一种基于SLAM的移动机械臂推车任务规划与控制方法

本发明提供了一种基于SLAM的移动机械臂推车任务规划与控制方法,包括以下步骤：步骤S1：使用SLAM和Yolo绘制环境地图,获取障碍物信息,并利用导航功能在环境地图上实时进行路径规划；步骤S2：建立具有非完整约束和完整约束的推车移动机械臂整体动力学模型；步骤S3：采用基于积分李雅普诺夫函数的自适应神经网络控制方法对移动机械臂进行控制。本发明针对柔性关节机器人模型的高度非线性和模型不确定性,提出了一种基于Yolo和ORB-SLAM2的全身控制框架,能够使移动机械臂在未知环境下执行操作,同时将Yolo障碍检测、ORB-SLAM2感知和积分李雅普诺夫控制器集成到移动机械臂全身移动操作中。

2021-10-26

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巡检机器人、巡检机器人系统及巡检机器人的巡检方法

本发明提出了一种巡检机器人,包括：驱动模块,用于驱动巡检机器人在监测区域内移动；监测模块,用于获取监测区域内的至少一种环境数据；提示模块；控制模块,用于控制驱动模块驱动巡检机器人在监测区域内按预设路径移动,所述预设路径上设置有多个定点检测区。控制模块还根据定点检测区的环境数据判断定点检测区是否存在异常点,若存在异常点,则控制提示模块输出告警提示信息,若不存在异常点或定点检测区的异常点被修复,则控制驱动模块驱动巡检机器人继续移动至下一定点检测区。本发明还对应提出了一种巡检机器人系统及巡检机器人的巡检方法。本发明不仅能快速找到监测区域中的异常点,并且能及时上报异常信息。

2021-10-26

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一种双侧搅拌摩擦焊接装备的主从镜像同步运动控制方法

本发明公开了一种双侧搅拌摩擦焊接装备的主从镜像同步运动控制方法,设置主从两套搅拌摩擦焊接设备,分别为主焊接机器人和从焊接机器人；主、从焊接机器人分别在薄壁工件两侧同步对薄壁零件进行搅拌摩擦焊接,使主、从焊接机器人的焊头相对薄壁工件镜像运动。本发明采用双侧搅拌摩擦焊接装备,并进行了双侧搅拌摩擦焊接装备的运动学建模与标定,通过主、从焊接机器人镜像同步运动约束条件,实现了双侧搅拌摩擦焊接装备的主从镜像同步运动,能够有效的解决薄壁零件搅拌摩擦焊接过程变形的问题；精度高、灵活性好、适用范围广。

2021-10-26

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一种脑电助餐装置

本发明涉及身体残障者辅助就餐技术领域,具体涉及一种脑电助餐装置,包括助餐桌,助餐桌包括上层的可转桌面和下层的固定桌面,在助餐桌的固定桌面上设置有用于驱动可转桌面的驱动机构,助餐桌的固定桌面上固定有伸至助餐桌的可转桌面上方的双头机械臂,双头机械臂具有多节由驱动元件控制的活动臂,在双头机械臂末端臂的自由端设有勺子固定器和机械爪,机械爪通电后产生磁性,机械爪由驱动装置控制用于夹持具有磁性的碗；还包括脑电帽,脑电帽用以采集脑电信号并转换为控制信号对助餐装置进行控制。本申请通过识别脑电信号运用机械装置帮助残障人士和老年人进餐,满足身体残障的人士的快速便捷的就餐需求。

2021-10-26

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电子装置及其控制方法

公开了一种电子装置。该电子装置包括：相机；存储器,被配置为存储属性信息和环境信息；以及处理器,被配置为基于由相机获得的图像识别多个对象,基于多个对象的属性信息之间的关系和环境信息识别来自多个对象当中的第一对象的第一上下文,并基于第一上下文控制电子装置的行进状态。

2021-10-22

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机器人感知可扩展性

本公开的方面总体上涉及机器人感知可扩展性。在某些方面中,机器人维护表示机器人对其周围环境的理解的感知数据。感知数据涉及各种对象,并且包括由诸如传感器和软件进程的各种部件生成的信息。为了扩展机器人的感知能力,提供了可扩展性接口,该可扩展性接口使可扩展性设备能够基于由可扩展性设备生成的附加的感知数据对对象进行注释,并且将新对象提供给机器人。作为将来自可扩展性设备的对象合并到机器人的感知数据中的结果,可扩展性设备的附加的感知数据对于在机器人上执行的软件可用,而不需要通常必须的附加的努力来扩展这种设备的能力。

2021-10-22

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特种机器人操控系统、方法、电子设备、介质以及程序

一种基于云平台的特种机器人控制系统,包括：多个特种机器人(131)；信息采集单元(140),能够采集多个特种机器人(131)作业现场的三维信息；云平台(110),能够从信息采集单元(140)接收三维信息,并对三维信息进行整合,根据整合后的三维信息控制多个特种机器人(131)协同操作。该基于云平台的特种机器人控制系统可从整体上掌控作业现场状况,从而计算出更加适合当前状况的操作方案,以更加及时高效地控制特种机器人的操作。还涉及基于云平台的特种机器人操控方法、电子设备、介质以及程序。

2021-10-22

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一种金属封装外壳与绝缘端子的装配系统及其控制方法

本发明涉及半导体光源件的金属封装外壳与绝缘端子装配领域,具体涉及一种金属封装外壳与绝缘端子的装配系统及其控制方法。所述装配系统包括底座、控制模块,设置所述底座上的机械手模块、倾斜定位模块、姿态调整模块、尺寸测量模块、安装模块,以及围绕所述底座设置的封装外壳来料传送带、绝缘端子来料传送带、成品输送传送带、废料回收传送带；所述封装外壳来料传送带及绝缘端子来料传送带靠近所述底座的一端均设置有光电开关。本发明可以自动夹取封装外壳及绝缘端子,并将不符合装配要求的绝缘端子挑出,将符合装配要求的绝缘端子装配到所述封装外壳内,整体流程实现自动化,加快了生产节奏。

2021-10-22

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一种基于订单式的图书馆图书借阅装置及方法

本发明公开了一种基于订单式的图书馆图书借阅装置及方法,所述借阅装置包括智能借书车和智能借书柜,所述智能借书车包括自带定位式机械手臂、书籍存放装置、智能综合管理平台和通用底盘,所述智能借书柜包括书籍管理系统和订单式储书柜；所述自带定位式机械手臂通过多自由度传动装置安装在智能借书车上,用于抓取存放图书；所述书籍存放装置和订单式储书柜设有多个定位条码和激光发射装置；所述智能综合管理平台用于存储图书信息、匹配储书柜,所述书籍管理系统实时监测订单完成情况。本发明解决了图书借阅流程复杂,借阅图书大小不一,订单多样化等问题,实现了图书借阅流程无人化、数据化,一系列智能化装置的配合保障了订单式图书的借阅工作。

2021-10-22

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基于双臂机器人的抓取方法、装置及双臂机器人

本发明提供一种基于双臂机器人的抓取方法、装置及双臂机器人,所述方法包括：将目标场景深度图输入至实例分割模型,得到实例分割模型输出的抓取目标掩码和真空吸附目标掩码；基于抓取目标掩码,确定抓取目标位姿,以及基于真空吸附目标掩码,确定真空吸附目标位姿；将抓取目标位姿和真空吸附目标位姿发送至双臂机器人的执行机构,以使执行机构抓取目标场景深度图中的物体。由于训练实例分割模型时不需要采集抓取机械臂夹爪结构进行训练,使得实例分割模型能够适用于不同型号的抓取机械臂夹爪,模型泛化能力较强。本发明在准确获取抓取目标位姿和真空吸附目标位姿后,使得双臂机器人的执行机构能够准确抓取目标场景深度图中的物体,鲁棒性较强。

2021-10-22

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