本申请涉及一种组合式多旋翼无人机系统及其控制方法,其包括至少两个沿竖直方向间隔分布的无人机单元和至少一组用于固定无人机单元的固定组件；固定组件设置于相邻两个无人机单元之间,以维持任意一无人机单元的各个螺旋桨与其他无人机单元的各个螺旋桨之间的间距；固定组件包括有若干个用于对相邻两无人机单元进行限位的连接件,各个连接件围绕相邻两无人机单元之间的连线呈圆周分布。将多个无人机单元通过连接件进行组合固定,在竖直方向上形成叠层式的结构,构成组合式多旋翼无人机系统,使得组合式多旋翼无人机系统的载重能力为原来的单个无人机单元载重能力的数倍。

一种用于控制具有多个驱动单元(尤其是多个电驱动单元)以及用于飞行控制的控制装置的飞行装置的方法,其中,至少一个横向控制信号被输入到用于飞行控制的控制装置中,以便启动飞行装置的横向运动。重点在于,通过速度估计(6)确定飞行装置的速度(V),并根据估计的空速(V)、指令滚转角(φ-(C))和指令俯仰角(θ-(c))计算转弯速率以及借助通过输入横向控制信号计算的转弯速率来自动启动横向运动。

本发明公开了一种引气自平衡式无人机,属于无人机领域,一种引气自平衡式无人机,本发明首先通过引气弧板对外界风力实现有效引流降压过程,有效减小了风力对无人机本体产生的风压影响,减少侧翻情况的发生,为无人机本体的稳定飞行提供第一道平衡作用,其次,当无人机本体在风力作用下侧翻时,平衡重力球自动移动,对控气链板进行施压,使其发生位移,打开进气孔,使被引导的风力进入增浮气囊中,增浮气囊发生膨胀,增大无人机本体侧翻受到的空气阻力,促进无人机本体恢复平衡状态,此为本发明的第二道自平衡过程,通过上述二重递进式的自平衡作用,大大提高了无人机本体飞行时的抗风稳定性。

本发明提供机翼间距调节模块、包含其的飞行器及飞行器控制方法,其中,机翼间距调节模块包括伸缩单元组、动力单元；飞行器包括由机翼间距调节模块组成的机翼间距调节模块组、第一机翼、第二机翼、机身、垂直起降模块组、副翼组；飞行控制方法包括对飞行器垂直起降、平飞、悬停、从垂直起飞转换至平飞和从垂直起飞转换至平飞过程中对飞行器进行控制。本发明消除了常规复合翼存在的“死重”不足,气动效率高；本发明的操纵力矩在垂直起降、平飞和转换时充足,飞行稳定,抗风性好；本发明可在发动机、螺旋桨和副翼部分失效时仍进行可控飞行,可靠性好；本发明的机翼间距可无级调整,提高了垂直起降、平飞及转换全飞行过程的控制能力。

本发明公布了一种多层摆向旋转机翼垂直向反作用力抗强风飞行器。现有的旋转机翼飞行器受风速条件影响较大,严重影响了飞行任务的顺利完成,随着电子技术和人工智能的发展,使研制出更先进的飞行器的成为可能。节能模式:下摆向机翼旋转产生向侧上方的升力,通过摆向机翼控制部摆向调节与上摆向机翼协调工作,形成合力飞行。反作用力模式:下摆向机翼旋转产生向侧下方的降力,同时增加上摆向机翼的转速,使飞行器更好的在强风中维持飞行姿态。飞行中两种模式可以相互切换。