描述了稳定车辆的各方面。确定了车辆的车速(v)、侧倾角(φ)以及侧倾率基于车速(ν)分别确定侧倾角(φ)和侧倾率的增益值(G-(1)、G-(2))；并且基于将相应增益值(G-(1)、G-(2))施加于侧倾角(φ)和侧倾率来确定稳定扭矩(T-(s))。在一个示例中,可以基于合成扭矩(T)与转向扭矩(T-(r))的比较来确定调谐参数,并且此外,可以将调谐参数用于确定稳定扭矩(T-(s))。向致动器提供致动信号以用于稳定车辆,该致动信号对应于由致动器施加到车辆的转向手柄的稳定扭矩(T-(s))。

本发明公开了一种儿童车,包括：侧踏板,所述侧踏板包括左右两个踏板,分别对称设置于车体踏板的两侧；车速控制模块,设置于儿童车把手区域,用于根据高稳时钟源及车速信号进行车速控制。本发明提供的儿童车儿童在骑车时不仅可以通过车体踏板来骑行,又可以通过两个侧踏板骑行,还可以通过车体踏板和其中一个侧踏板骑行,增加骑行乐趣；引入高稳定时钟源作为整个儿童车的控制时序时基参考,在高稳定时钟源信号参考下可以使速度控制更精准,使得整个儿童车更具现代科技感。

本发明公开了一种车辆安全预警装置,包括安全监测系统,所述的安全监测系统包括微控制器、光电传感器、车速传感器、电源、电机驱动模块、角度传感器、显示模块和语音提示模块,所述的微控制器通过单片机进行控制,所述的角度传感器实时读出电动车的转弯状态并通过电机驱动模块控制转速,所述的车速传感器将信号传输到微控制器并通过语音提示模块发出超速的语音提示,光电传感器读取亮度,判断出当前红绿灯的颜色状态,通过语音提示模块发出语音提示,并通过显示模块显示当前红绿灯状态。本发明与现有技术相比的优点在于：自动检测电动车是否拐弯、是否超速及遇到红绿灯时的状态,然后通过语音的方式进行预警提醒,防止发生事故。