620、测定部630以及伺服写入控制部640。MPU60在固件上执行这些各部、例如读/写控制部610、螺旋伺服写入控制部620、测定部630以及伺服写入控制部640等的处理。此外，MPU60也可以作为电路来具备这些各部、例如读/写控制部610、螺旋伺服写入控制部620、测定部630以及伺服写入控制部640等。

读/写控制部610按照来自主机100的命令等，对数据的读取处理和写入处理进行控制。读/写控制部610经由驱动器IC20对VCM14进行控制，将头15配置在盘10上的预定的半径位置，执行读取处理或者写入处理。以下，有时也将“写入处理”和“读取处理”一并用“访问”或者“访问处理”这一术语来表现。

螺旋伺服写入控制部620对盘10写入多个螺旋伺服图案SSV。例如，螺旋伺服写入控制部620基于在制造时的伺服写入工序中通过专用装置(例如、各盘单片的伺服写入：STW)在盘10的内周以及/或者外周的一部分所写入的种图案，对盘10写入多个螺旋伺服图案SSV。

螺旋伺服写入控制部620从在最内周位置MIP中在圆周方向上隔着预定间隔排列的各圆周位置向卸载方向对盘10写入各螺旋伺服图案SSV。换言之，螺旋伺服写入控制部620一边使头15在以预定转速、例如7200rpm(revolutions per minute，转/分)的转速进行旋转的盘10上从在最内周位置MIP中在圆周方向上隔着预定间隔排列的各圆周位置向卸载方向移动，一边对盘10写入各螺旋伺服图案SSV。

螺旋伺服写入控制部620能够从最内周位置MIP向卸载方向在加速区域AA和等速区域CVA中以不同的速度呈螺旋状地对盘10写入各螺旋伺服图案SSV。螺旋伺服写入控制部620在从最内周位置MIP向卸载方向对盘10写入各螺旋伺服图案SSV的情况下，一边使盘10逐渐加速，一边将各螺旋伺服图案SSV写入到加速区域AA，直到头15的速度在预定时间(以下有时也称为加速时间)中达到作为目标的速度(以下有时也称为目标速度)，在加速时间后用目标速度的头15向盘10的等速区域CVA写入各螺旋伺服图案SSV。换言之，螺旋伺服写入控制部620在从最内周位置MIP向卸载方向写入各螺旋伺服图案SSV的情况下，在加速区域AA中通过进行加速直到达到目标速度的头15写入各螺旋伺服图案SSV，在等速区域CVA中，通过目标速度的头15写入各螺旋伺服图案SSV。例如，螺旋伺服写入控制部620在从最内周位置MIP向卸载方向写入各螺旋伺服图案SSV的情况下，在加速区域AA中，通过进行加速直到达到目标速度的头15写入各螺旋伺服图案SSV，在等速区域CVA中，基于来自SPM12、VCM14的反电动势等的信息，通过目标速度的头15写入各螺旋伺服图案SSV。加速区域AA相当于从最内周位置MIP向卸载方向写入各螺旋伺服图案SSV的情况下的头15在加速时间内移动的区域、也即是头15逐渐进行加速直到目标速度的区域。等速区域CVA相当于从最内周位置MIP向卸载方向写入各螺旋伺服图案SSV的情况下的头15能以恒定的速度(例如目标速度)进行移动的区域。

螺旋伺服写入控制部620在从最内周位置MIP向卸载方向写入各螺旋伺服图案SSV的情况下，在加速区域AA中对盘10写入预定的同步图案(或者sync pattern，以下有时也称为第1同步图案)的各螺旋伺服图案SSV，在等速区域CVA中对盘10写入与第1同步图案不同的同步图案(以下有时也称为第2同步图案)的各螺旋伺服图案SSV。例如，第1同步图案与第2同步图案的极性反相。换言之，读取了第1同步图案的情况下的同步信号(以下有时也称为第1同步信号)与读取了第2同步图案的情况下的同步信号(以下有时也称为第2同步信号)的极性反相。

螺旋伺服写入控制部620例如将多个螺旋伺服图案SSV中的至少一个螺旋伺服图案(以下有时也称为基准螺旋伺服图案)SSV以与其他螺旋伺服图案SSV的同步图案不同的同步图案进行写入。例如，基准螺旋伺服图案SSV的同步图案与基准螺旋伺服图案SSV以外的其他螺旋伺服图案SSV的同步图案的极性反相。基准螺旋伺服图案SSV例如在写入最终的伺服图案(产品伺服图案或者最终伺服图案)时被作为记号来使用。

图3是表示螺旋伺服图案SSV的一个例子的示意图。在图3中示出多个螺旋伺服图案SSV(SSV1、SSV2、BSSV、SSV3以及SSV4)。在图3中，多个螺旋伺服图案SSV1、SSV2、BSSV、SSV3以及SSV4中的螺旋伺服图案BSSV相当于基准螺旋伺服图案。在图3中，多个螺旋伺服图案SSV分别从在最内周位置MIP处在圆周方向上隔着间隔SIT排列的多个圆周位置CP1、CP2、CP3、CP4以及CP5向外方向延伸。在图3中，多个螺旋伺服图案SSV1、SSV2、BSSV、SSV3以及SSV4分别在加速区域AA中呈非线性状弯曲，在等速区域CVA中呈线性状延伸。例如，在图3中，多个螺旋伺服图案SSV1、SSV2、BSSV、SSV3以及SSV4在等速区域CVA中在圆周方向上隔着固定的间隔来排列。在图3中，多个螺旋伺服图案SSV1、SSV2、BSSV、SSV3以及SSV4的虚线部分和实线部分的同步图案不同。例如，虚线部分相当于第1同步图案，实线部分相当于第2同步图案。在图3所示的例子中，为了便于说明，表示为盘10的最内周位置MIP沿着圆周方向成为直线状，但实际上是最内周位置MIP沿着圆周方向弯曲那样的结构，因此，多个螺旋图案SSV1、SSV2、BSSV、SSV3以及SSV4在加速区域AA中急剧地弯曲，并且，在等速区域CVA中呈以一定的变化量弯曲的螺旋状延伸。在图3中表示为5条螺旋伺服图案SSV被写入到盘10，但既可以4条以下的螺旋伺服图案SSV被写入到盘10，也可以6条以上的螺旋伺服图案SSV被写入到盘10。

在图3所示的例子中，螺旋伺服写入控制部620一边使头15在以预定转速进行旋转的盘10上从在最内周位置MIP处在圆周方向上隔着间隔SIT排列的各圆周位置CP1、CP2、CP3、CP4以及CP5向卸载方向进行移动，一边对盘10分别写入多个螺旋伺服图案SSV1、SSV2、BSSV、SSV3以及SSV4。

螺旋伺服写入控制部620在加速区域AA中通过进行加速直到达到目标速度的头15对盘10写入第1同步图案的螺旋伺服图案SSV1，在等速区域CVA中通过目标速度的头15对盘10写入第2同步图案的螺旋伺服图案SSV1。

螺旋伺服写入控制部620在加速区域AA中通过进行加速直到达到目标速度的头15对盘10写入第1同步图案的螺旋伺服图案SSV2，在等速区域CVA中通过目标速度的头15对盘10写入第2同步图案的螺旋伺服图案SSV2。

螺旋伺服写入控制部620在加速区域AA中通过进行加速直到达到目标速度的头15对盘10写入第2同步图案的基准螺旋伺服图案BSSV，在等速区域CVA中通过目标速度的头15对盘10写入第1同步图案的基准螺旋伺服图案BSSV。

螺旋伺服写入控制部620在加速区域AA中通过进行加速直到达到目标速度的头15对盘10写入第1同步图案的螺旋伺服图案SSV3，在等速区域CVA中通过目标速度的头15对盘10写入第2同步图案的螺旋伺服图案SSV3。

螺旋伺服写入控制部620在加速区域AA中通过进行加速直到达到目标速度的头15对盘10写入第1同步图案的螺旋伺服图案SSV4，在等速区域CVA中通过目标速度的头15对盘10写入第2同步图案的螺旋伺服图案SSV4。

图4是表示第1同步信号和第2同步信号的一个例子的示意图。在图4中，横轴表示帧(或者有时也称为帧方向)。在图4中示出第1同步信号EP1和第2同步信号EP2。对于第1同步信号EP1和第2同步信号EP2，例如在上升了的情况下，信号电平为高(High)，在下降了的情况下，信号电平为低(Low)。

在图4所示的例子中，第1同步信号与第2同步信号的极性反相。第1同步信号和第2同步信号为了取得同步而具有在帧方向上比周围的信号长的部分。

测定部630使头15在一个方向上以固定速度进行移动来对多个螺旋伺服图案SSV进行扫描(或者读取)并进行解调，测定在多个螺旋伺服图案SSV中用头15在一个方向上以固定速度对两个相邻的螺旋伺服图案SSV之间进行扫描的多个时间间隔(以下有时也称为螺旋时间间隔或者半径方向螺旋时间间隔)。在此，“相邻”当然包含数据、物体、区域以及空间等相接地排列，也包含隔着预定的间隔来排列。“扫描”这一术语包含“进行读取”和“进行读取来进行检测”等的含义。以下，有时也将“进行扫描”表现为“进行读取”。有时也将“对预定的数据进行扫描(或者读取)并进行解调”简单表现为“进行扫描(或者读取)”。有时也将“进行扫描的头15的速度”称为“扫描速度”。另外，有时也将“扫描并测定多个螺旋伺服图案SSV的处理”称为“扫描处理”。

测定部630使头15在与进行了螺旋伺服图案SSV的写入的方向(卸载方向)相反的方向、例如加载方向上以恒定扫描速度进行移动来对多个螺旋伺服图案SSV进行扫描，根据同步图案对等速区域CVA进行检测。测定部630在等速区域CVA中使头15在加载方向上以恒定扫描速度进行移动来对多个螺旋伺服图案SSV进行扫描，对多个螺旋伺服图案SSV中的多个螺旋时间间隔进行测定。以下，有时也将“等速区域CVA中的螺旋时间间隔”称为“等速螺旋时间间隔”或者“半径方向等速螺旋时间间隔”。等速螺旋时间间隔例如在等速区域CVA的多个螺旋伺服图案SSV中的两个相邻的螺旋伺服图案的各组合中为一定。测定部630使头15在加载方向上以恒定扫描速度进行移动来对多个螺旋伺服图案SSV进行扫描，根据同步图案检测加速区域AA。测定部630在加速区域AA中使头15在加载方向上以恒定扫描速度进行移动来对多个螺旋伺服图案SSV进行扫描，对多个螺旋伺服图案SSV中的多个螺旋时间间隔进行测定。以下，有时也将“加速区域AA中的螺旋时间间隔”称为“加速螺旋时间间隔”或者“半径方向加速螺旋时间间隔”。加速螺旋时间间隔例如可以在加速区域AA的多个螺旋伺服图案SSV中的两个相邻的螺旋伺服图案SSV的各组合中变化。

测定部630基于螺旋时间间隔生成用于对等速区域CVA和加速区域AA写入产品伺服图案的表。此外，测定部630也可以基于螺旋时间间隔仅生成用于对加速区域AA写入产品伺服图案的表。测定部630将所生成的表记录于预定的记录区域、例如盘10的系统区10b、易失性存储器70或者非易失性存储器80等。

例如，测定部630在与任意的SPM12的旋转时钟同步的扇区定时将头15从斜坡RMP加载到盘10，使头15在加载方向上以恒定扫描速度、例如0.1～0.15(m/s)进行移动来对多个螺旋伺服图案SSV进行扫描，根据同步图案检测等速区域CVA。测定部630在等速区域CVA中使头15在加载方向上以恒定扫描速度、例如0.1～0.15(m/s)进行移动来对多个螺旋伺服图案SSV进行扫描，对多个螺旋伺服图案SSV中的多个螺旋时间间隔(等速螺旋时间间隔或者半径方向等速螺旋时间间隔)进行测定。测定部630在加载方向上以恒定扫描速度、例如0.1～0.15(m/s)使头15进行移动来对多个螺旋伺服图案SSV进行扫描，根据同步图案检测加速区域AA。测定部630在加速区域AA中在加载方向上以恒定扫描速度、例如0.1～0.15(m/s)使头15进行移动来对多个螺旋伺服图案SSV进行扫描，对多个螺旋伺服图案SSV中的多个螺旋时间间隔(加速螺旋时间间隔或者半径方向加速螺旋时间间隔)进行测定。

测定部630基于对各螺旋伺服图案SSV进行扫描而测定出的各螺旋时间间隔，算出各半径位置处的各螺旋伺服图案SSV的向圆周方向的速度(以下有时也称为螺旋速度)。以下，既有时将“等速区域CVA中的螺旋速度”称为“等速螺旋速度”，也有时将“加速区域AA中的螺旋速度”称为“加速螺旋速度”。例如，测定部630通过以下的式子，算出螺旋速度SVE。

SVE＝dTs×v0/(dTf-dTs) (1)

其中，SVE为螺旋速度，dTs为螺旋时间间隔(半径方向螺旋时间间隔)，v0为扫描速度，dTf为使头15对预定的半径位置进行了跟踪、例如使头15对等速区域CVA的预定磁道进行了跟踪的情况下的螺旋时间间隔(以下有时也称为等速螺旋时间间隔或者圆周方向等速螺旋时间间隔)。例如，圆周方向等速螺旋时间间隔dTf为常数。

测定部630基于对各螺旋伺服图案SSV进行扫描而测定出的各螺旋时间间隔，算出对各螺旋伺服图案SSV进行了扫描的各半径位置(以下有时也称为检测位置)。例如，测定部630通过以下的式子，算出检测位置y。

y(n)＝y(n-1)+v0×dTs (2)

其中，n为通过扫描处理进行了扫描的螺旋伺服图案(以下有时也称为扫描螺旋伺服图案)SSV的识别编号(以下有时也称为扫描螺旋伺服图案编号或者简称为螺旋伺服图案编号)，y(n)相当于扫描螺旋伺服图案编号n的扫描螺旋伺服图案SSV的检测位置(或者扫描位置)，y(n-1)相当于扫描螺旋伺服图案编号n的前一个扫描螺旋伺服图案编号n-1的扫描螺旋伺服图案的检测位置。例如，n＝0是与在刚从等速区域CVA的同步信号(或者同步图案)切换为加速区域AA的同步信号(或者同步图案)之后进行了扫描的扫描螺旋伺服图案SSV对应的扫描螺旋伺服图案编号。

测定部630基于通过式(1)算出的螺旋速度SVE和通过式(2)算出的检测位置y，生成表示螺旋速度SVE与检测位置y的关系的表(以下有时也称为检测位置/螺旋速度表)。测定部630基于检测位置/螺旋速度表，通过线性插值等的插值处理，生成作为配置头15的目标的各半径位置(以下有时也称为目标位置)、例如作为使头15进行跟踪的目标的各磁道编号的磁道(以下有时也称为目标磁道)的加速螺旋速度的表(以下有时称为目标位置/螺旋速度表)。

测定部630基于目标位置/螺旋速度表，生成表示目标位置与头15位于将头15配置在目标位置的情况下、例如使头15跟踪了目标磁道的情况下的作为目标的螺旋伺服图案(以下有时也称为目标螺旋伺服图案)SSV的定时(以下有时也称为目标螺旋定时)的关系的表(以下有时也称为目标位置/目标螺旋定时表)。例如，测定部630基于目标位置/螺旋速度表和算出目标螺旋定时dTts的以下的式子，生成目标螺旋定时表。

dTts(m)＝dTts(m-1)+dx×SV (3)

其中，m为目标螺旋伺服图案SSV的识别编号(以下有时也称为目标螺旋伺服图案编号或者简称为螺旋伺服图案编号)，dTts(m)相当于将头15配置在目标位置、例如目标螺旋伺服图案编号m的目标螺旋伺服图案SSV的情况下的目标螺旋定时，dTts(m-1)相当于将头15配置在目标位置、例如目标螺旋伺服图案编号m的前一个目标螺旋伺服图案编号m-1的目标螺旋伺服图案SSV的情况下的目标螺旋定时，dx为目标螺旋伺服图案编号n的目标螺旋伺服图案与目标螺旋伺服图案编号n-1的目标螺旋伺服图案SSV的半径方向上的距离。例如，m＝0是与在刚从等速区域CVA的同步信号(或者同步图案)切换为加速区域AA的同步信号(或者、同步图案)之后的目标螺旋伺服图案SSV对应的目标螺旋伺服图案编号。

测定部630基于目标位置/螺旋速度表，生成表示目标位置与位置变换系数的关系的表(以下有时也称为目标位置/位置变换系数表)。例如，测定部630基于目标位置/螺旋速度表和算出位置变换系数(以下有时也称为伺服增益)SG的以下的式子，生成目标位置/位置变换系数表。位置变换系数相当于在各半径位置处对与多个螺旋伺服图案SSV对应的定时进行变换的系数。例如，位置变换系数相当于在加速区域AA的各半径位置、例如各磁道编号的磁道中对与多个螺旋伺服图案对应的定时进行变换的系数。

SG＝SV/SVC (4)

其中，SVC为等速螺旋速度。

图5是表示本实施方式涉及的螺旋时间间隔的测定方法的一个例子的示意图。图5对应于图3。在图5中示出用头15进行扫描的路径(以下有时也称为扫描路径)SP1和SP2。在图5中，扫描路径SP1相当于在等速区域CVA中在加载方向上对螺旋伺服图案SSV4和SSV3进行扫描的头15的路径。扫描路径SP2相当于在加速区域AA中在加载方向上对螺旋伺服图案SSV2和SSV1进行扫描的头15的路径。在图5中示出使头15按照扫描路径SP1进行扫描而测定出的螺旋时间间隔(等速螺旋时间间隔)dTs1、和使头15按照扫描路径SP2进行扫描而测定出的螺旋时间间隔(加速螺旋时间间隔)dTs2。

在图5所示的例子中，测定部630在等速区域CVA中使头15在加载方向上以固定速度进行移动，按照扫描路径SP1对螺旋伺服图案SSV4和SSV3进行扫描，对螺旋伺服图案SSV4和SSV3的螺旋时间间隔(等速螺旋时间间隔)dTs1进行测定。

在图5所示的例子中，测定部630在加速区域AA中使头15在加载方向上以固定速度进行移动，按照扫描路径SP2对螺旋伺服图案SSV2和SSV1进行扫描，对螺旋伺服图案SSV2和SSV1的螺旋时间间隔(加速螺旋时间间隔)dTs2进行测定。

图6是表示螺旋时间间隔相对于扫描采样的变化STC的一个例子的图。在图6中，纵轴表示螺旋时间间隔，横轴表示扫描采样、例如预定的半径位置处的两个相邻的螺旋伺服图案SSV的组合。在图6的纵轴上，随着向大的箭头的前端侧前进，螺旋时间间隔变大，随着向小的箭头的前端侧前进，螺旋时间间隔变小。在图6的横轴上，比边界BD靠加载方向(内方向)的区域相当于加速区域AA，比边界BD靠卸载方向(外方向)的区域相当于等速区域CVA。在图6中示出螺旋时间间隔相对于扫描采样的变化(以下有时也称为螺旋时间间隔的变化)STC。

在图6所示的例子中，螺旋时间间隔的变化STC在等速区域CVA中大致为一定的大小，但在加速区域AA中随着向加载方向前进而变小。

图7是表示本实施方式涉及的检测位置/螺旋速度表TB1的一个例子的图。图7的检测位置/螺旋速度表TB1包含螺旋时间间隔、……、dTs(k-1)、dTs(k)、dTs(k+1)、……、与螺旋时间间隔、……、dTs(k-1)、dTs(k)、dTs(k+1)、……对应的螺旋速度、……、SV(k-1)、SVk、SV(k+1)、……、与螺旋时间间隔、……、dTs(k-1)、dTs(k)、dTs(k+1)、……对应的检测位置、……、y(k-1)、y(k)、y(k+1)、……。在图7中，螺旋速度SVE(k-1)对应于螺旋时间间隔dTs(k-1)，螺旋速度SVE(k)对应于螺旋时间间隔dTs(k)，螺旋速度SVE(k+1)对应于螺旋时间间隔dTs(k+1)。在图7中，检测位置y(k-1)对应于螺旋时间间隔dTs(k-1)，检测位置y(k)对应于螺旋时间间隔dTs(k)，检测位置y(k+1)对应于螺旋时间间隔dTs(k+1)。

测定部630基于式(1)和螺旋时间间隔dTs(k-1)，算出螺旋速度SVE(k-1)。测定部630将所算出的螺旋速度SVE(k-1)记录在检测位置/螺旋速度表TB1的与螺旋时间间隔dTs(k-1)对应的螺旋速度的区域。测定部630基于式(2)和螺旋时间间隔dTs(k-1)，算出检测位置y(k-1)。测定部630将所算出的检测位置y(k-1)记录在检测位置/螺旋速度表TB1的与螺旋时间间隔dTs(k-1)对应的检测位置的区域。

测定部630基于式(1)和螺旋时间间隔dTs(k)，算出螺旋速度SVE(k)。测定部630将所算出的螺旋速度SVE(k)记录在检测位置/螺旋速度表TB1的与螺旋时间间隔dTs(k)对应的螺旋速度的区域。测定部630基于式(2)和螺旋时间间隔dTs(k)，算出检测位置y(k)。测定部630将所算出的检测位置y(k)记录在检测位置/螺旋速度表TB1的与螺旋时间间隔dTs(k)对应的检测位置的区域。

测定部630基于式(1)和螺旋时间间隔dTs(k+1)，算出螺旋速度SVE(k+1)。测定部630将所算出的螺旋速度SVE(k+1)记录在检测位置/螺旋速度表TB1的与螺旋时间间隔dTs(k+1)对应的螺旋速度的区域。测定部630基于式(2)和螺旋时间间隔dTs(k+1)，算出检测位置y(k+1)。测定部630将所算出的检测位置y(k+1)记录在检测位置/螺旋速度表TB1的与螺旋时间间隔dTs(k+1)对应的检测位置的区域。

图8是表示本实施方式涉及的目标位置/螺旋速度表TB2的一个例子的图。图8例如对应于图7。图8的目标位置/螺旋速度表TB2包含目标位置、……、TP(s-1)、TP(s)、TP(s+1)、……、与目标位置、……、TP(s-1)、TP(s)、TP(s+1)、……对应的目标磁道的磁道编号、……、TN(s-1)、TN(s)、TN(s+1)、……、与目标位置、……、TP(s-1)、TP(s)、TP(s+1)、……对应的螺旋速度、……、SV(s-1)、SV(s)、SV(s+1)、……。在图8中，磁道编号TN(s-1)对应于目标位置TP(s-1)，磁道编号TN(s)对应于目标位置TP(s)，磁道编号TN(s+1)对应于目标位置TP(s+1)。在图8中，螺旋速度SVE(s-1)对应于目标位置TP(s-1)，螺旋速度SVE(s)对应于目标位置TP(s)，螺旋速度SVE(s+1)对应于目标位置TP(s+1)。

在图8所示的例子中，测定部630基于图7所示的检测位置/螺旋速度表TB1，通过线性插值等算出与目标位置TP(s-1)对应的螺旋速度SVE(s-1)。测定部630将所算出的螺旋速度SVE(s-1)记录在目标位置/螺旋速度表TB2的与目标位置TP(s-1)对应的螺旋速度的区域。

在图8所示的例子中，测定部630基于图7所示的检测位置/螺旋速度表TB1，通过线性插值等算出与目标位置TP(s)对应的螺旋速度SVE(s)。测定部630将所算出的螺旋速度SVE(s)记录在目标位置/螺旋速度表TB2的与目标位置TP(s)对应的螺旋速度的区域。

在图8所示的例子中，测定部630基于图7所示的检测位置/螺旋速度表TB1，通过线性插值等算出与目标位置TP(s+1)对应的螺旋速度SVE(s+1)。测定部630将所算出的螺旋速度SVE(s+1)记录在目标位置/螺旋速度表TB2的与目标位置TP(s+1)对应的螺旋速度的区域。

图9是表示本实施方式涉及的目标位置/目标螺旋定时表TB3的一个例子的图。图9例如对应于图7和图8。图9的目标位置/目标螺旋定时表TB3包含目标位置、……、TP(s-1)、TP(s)、TP(s+1)、……、与目标位置、……、TP(s-1)、TP(s)、TP(s+1)、……对应的目标磁道的磁道编号、……、TN(s-1)、TN(s)、TN(s+1)、……、与目标位置、……、TP(s-1)、TP(s)、TP(s+1)、……对应的目标螺旋定时、……、dTts(s-1)、dTts(s)、dTts(s+1)、……。在图9中，目标螺旋定时dTts(s-1)对应于目标位置TP(s-1)，目标螺旋定时dTts(s)对应于目标位置TP(s)，目标螺旋定时dTts(s+1)对应于目标位置TP(s+1)。

在图9所示的例子中，测定部630基于式(3)和与图8所示的目标位置/螺旋速度表TB2的目标位置TP(s-1)对应的螺旋速度SVE(s-1)，算出目标螺旋定时dTts(s-1)。测定部630将所算出的目标螺旋定时dTts(s-1)记录在目标位置/目标螺旋定时表TB3的与目标位置TP(s-1)对应的目标螺旋定时的区域。

在图9所示的例子中，测定部630基于式(3)和与图8所示的目标位置/螺旋速度表TB2的目标位置TP(s)对应的螺旋速度SVE(s)，算出目标螺旋定时dTts(s)。测定部630将所算出的目标螺旋定时dTts(s)记录在目标位置/目标螺旋定时表TB3的与目标位置TP(s)对应的目标螺旋定时的区域。

在图9所示的例子中，测定部630基于式(3)和与图8所示的目标位置/螺旋速度表TB2的目标位置TP(s+1)对应的螺旋速度SVE(s+1)，算出目标螺旋定时dTts(s+1)。测定部630将所算出的目标螺旋定时dTts(s+1)记录在目标位置/目标螺旋定时表TB3的与目标位置TP(s+1)对应的目标螺旋定时的区域。

图10是表示本实施方式涉及的目标位置/位置变换系数表TB4的一个例子的图。图10例如对应于图7和图8。图10的目标位置/位置变换系数表TB4包含目标位置、……、TP(s-1)、TP(s)、TP(s+1)、……、与目标位置对应的目标磁道的磁道编号、……、TN(s-1)、TN(s)、TN(s+1)、……、与目标位置、……、TP(s-1)、TP(s)、TP(s+1)、…对应的位置变换系数、……、SG(s-1)、SG(s)、SG(s+1)、……。在图10中，位置变换系数SG(s-1)对应于目标位置TP(s-1)，位置变换系数SG(s)对应于目标位置TP(s)，位置变换系数SG(s+1)对应于目标位置TP(s+1)。

在图10所示的例子中，测定部630基于式(4)和与图8所示的目标位置/螺旋速度表TB2的目标位置TP(s-1)对应的螺旋速度SVE(s-1)，算出位置变换系数SG(s-1)。测定部630将所算出的位置变换系数SG(s-1)记录在目标位置/位置变换系数表TB4的与目标位置TP(s-1)对应的位置变换系数的区域。

在图10所示的例子中，测定部630基于式(4)和与图8所示的目标位置/螺旋速度表TB2的目标位置TP(s)对应的螺旋速度SVE(s)，算出位置变换系数SG(s)。测定部630将所算出的位置变换系数SG(s)记录在目标位置/位置变换系数表TB4的与目标位置TP(s)对应的位置变换系数的区域。

在图10所示的例子中，测定部630基于式(4)和与图8所示的目标位置/螺旋速度表TB2的目标位置TP(s)对应的螺旋速度SVE(s)，算出位置变换系数SG(s)。测定部630将所算出的位置变换系数SG(s)记录在目标位置/位置变换系数表TB4的与目标位置TP(s)对应的位置变换系数的区域。

图11是表示目标螺旋定时相对于磁道编号的变化的一个例子的图。在图11中，纵轴表示磁道编号(或者半径位置)，横轴表示目标螺旋定时。在图11的纵轴上，磁道编号随着向正的箭头的前端侧前进而在正的方向上变大，随着向负的箭头的前端侧前进而在负的方向上变小。在图11的纵轴上，比0靠负的方向的区域相当于加速区域AA，比0靠正的方向的区域相当于等速区域CVA。另外，在图11的纵轴上，随着磁道编号在正的方向上变大而向外方向前进，随着磁道编号在负的方向上变小而向内方向前进。在图11的横轴上，目标螺旋定时朝向箭头的前端变大。在图11中示出目标螺旋定时相对于磁道编号的变化(以下有时也简称为目标螺旋定时的变化)TSC(a-1)、TSC(a)以及TSC(a-1)。

例如，基于目标位置/目标螺旋定时表TB3，求出目标螺旋定时的变化TSC(a-1)、TSC(a)以及TSC(a-1)。在图11所示的例子中，目标螺旋定时的变化TSC(a-1)、TSC(a)以及TSC(a+1)在等速区域CVA中与磁道编号成比例地变化。目标螺旋定时的变化TSC(a-1)、TSC(a)以及TSC(a+1)在等速区域CVA中随着磁道编号向正的方向(外方向)变大而成比例地变大。目标螺旋定时的变化TSC(a-1)、TSC(a)以及TSC(a+1)在等速区域CVA中随着磁道编号向负的方向(内方向)变小而成比例地变小。目标螺旋定时的变化TSC(a-1)、TSC(a)以及TSC(a+1)在加速区域AA中相对于磁道编号非线性地变化。目标螺旋定时的变化TSC(a-1)、TSC(a)以及TSC(a+1)在加速区域AA中随着磁道编号向正的方向(外方向)变大而以指数函数的方式变大。目标螺旋定时的变化TSC(a-1)、TSC(a)以及TSC(a+1)在加速区域AA中随着磁道编号向负的方向(内方向)变小而以指数函数的方式变小。

图12是表示位置变换系数相对于磁道编号的变化PCC的一个例子的图。在图12中，纵轴表示磁道编号(或者半径位置)，横轴表示位置变换系数。在图12的纵轴上，磁道编号随着向正的箭头的前端侧前进而在正的方向上变大，随着向负的箭头的前端侧前进而在负的方向上变小。在图12的纵轴上，比0靠负的方向的区域相当于加速区域AA，比0靠正的方向的区域相当于等速区域CVA。另外，在图12的纵轴上，随着磁道编号在正的方上变大而向外方向前进，随着磁道编号在负的方向上变小而向内方向前进。在图12的横轴上，位置变换系数向箭头的前端变大。在图12中示出位置变换系数相对于磁道编号的变化(以下有时也简称为位置变换系数的变化)PCC。

例如，基于目标位置/位置变换系数表TB4，求出位置变换系数的变化PCC。在图12所示的例子中，位置变换系数的变化PCC在等速区域CVA中为一定。位置变换系数的变化PCC在加速区域AA中随着磁道编号变小而变小。换言之，位置变换系数的变化PCC在加速区域AA中随着磁道编号变大而变大。此外，在图12所示的例子中，位置变换系数的变化PCC在加速区域AA中呈直线状地变化，但也可以呈非线性状地变化。

伺服写入控制部640基于螺旋伺服图案SSV，对盘10写入产品伺服图案(或者最终伺服图案)SV。伺服写入控制部640基于将头15配置在盘10的各半径位置而对多个螺旋伺服图案SSV进行检测而得到的各定时(以下有时也称为检测螺旋定时)和盘10的各半径位置处的各目标螺旋定时，算出各半径位置处的头15的位置相对于多个螺旋伺服图案SSV的各位置误差(以下有时也简称为位置误差)，基于所算出的各位置误差，通过反馈控制对盘10呈放射状地写入多个产品伺服图案SV。

例如，伺服写入控制部640在对加速区域AA写入多个产品伺服图案SV的情况下，基于目标位置/目标螺旋定时表TB3和目标位置/位置变换系数表TB4，对盘10的各半径位置处的各检测螺旋定时与盘10的各半径位置处的各目标螺旋定时的各差分值乘以各位置变换系数来算出各位置误差，基于所算出的各位置误差，通过反馈控制对盘10呈放射状地写入多个产品伺服图案SV。

例如，伺服写入控制部640在对加速区域AA写入多个产品伺服图案SV的情况下，基于目标位置/目标螺旋定时表TB3和目标位置/位置变换系数表TB4，对加速区域AA的各半径位置处的各检测螺旋定时与加速区域AA的各半径位置处的各目标螺旋定时的各差分值乘以各位置变换系数来算出与加速区域AA的各半径位置对应的各位置误差，基于与加速区域AA的各半径位置对应的各位置误差，对加速区域AA呈放射状地写入多个产品伺服图案SV。

图13是表示本实施方式涉及的伺服写入处理时的头15的位置控制系统SY的一个例子的框图。

伺服写入控制部640具有伺服写入处理时的头15的位置控制系统(以下有时也称为伺服写入控制系)SY。伺服写入控制部640具有处理系统S1、处理系统S2以及运算器C1。处理系统S1包含目标位置/目标螺旋定时表TB3。处理系统S2包含目标位置/位置变换系数表TB4。

处理系统S1被输入目标磁道的磁道编号和螺旋伺服图案编号(目标螺旋伺服图案编号)。处理系统S1基于目标磁道的磁道编号、目标螺旋伺服图案编号以及目标位置/目标螺旋定时表TB3，算出目标螺旋定时。处理系统S1向运算器C1输出所算出的目标螺旋定时。

运算器C1被输入将头15配置在目标磁道来对多个螺旋伺服图案SSV进行检测而得到的检测螺旋定时和目标螺旋定时。运算器C1向处理系统S2输出检测螺旋定时与目标螺旋定时的差分值。

处理系统S2被输入目标磁道的磁道编号和差分值。处理系统S2基于目标磁道编号、差分值以及目标位置/位置变换系数表TB4，算出位置误差。例如，处理系统S2根据目标磁道编号和目标位置/位置变换系数表TB4取得位置变换系数，对差分值乘以位置变换系数来算出位置误差。

伺服写入控制系统SY基于相对于盘10的各半径位置处的多个螺旋伺服图案SSV的多个位置误差，对头15进行控制来写入在半径方向上呈放射状地延伸的多个产品伺服图案。例如，伺服控制系统SY基于相对于盘10的各半径位置处的多个螺旋伺服图案SSV的多个位置误差，对头15进行控制来对加速区域AA写入在半径方向上呈放射状延伸的多个产品伺服图案。

图14是表示本实施方式的伺服写入方法的一个例子的流程图。

MPU60从在最内周位置MIP在圆周方向上隔着间隔排列的多个圆周位置在卸载方向上呈螺旋状地写入多个螺旋伺服图案SSV(B1401)。例如，多个螺旋伺服图案SSV在加速区域AA和等速区域CVA具有不同的同步图案。MPU60一边使头15在加载方向上以固定速度进行移动，一边对多个螺旋伺服图案SSV进行扫描，测定多个螺旋伺服图案SSV中的多个螺旋时间间隔(B1402)。例如，MPU60在加速区域AA中一边使头15在加载方向上以固定速度进行移动，一边对多个螺旋伺服图案SSV进行扫描，测定多个螺旋伺服图案SSV中的多个螺旋时间间隔。MPU60基于多个螺旋时间间隔，生成用于写入产品伺服图案的表(B1403)。例如，MPU60基于多个螺旋时间间隔，生成用于对加速区域AA写入产品伺服图案的表。MPU60基于表来算出与盘10的各半径位置对应的各位置误差，基于各位置误差来将头15定位于与各半径位置对应的各螺旋伺服图案SSV(B1404)，写入在盘10的半径方向上呈放射状延伸的多个产品伺服图案SV(B1405)，结束处理。例如，MPU60基于表来算出与加速区域AA的各半径位置对应的各位置误差，基于与加速区域AA的各半径位置对应的各位置误差，将头15定位于与各半径位置对应的各螺旋伺服图案SSV，写入在加速区域AA的半径方向上呈放射状延伸的多个产品伺服图案SV(B1405)，结束处理。

图15是表示本实施方式涉及的表的生成方法的一个例子的流程图。图15例如表示图14的B1403的处理。

MPU60根据一边使头15在加载方向上以恒定扫描速度进行移动、一边对多个螺旋伺服图案SSV进行扫描而测定出的各螺旋时间间隔和式(1)，算出螺旋速度(B1501)。MPU60根据一边使头15在加载方向上以恒定扫描速度进行移动、一边对多个螺旋伺服图案SSV进行扫描而测定出的各螺旋时间间隔和式(2)，算出检测位置(B1502)。

MPU60生成检测位置/螺旋速度表(B1503)。MPU60基于检测位置/螺旋速度表，通过线性插值等的插值处理，生成目标位置/螺旋速度表(B1504)。MPU60基于目标位置/螺旋速度表和式(3)，生成目标螺旋定时表(B1505)。MPU60基于目标位置/螺旋速度表和式(4)，生成目标位置/位置变换系数表(B1506)，进入B1403的处理。

根据实施方式，磁盘装置1从在最内周位置MIP在圆周方向上隔着预定的间隔排列的多个圆周位置向卸载方向写入多个螺旋伺服图案SSV。磁盘装置1一边使头15在加载方向上以固定速度进行移动，一边对多个螺旋伺服图案SSV进行扫描，测定多个螺旋伺服图案SSV中的多个螺旋时间间隔。磁盘装置1基于多个螺旋时间间隔来算出螺旋速度，基于多个螺旋时间间隔来算出检测位置。磁盘装置1生成检测位置/螺旋速度表。磁盘装置1基于检测位置/螺旋速度表，生成目标位置/螺旋速度表。磁盘装置1基于目标位置/螺旋速度表，生成目标位置/目标螺旋定时表。磁盘装置1基于目标位置/螺旋速度表，生成目标位置/位置变换系数表。磁盘装置1基于目标位置/目标螺旋定时表和目标位置/位置变换系数表，算出将头15定位在盘10、例如加速区域AA的各半径位置的情况下的各位置误差。磁盘装置1基于与盘10、例如加速区域AA的各半径位置对应的各位置误差，在各半径位置处将头15定位于各螺旋伺服图案SSV，对加速区域AA写入在盘10、例如加速区域AA的半径方向上呈放射状延伸的多个产品伺服图案SV。因此，磁盘装置1能够提高格式效率。因此，磁盘装置1能够提高盘10的记录容量。

以上对几个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子提示的，并不是意在限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种各样的方式来实施，能够在不脱离发明的宗旨的范围内进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含在发明的范围、宗旨内，并且，包含在权利要求书记载的发明及其等同的范围内。