本发明涉及一种机器人气囊抛光装置,聚氨酯抛光片粘贴在橡胶磨头上,磨头压块和基座通过螺纹连接固定,磨头压块和基座将橡胶磨头夹紧在中间,中空旋转平台安装在平台安装板上,平台安装板一端与基座连接,平台安装板另一端与伺服电机连接,平台安装板和机器人安装板通过连接板连接,机器人安装板安装在六轴机器人上,防水板安装在平台安装板和机器人安装板上,空压机与气管连接,气管插入高速旋转接头；本发明既能用作面接触抛光,又能近似点接触进行面型修整；相较于传统行星运动磨头,拥有更高的转速,能够更快的进行抛光；本发明采用六轴机器人代替传统机床,位移更加灵活,可以加工难度更大的非球面工件。

本发明提供了一种打磨设备及具有其的打磨机器人,打磨设备包括：立柱机构,包括上立柱机构和支撑立柱机构,上立柱机构与支撑立柱机构可摆动地连接；打磨头机构,与立柱机构可移动地连接；打磨设备具有第一工作状态和第二工作状态；当打磨设备处于第一工作状态时,上立柱机构与支撑立柱机构的延伸方向相同,打磨头机构在上立柱机构和支撑立柱机构上移动；当打磨设备处于第二工作状态时,上立柱机构与支撑立柱机构的延伸方向相垂直,打磨头机构在上立柱机构上移动。本发明的打磨设备解决了现有技术中的打磨设备无法实现墙面及天花板均能打磨的问题。

本发明提出一种钢管家具协同焊接打磨机械手,包括支撑座,第一固定器、焊接打磨器和第二固定器,所述第一固定器、焊接打磨器和第二固定器沿着支撑座的长度方向依次安装在支撑座上。本发明的一种钢管家具协同焊接打磨机械手,能够通过第一固定器和第二固定器的配合,实现两根钢管的垂直对接,再通过焊接机械手和打磨机械手进行焊接打磨,增加的钢管焊接机器的多样性,减少加工时间,增加效率。一种钢管家具协同焊接打磨加工方法,包括以下步骤：a.取两根钢管分别固定在第一固定器和第二固定器上。本发明的一种钢管家具协同焊接打磨加工方法,能够稳定完成钢管的垂直焊接,且也能够完成对接,增加焊接的多样性。

本发明公开了基于Falcon相机用于流水线零件高精度拾取的装置,包括支架,支架的内部上方安装有若干全景相机,支架的内部靠近全景相机的上方侧边处安装有若干照明设备,全景相机的下方设置有XYZ滑台系统,XYZ滑台系统的运动前端下方安装有测量相机,测量相机的下方设置有工作台,工作台的底部安装有推料机构,推料机构包括丝杆,丝杆的一端设置有电机,电机的输出轴与丝杆的一端连接,丝杆上安装有丝杆滑块。对零件的输入位置、姿态要求很低,工作过程无需人工参与,具有全程工作记录、异常分析报警功能,解决现有拆垛机器人零件摆放精度不够的问题,以及使用传送带无法精确定位摆放零件的问题。

本公开涉及一种基于三维测量的焊接参数实时优化方法、焊接方法和装置,属于焊接自动化技术领域。所述优化方法包括：规划焊接轨迹,获取初始焊接点的焊接参数及理想焊缝几何参数,建立焊接参数和焊缝几何参数的多维拟合关系；在焊接过程中实时获取各焊接点未焊接前的三维形貌和焊接后的三维形貌；根据前一个焊接点的未焊接前的三维形貌和焊接后的三维形貌,计算该点的实际焊缝几何参数,优化多维拟合关系；根据优化后的多维拟合关系得到当前焊接点的焊接参数的优化结果。本公开使用多维拟合建立焊接参数和焊缝几何参数的关系,建立单闭环反馈机制,优化焊接参数,可以有效提高焊接质量。

本发明公开了一种工业机器人切割用防护装置,涉及工业机器人领域,包括切割头主体、多向碰撞防护部件和主防护部件；多向碰撞防护部件安装于切割头主体上,用于对切割头主体受到的非定向外力进行缓冲；主防护部件设置于多向碰撞防护部件上。通过在工业机器人用切割头上设置多向碰撞防护部件、主防护部件、梯级缓冲件以及辅助防护件,可以在切割工作时对切割头进行保护,防止切割头与外物发生碰撞时造成切割头的损伤,保护切割头的正常切割使用,降低使用者的使用和维修成本；同时配合锁紧钉和移动板,在切割头闲置时,可以将切割头移动至主防护部件内,从而避免切割头在闲置时受到外物撞击造成损坏的情况,保护切割头后续的正常工作。

本发明公开了一种上、下桅杆自动化焊接生产线装置,包括内焊缝焊接单元、外焊缝焊接单元、重载机械手、焊接夹具及电气控制系统；内焊缝焊接单元和外焊缝焊接单元分别包括变位机头部、变位机尾部和焊接机器人,变位机尾部置于变位机地轨上,焊接机器人装于机器人安装C型架上,机器人安装C型架的下部置于机器人地轨上,变位机头部和变位机尾部分别装有焊接夹具；重载机械手通过重型机械手回转机构置于重型机械手地轨上。焊接夹具包括下压紧模组和对中压紧模组,并设有360°翻转装置。可实现上、下桅杆焊接生产线的自动化作业,用机器人代替焊接工人,减少生产过程的人工参与度以削弱主观因素给产品带来的不可控性。实现信息化、智能化生产,并对生产过程进行全方面地把控。

本发明涉及焊接设备领域,具体是涉及一种智能的油杯焊接设备,包括加工台,还包括定位装置,该定位装置包括主体定位组件和柔性压边组件,柔性压边组件具有两个,两个柔性压边组件对称设置在主体定位组件的两端且柔性压边组件位于主体定位组件的上方,两个柔性压边组件的对称面是位于主体定位组件的中间截面,两个柔性压边组件之间还通过一个条形板固定,该条形板能够在加工台上竖直移动,并且加工台上还设有一个用以带动条形板竖直移动的第一直线驱动器,主体定位组件的两端还均设有一个激光焊接机器人,本申请通过主体定位组件和两个柔性压边组件对油杯的定位工作,使得油杯保持完整,保证了油杯质量的同时,也减少了人工手动焊接的劳动力。

本申请提出一种基于重力感应与视觉传感融合的待焊工件表面绝对空间姿态检测装置和方法。方法包括,在焊接过程中,装置向待焊工件表面投射组合激光线,利用相机拍摄获取组合激光线图像,对图像进行处理,提取激光线特征值,利用焊枪相对于待焊工件表面的空间位姿检测算法,获取焊枪相对于待焊工件表面的相对空间位姿,重力感应装置检测并获取焊枪相对于重力加速度方向的绝对空间姿态,融合获取的两个空间姿态,通过坐标变换,计算出待焊工件表面的绝对空间姿态。可实现对焊枪相对于待焊工件焊接接头(坡口、焊缝)的相对空间位姿进行符合对应待焊工件相对于重力加速度方向的绝对空间姿态的适应性实时调整与控制,达到更好的焊缝成形质量控制效果。

本发明公开了一种用于齿轮加工的工业机器人,包括外壳,所述外壳内设有开口向上的一号空腔,所述一号空腔呈斜向设立,并且所述一号空腔内放置有数根坯料,并且所述一号空腔下侧面内连通设有转运腔,所述转运腔的左侧面内设有驱动腔,本发明自动化程度高,能够全自动的对坯料进行加工,包括上料、加工、退料等流程,提高了市面上轧制齿轮领域的智能化程度；本发明通过滚轧的工序对坯料进行加工,相较于传统的插齿、滚齿等加工工艺具有加工速度快,能够进行批量加工的优点；本发明通过气动装置对机械臂进行夹持,并且本发明的气动装置能够脱离机械臂,便于上料。