阅读说明：本技术 一种衣片自动抓取系统 (Automatic piece of clothing grasping system ) 是由 杨建国 李蓓智 张康锋 于 2020-07-14 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种衣片自动抓取系统,其特征在于,包括自动化衣片裁剪机床、单层布料拖放装置、单层布料铺放工作台、衣片自动化抓取装置和隔离纸。通过在衣片之间设置隔离纸,确保衣片抓取时能产生足够大的吸附力,且不受织物密度的影响,实现对不同材料和织物密度衣片的抓取；通过单层布料拖放装置将衣片与隔离纸形成的单层布料单元拖动铺放在单层布料铺放工作台上,使得衣片平整易抓取；吸附负压力大小可调节,对各种不同材质、形状、大小的衣片都能够实现可靠抓取,有效解决了衣片抓取过程中抓取力不易控制难以可靠抓取的问题；采用自动化抓取装置代替人工拾取衣片,抓取衣片稳定快速,节省人力、时间,效率高。(The invention discloses an automatic garment piece grabbing system which is characterized by comprising an automatic garment piece cutting machine tool, a single-layer cloth dragging and dropping device, a single-layer cloth laying workbench, an automatic garment piece grabbing device and isolation paper. By arranging the isolation paper between the garment pieces, the garment pieces can generate enough adsorption force when being grabbed, and the garment pieces are not influenced by fabric density, so that the garment pieces made of different materials and with different fabric densities can be grabbed; dragging and laying a single-layer cloth unit formed by the garment piece and the isolation paper on a single-layer cloth laying workbench through a single-layer cloth dragging and dropping device, so that the garment piece is flat and easy to grab; the adsorption negative pressure is adjustable, so that the garment pieces of different materials, shapes and sizes can be reliably grabbed, and the problem that the grabbing force is difficult to control and is difficult to reliably grab in the grabbing process of the garment pieces is effectively solved; adopt automatic grabbing device to replace the manual work to pick up the garment piece, it is stable quick to snatch the garment piece, uses manpower sparingly, time, and is efficient.)

一种衣片自动抓取系统

技术领域

本发明涉及一种衣片自动抓取系统。

背景技术

服装布料剪裁后如何实现自动化抓取，然后输送到自动化服装缝纫工序，是目前自动化制衣的瓶颈。目前已有一些自动化抓取装置，如静电吸附，负压吸附等，但对不同材料、不同大小和复杂形状衣片抓取，还存在以下问题，如：

(1)对不同材料和织物密度衣片的抓取，抓取力不易控制；

(2)复杂形状衣片抓取过程中，衣片很难保持平整，部分衣片部位容易形成褶皱、弯曲和折叠，影响衣片在衣片夹具或模具中的定位；

(3)对超大或超小的衣片，很难实现可靠抓取。

本发明正是为了解决以上问题而提出的。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：现有衣片抓取装置抓取力大小不易控制很难实现针对不同衣片可靠抓取的问题。

为了解决上述问题，本发明的技术方案是提供了一种衣片自动抓取系统，其特征在于，包括：

隔离纸，与待抓取的多层布料交替放置，单层布料与隔离纸形成一个单层布料单元，多个单层布料单元整齐叠放在一起，作为自动化衣片裁剪机床的衣片裁剪对象；

自动化衣片裁剪机床，用于对多个单层布料单元进行自动化裁剪；

单层布料拖放装置，设在单层布料铺放工作台上并沿着单层布料铺放工作台来回移动，将自动化衣片裁剪机床裁剪完成后的单层布料单元逐层拖动至单层布料铺放工作台上；

单层布料铺放工作台，用于铺放待抓取的单层布料单元；

衣片自动化抓取装置，包括衣片识别装置和衣片可控吸附装置，所述衣片识别装置用于检测衣片轮廓、形状和大小，所述衣片可控吸附装置根据衣片识别装置的检测结果控制吸附负压力的大小实现不同衣片的抓取和传送。

优选地，所述单层布料铺放工作台的两侧设有导轨，所述单层布料拖放装置通过导轨实现在单层布料铺放工作台上方的来回移动。

优选地，所述单层布料单元上设有供单层布料拖放装置拖动的拖放孔洞，单层布料拖放装置通过拖钩与拖放孔洞配合将单层布料单元拖放到单层布料铺放工作台上。

优选地，所述衣片可控吸附装置包括带有多个吸附孔洞的吸附平板，每个所述吸附孔洞连接开关可控的通气管道，通过控制通气管道的开关控制吸附孔洞在吸附平板上开启的位置，实现吸附负压力的控制。

优选地，所述吸附平板上的吸附孔洞大小及分布具有不同形式，以适应不同材料、不同织物密度、不同形状、不同大小的服装衣片。

优选地，所述衣片识别装置采用机器视觉原理检测衣片的轮廓、形状和大小，通过设置所述衣片的X轴、Y轴及重心，并将其与所述吸附平板的X轴、Y轴和重心对应，实现吸附平板方位与衣片方位的对准与协调；将衣片轮廓与吸附平板进行比较，以确定抓取衣片所需的最大吸附负压力对应开放的吸附孔洞的位置和个数。

优选地，所述衣片识别装置附带有吸附负压力优化系统用于吸附负压力的计算，现有吸附平板无法实现衣片的可靠抓取时，调换具有更加密集吸附孔洞的吸附平板。

优选地，所述更加密集的吸附孔洞为吸附孔洞更小或吸附孔洞之间间隙更小其中一种形式或两种形式的组合。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过在衣片之间设置隔离纸，确保衣片抓取时能产生足够大的吸附力，且不受织物密度的影响，实现对不同材料和织物密度衣片的抓取；通过单层布料拖放装置将衣片与隔离纸形成的单层布料单元拖动铺放在单层布料铺放工作台上，使得衣片平整易抓取；吸附负压力大小可调节，对各种不同材质、形状、大小的衣片都能够实现可靠抓取，有效解决了衣片抓取过程中抓取力不易控制难以可靠抓取的问题；采用自动化抓取装置代替人工拾取衣片，抓取衣片稳定快速，节省人力、时间，效率高。

附图说明

图1为本发明一种衣片自动抓取系统结构示意图；

图2为单层布料铺放工作台示意图；

图3为单层布料拖放装置示意图；

图4为衣片自动化抓取装置示意图。

具体实施方式

为使本发明更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。

本发明一种衣片自动抓取系统，包括自动化衣片裁剪机床1、单层布料拖放装置2、单层布料铺放工作台3、衣片自动化抓取装置4和隔离纸5。

隔离纸5与待抓取的多层布料交替放置，以确保衣片抓取时能产生足够大的吸附力，且不受织物密度的影响。单层布料与隔离纸5形成一个单层布料单元6，多个单层布料单元6整齐叠放在一起，作为自动化衣片裁剪机床1的衣片裁剪对象。自动化衣片裁剪机床1对多个单层布料单元6进行自动化裁剪。

单层布料拖放装置2安装在单层布料铺放工作台3上并沿着单层布料铺放工作台3来回移动，将自动化衣片裁剪机床1裁剪完成后的单层布料单元6逐层拖动至单层布料铺放工作台3上；单层布料铺放工作台3的两侧安装导轨31，单层布料拖放装置2通过导轨31安装在单层布料铺放工作台3上，实现在单层布料铺放工作台3上方的来回移动。

单层布料单元6上四周均加工有拖放孔洞61，单层布料拖放装置2安装有拖钩21，拖钩21与拖放孔洞61配合将单层布料单元6拖放到单层布料铺放工作台3上。

衣片自动化抓取装置4包括衣片识别装置41和衣片可控吸附装置42，衣片可控吸附装置42包括带有多个吸附孔洞8的吸附平板7，每个吸附孔洞8连接开关可控的通气管道，通过控制通气管道的开关控制吸附孔洞8在吸附平板7上开启的位置，实现吸附负压力的控制。吸附平板7上的吸附孔洞8大小及分布具有不同形式，如间距不同的圆形、矩形或者任意曲线形状，以适应不同材料、不同织物密度、不同形状、不同大小的服装衣片。

衣片识别装置41采用机器视觉原理检测衣片轮廓、形状和大小，通过设置衣片的X轴、Y轴及重心，并将其与吸附平板7的X轴、Y轴和重心对应，实现吸附平板7方位与衣片方位的对准与协调；将衣片轮廓与吸附平板7进行比较，以确定抓取衣片所需的最大吸附负压力对应开放的吸附孔洞8的位置和个数，实现不同衣片的抓取和传送。

衣片识别装置41附带有吸附负压力优化系统用于吸附负压力的计算，现有吸附平板7无法实现衣片的可靠抓取时，可以调换具有更加密集吸附孔洞8的吸附平板7。其中更加密集的吸附孔洞8可以采用将吸附孔洞8变小或将吸附孔洞8之间间隙变小，或者同时将吸附孔洞8和吸附孔洞8之间间隙变小的形式。

单层布料铺放工作台3通常安装在与自动化衣片裁剪机床1同一轴线位置的前方或后方，在自动化衣片裁剪机床1完成带有隔离纸5的多个单层布料单元6裁剪后，单层布料拖放装置2从最上面一层的单层布料单元6开始，将该单层布料单元6拖动铺放在单层布料铺放工作台3上。当该单层布料单元6上的全部衣片被抓取完毕之后，将再下一层单层布料单元6转移铺放在单层布料铺放工作台3面上，直至全部单层布料单元6拖放完毕。