无人机航测方法、植保方法、装置、系统及可读存储介质
阅读说明：本技术 无人机航测方法、植保方法、装置、系统及可读存储介质 (Unmanned aerial vehicle aerial survey method, plant protection method, device and system and readable storage medium ) 是由 朱秋阳 索高宇 阙仁文 于 2019-05-05 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种无人机航测方法、植保方法、装置、系统及可读存储介质,该无人机航测方法包括：接收无人机发送的针对目标地块的航测影像、实时动态RTK定位基站发送的与所述航测影像对应的所述无人机的RTK数据；根据所述RTK数据,计算得到所述无人机的实时定位信息；根据所述航测影像及所述实时定位信息,输出与所述目标地块对应的航测结果。本发明提升了无人机航测精度,提升了植保作业喷施效果。(The invention discloses an unmanned aerial vehicle aerial survey method, a plant protection method, a device, a system and a readable storage medium, wherein the unmanned aerial vehicle aerial survey method comprises the following steps: receiving an aerial survey image aiming at a target plot sent by an unmanned aerial vehicle and RTK data of the unmanned aerial vehicle, which is sent by a real-time dynamic RTK positioning base station and corresponds to the aerial survey image; calculating to obtain real-time positioning information of the unmanned aerial vehicle according to the RTK data; and outputting an aerial measurement result corresponding to the target land parcel according to the aerial measurement image and the real-time positioning information. The invention improves the aerial survey precision of the unmanned aerial vehicle and the spraying effect of plant protection operation.)
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及无人机航测方法、植保方法、装置、系统及可读存储介质。
背景技术
随着无人机技术的快速发展，其应用的领域越来越广，在农业应用中，使用航测无人机对地块进行测绘得到航测数据，根据航测数据规划植保无人机的作业路线，相较于普通的人工喷施作业，植保作业效率要高很多；然而，现有的由人工控制无人机定位的航测方法，由于田间地形的复杂多变，无人机获取到的航测数据与实际地形存在较大差异，航测精度低，进而影响了植保作业的作业精度。
发明内容
本发明的主要目的在于提出一种无人机航测方法、植保方法、装置、系统及可读存储介质，旨在提升无人机航测时的航测精度。
为实现上述目的，本发明提供一种无人机航测方法，应用于地面站，所述地面站与实时动态RTK定位基站通信连接，所述无人机航测方法包括如下步骤：
接收无人机发送的针对目标地块的航测影像、RTK定位基站发送的与所述航测影像对应的所述无人机的RTK数据；
根据所述RTK数据，计算得到所述无人机的实时定位信息；
根据所述航测影像及所述实时定位信息，输出与所述目标地块对应的航测结果。
可选地，所述RTK定位基站包括RTK基准站及RTK移动站，所述RTK移动站设置于所述无人机，所述接收无人机发送的针对目标地块的航测影像、RTK定位基站发送的与所述航测影像对应的所述无人机的RTK数据的步骤包括：
接收无人机发送的针对目标地块的航测影像；
接收RTK基准站发送的与所述无人机对应的载波相位差分数据、RTK移动站发送的与所述无人机对应的载波相位观测值；
所述根据所述RTK数据，计算得到所述无人机的实时定位信息的步骤包括：
根据所述载波相位差分数据对所述载波相位观测值进行修正，将修正后的结果作为所述航测影像对应的所述无人机的RTK数据。
可选地，所述接收无人机发送的针对目标地块的航测影像、RTK定位基站发送的与所述航测影像对应的所述无人机的RTK数据的步骤之前还包括：
发送针对所述目标地块的测绘路线至所述无人机的飞控组件，以使所述飞控组件控制所述无人机沿所述测绘路线进行航测，用以获取所述目标地块的航测影像。
可选地，所述接收无人机发送的针对目标地块的航测影像、RTK定位基站发送的与所述航测影像对应的所述无人机的RTK数据步骤之前还包括：
发送针对所述无人机的RTK定位请求至所述RTK定位基站，以使所述RTK定位基站响应于所述定位请求，返回与所述航测影像对应的所述无人机的RTK数据。
可选地，所述根据所述航测影像及所述实时定位信息，输出与所述目标地块对应的航测结果的步骤包括：
据所述航测影像及所述实时定位信息，得到与所述目标地块对应的空间影像数据；
对所述空间影像数据进行校正，将校正后的结果作为与所述目标地块对应的航测结果并输出所述航测结果。
可选地，所述接收无人机发送的针对目标地块的航测影像、RTK定位基站发送的与所述航测影像对应的所述无人机的RTK数据的步骤之前还包括：
判断所述无人机的航测模式为普通模式或高精度模式；
若所述无人机的航测模式为高精度模式，则进入步骤：接收无人机发送的针对目标地块的航测影像、RTK定位基站发送的与所述航测影像对应的所述无人机的RTK数据。
此外，本发明还提出一种植保方法，所述植保方法包括：
采用如上所述的无人机航测方法对目标地块进行航测，得到航测结果；
根据所述航测结果，设置植保作业路线；
根据所述植保作业路线，控制植保无人机对所述目标地块进行植保作业。
此外，本发明还提出一种无人机航测装置，所述装置包括：
接收模块，用于接收无人机发送的针对目标地块的航测影像、RTK定位基站发送的与所述航测影像对应的所述无人机的RTK数据；
定位模块，用于根据所述RTK数据，计算得到所述无人机的实时定位信息；
处理模块，用于根据所述航测影像及所述实时定位信息，输出与所述目标地块对应的航测结果。
此外，本发明还提出一种无人机航测系统，所述无人机航测系统包括地面站、与所述地面站通信连接的无人机及RTK定位基站；
所述无人机，用于发送针对目标地块的航测影像至所述地面站；
所述RTK定位基站，用于发送的与所述航测影像对应的所述无人机的RTK数据至所述地面站；
所述地面站，用于根据所述RTK数据，计算得到所述无人机的实时定位信息，并根据所述航测影像及所述实时定位信息，输出与所述目标地块对应的航测结果。
此外，本发明还提出一种可读存储介质，应用于计算机，所述可读存储介质上存储有无人机航测程序，所述无人机航测程序被处理器执行时实现如上所述的无人机航测方法的步骤。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本发明地面站与RTK定位基站通信连接，通过接收无人机发送的针对目标地块的航测影像、RTK定位基站发送的与所述航测影像对应的所述无人机的RTK数据；根据所述RTK数据，计算得到所述无人机的实时定位信息；根据所述航测影像及所述实时定位信息，输出与所述目标地块对应的航测结果；由此，通过RTK定位基站对航测无人机进行精准差分定位，根据无人机的精准定位信息及无人机的航测影像输出高精度的航测结果，避免了人工控制无人机定位进行航测导致的航测数据与实际地形存在较大差异、航测精度低的问题，本发明提升了无人机航测时的航测精度，进一步提高了基于该航测结果进行植保作业的作业精度和植保效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。
图1为本发明无人机航测方法第一实施例的流程示意图；
图2为本发明无人机航测方法第二实施例的流程示意图；
图3为本发明无人机航测方法第三实施例的流程示意图；
图4为本发明无人机航测方法第四实施例的流程示意图；
图5为本发明无人机航测方法第五实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
此外，术语“平行”、“垂直”等并不表示要求部件绝对平行或垂直，而是可以稍微倾斜。如“平行”仅仅是指其方向相对“垂直”而言更加平行，并不是表示该结构一定要完全平行，而是可以稍微倾斜。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本发明提出一种无人机航测方法。
参照图1，图1为本发明无人机航测方法第一实施例的流程示意图。
本发明实施例提供了无人机航测方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本发明实施例无人机航测方法应用于地面站，该地面站与实时动态RTK定位基站通信连接，该地面站可以是PC，便携计算机等终端设备，在此不做具体限制。
本实施例无人机航测方法包括：
步骤S100，接收无人机发送的针对目标地块的航测影像、RTK定位基站发送的与所述航测影像对应的所述无人机的RTK数据；
无人机技术近年来持续快速发展，其应用的领域越来越广，在农业应用中，使用航测无人机对地块进行测绘得到航测数据，根据航测数据规划植保无人机的作业路线，相较于普通的人工喷施作业，植保作业效率要高很多；然而，现有的由人工控制无人机定位的航测方法，由于田间地形的复杂多变，无人机获取到的航测数据与实际地形存在较大差异，航测精度低，进而影响了植保作业的作业精度。
本实施例地面站与无人机通信连接，地面站用于控制无人机的飞行、起降等动作，操作时具体可以设置无人机航测的高度、航向重叠率、旁向重叠率、飞行速度等参数，本实施例中，作为一种实施方式，地面站具体为可视化的设置平板。
作为一种实施方式，本实施例无人机搭载可见光相机、多光谱相机、机载激光雷达进行相应航测影像数据的获取，具体地，无人机安装有相机云台，可见光相机、多光谱相机及机载激光雷达均通过相机云台固定于无人机。
进一步地，本实施例地面站接收RTK定位基站发送的与所述航测影像对应的所述无人机的RTK数据，即无人机在对目标地块进行航测时，对于每一个航测点，无人机在该点获取对应的目标地块的航测影像，RTK定位基站同时也获取无人机在该点的RTK数据，并发送至地面站。
步骤S200，根据所述RTK数据，计算得到所述无人机的实时定位信息；
根据无人机航测过程中的RTK数据，得到每个航测点无人机的精准定位信息，RTK载波相位差分技术能够得到厘米级的定位精度；本实施例中，作为一种实施方式，RTK定位基站包括RTK基准站及RTK移动站，RTK移动站固定于无人机，在定位点，RTK基准站获取自身的载波相位观测值和基准站坐标发送至地面站，RTK移动站获取自身的载波相位观测值发送至地面站，地面站得到RTK基准站的载波相位差分数据，并将RTK移动站的载波相位观测值与该载波相位差分数据相减，得到的坐标即为无人机的精准定位信息。
步骤S300，根据所述航测影像及所述实时定位信息，输出与所述目标地块对应的航测结果；
作为一种实施方式，步骤S300包括如下细化步骤：
步骤a,据所述航测影像及所述实时定位信息，得到与所述目标地块对应的空间影像数据；
步骤b,对所述空间影像数据进行校正，将校正后的结果作为与所述目标地块对应的航测结果并输出所述航测结果.
具体地，根据航测影像及无人机的实时定位信息，得到目标地块的数字正射影像、数字高程模型以及数字表面模型，进一步地，对得到的数字正射影像进行集合校正、辐射校正、大气校正，得到与所述目标地块对应的航测结果。
本实施例地面站与RTK定位基站通信连接，通过接收无人机发送的针对目标地块的航测影像、RTK定位基站发送的与所述航测影像对应的所述无人机的RTK数据；根据所述RTK数据，计算得到所述无人机的实时定位信息；根据所述航测影像及所述实时定位信息，输出与所述目标地块对应的航测结果；由此，通过RTK定位基站对航测无人机进行精准差分定位，根据无人机的精准定位信息及无人机的航测影像输出高精度的航测结果，避免了人工控制无人机定位进行航测导致的航测数据与实际地形存在较大差异、航测精度低的问题，本实施例提升了无人机航测时的航测精度，进一步提高了基于该航测结果进行植保作业的作业精度和植保效果。
进一步地，提出本发明无人机航测方法第二实施例。
参照图2，图2为本发明无人机航测方法第二实施例的流程示意图，基于上述图1所示的实施例，本实施例中，所述RTK定位基站包括RTK基准站及RTK移动站，所述RTK移动站设置于所述无人机，步骤S100，接收无人机发送的针对目标地块的航测影像、RTK定位基站发送的与所述航测影像对应的所述无人机的RTK数据的步骤包括：
步骤S110，接收无人机发送的针对目标地块的航测影像；
步骤S120，接收RTK基准站发送的与所述无人机对应的载波相位差分数据、RTK移动站发送的与所述无人机对应的载波相位观测值；
具体地，在本实施例中，RTK定位基站包括RTK基准站及RTK移动站，所述RTK移动站设置于所述无人机，无人机对目标地块航测时，地面站接收无人机发送的针对目标地块的航测影像，对于无人机的每一个航测点，RTK基准站获取当前航测点对应时刻自身的载波相位观测值和基准站坐标发送至地面站，RTK移动站获取当前航测点时刻自身的载波相位观测值发送至地面站，地面站得到RTK基准站的载波相位差分数据，差分数据即RTK基准站载波相位观测值和基准站坐标的差值，并将RTK移动站的载波相位观测值与该载波相位差分数据相减，得到的坐标即为无人机的精准定位信息。
进一步地，步骤S200，根据所述RTK数据，计算得到所述无人机的实时定位信息的步骤包括：
步骤S210，根据所述载波相位差分数据对所述载波相位观测值进行修正，将修正后的结果作为所述航测影像对应的所述无人机的RTK数据。
本实施例中，根据RTK基准站载波相位观测值和基准站坐标的差值对RTK移动站的载波相位观测值进行修正，具体是将RTK移动站的载波相位观测值与该差值相减，得到的结果即为所述航测影像对应的所述无人机的RTK数据。
本实施例通过接收无人机发送的针对目标地块的航测影像；接收RTK基准站发送的与所述无人机对应的载波相位差分数据、RTK移动站发送的与所述无人机对应的载波相位观测值；根据所述载波相位差分数据对所述载波相位观测值进行修正，将修正后的结果作为所述航测影像对应的所述无人机的RTK数据；根据所述航测影像及所述实时定位信息，输出与所述目标地块对应的航测结果；由此，通过RTK定位基站对航测无人机进行精准差分定位，根据无人机的精准定位信息及无人机的航测影像输出高精度的航测结果，避免了人工控制无人机定位进行航测导致的航测数据与实际地形存在较大差异、航测精度低的问题，本实施例提升了无人机航测时的航测精度，进一步提高了基于该航测结果进行植保作业的作业精度和植保效果。
进一步地，提出本发明无人机航测方法第三实施例。
参照图3，图3为本发明无人机航测方法第三实施例的流程示意图，基于上述图2所示的实施例，本实施例中，步骤S100，接收无人机发送的针对目标地块的航测影像、RTK定位基站发送的与所述航测影像对应的所述无人机的RTK数据的步骤之前还包括：
步骤S101，发送针对所述目标地块的测绘路线至所述无人机的飞控组件，以使所述飞控组件控制所述无人机沿所述测绘路线进行航测，用以获取所述目标地块的航测影像。
在本实施例中，根据实际的航测需求，结合目标地块的地形等信息，设置测绘航线，现有的航测方法中，需要用户自行布设像控点，费时费力，本实施例中，无需用户设置地面像控点，基于RTK定位基站即可获取无人机的高精度定位，提升定位精度的同时节省操作时间及人力。
将基于实际需求设置好的测绘路线发送至无人机的飞控组件，飞控组件控制无人机沿所述测绘路线进行航测以获取所述目标地块的航测影像。
本实施例通过发送针对所述目标地块的测绘路线至所述无人机的飞控组件；接收无人机发送的针对目标地块的航测影像；接收RTK基准站发送的与所述无人机对应的载波相位差分数据、RTK移动站发送的与所述无人机对应的载波相位观测值；根据所述载波相位差分数据对所述载波相位观测值进行修正，将修正后的结果作为所述航测影像对应的所述无人机的RTK数据；根据所述航测影像及所述实时定位信息，输出与所述目标地块对应的航测结果；由此，提升了无人机航测时的航测精度，提高了基于该航测结果进行植保作业的作业精度和植保效果的同时，节省作业人员的时间及人力成本。
进一步地，提出本发明无人机航测方法第四实施例。
参照图4，图4为本发明无人机航测方法第四实施例的流程示意图，基于上述图2所示的实施例，本实施例中，步骤S100，接收无人机发送的针对目标地块的航测影像、RTK定位基站发送的与所述航测影像对应的所述无人机的RTK数据步骤之前还包括：
步骤S102，发送针对所述无人机的RTK定位请求至所述RTK定位基站，以使所述RTK定位基站响应于所述定位请求，返回与所述航测影像对应的所述无人机的RTK数据；
在本实施例中，无人机对目标地块航测时，地面站发送针对所述无人机的RTK定位请求至所述RTK定位基站，以使所述RTK定位基站响应于所述定位请求，返回与所述航测影像对应的所述无人机的RTK数据，作为一种实施方式，定位请求包括需要定位的RTK移动站及定位时刻，响应于该定位请求，RTK定位基站即发送与定位时刻对应的无人机的RTK数据至地面站，用于地面站计算目标地块的高精度航测结果；避免了人工控制无人机定位进行航测导致的航测数据与实际地形存在较大差异、航测精度低的问题。
进一步地，提出本发明无人机航测方法第五实施例。
参照图5，图5为本发明无人机航测方法第五实施例的流程示意图，基于上述图1所示的实施例，本实施例中，步骤S100，接收无人机发送的针对目标地块的航测影像、RTK定位基站发送的与所述航测影像对应的所述无人机的RTK数据的步骤之前还包括：
步骤S400，判断所述无人机的航测模式为普通模式或高精度模式；
若所述无人机的航测模式为高精度模式，则进入步骤S100：接收无人机发送的针对目标地块的航测影像、RTK定位基站发送的与所述航测影像对应的所述无人机的RTK数据。
本实施例地面站兼容现有的普通航测方法和本发明上述实施例所述的基于RTK定位的高精度无人机航测方法，对于不同的航测需求，可选择相应的航测模式，更好的满足实际航测需求。
本发明实施例还提出一种植保方法，应用于地面站，所述植保方法包括：
步骤c、采用如上任一实施例所述的无人机航测方法对目标地块进行航测，得到航测结果；
步骤d、根据所述航测结果，设置植保作业路线；
步骤e、根据所述植保作业路线，控制植保无人机对所述目标地块进行植保作业。
无人机在农业应用中，一般是使用航测无人机对地块进行测绘得到航测数据，根据航测数据规划植保无人机的作业路线，相较于普通的人工喷施作业，植保作业效率要高很多；然而，现有的由人工控制无人机定位的航测方法，由于田间地形的复杂多变，无人机获取到的航测数据与实际地形存在较大差异，航测精度低，进而影响了植保作业的作业精度。
本实施例中，采用如上任一实施例所述的无人机航测方法对目标地块进行航测，得到航测结果，通过RTK定位基站对航测无人机进行精准差分定位，根据无人机的精准定位信息及无人机的航测影像输出高精度的航测结果，避免了人工控制无人机定位进行航测导致的航测数据与实际地形存在较大差异、航测精度低的问题，根据所述航测结果，设置植保作业路线，根据所述植保作业路线，控制植保无人机对所述目标地块进行植保作业，进而提高了基于该航测结果进行植保作业的作业精度和植保效果。
本发明提出一种无人机航测装置。
本实施例无人机航测装置包括：
接收模块，用于接收无人机发送的针对目标地块的航测影像、RTK定位基站发送的与所述航测影像对应的所述无人机的RTK数据；
定位模块，用于根据所述RTK数据，计算得到所述无人机的实时定位信息；
处理模块，用于根据所述航测影像及所述实时定位信息，输出与所述目标地块对应的航测结果。
本实施例提出的无人机航测装置各个模块运行时实现如上所述的无人机航测方法的步骤，由于采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
本发明提出一种无人机航测系统，所述无人机航测系统包括地面站、与所述地面站通信连接的无人机及RTK定位基站；
所述无人机，用于发送针对目标地块的航测影像至所述地面站；
所述RTK定位基站，用于发送的与所述航测影像对应的所述无人机的RTK数据至所述地面站；
所述地面站，用于根据所述RTK数据，计算得到所述无人机的实时定位信息，并根据所述航测影像及所述实时定位信息，输出与所述目标地块对应的航测结果。
本实施例提出无人机航测系统运行时实现如上所述的无人机航测方法的步骤，由于采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
本发明还提供一种计算机可读存储介质。
本发明计算机可读存储介质上存储有无人机航测程序，所述无人机航测程序被处理器执行时实现如上所述的无人机航测方法的步骤。
其中，在所述处理器上运行的无人机航测程序被执行时所实现的方法可参照本发明无人机航测方法各个实施例，此处不再赘述。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。