本发明公开了一种用于确定商用车(10)的负载变化(ΔM)的系统(100)。该商用车(10)包括带有至少一个惯性传感器(50)的电子稳定程序(ESP)和用于估计商用车(10)的质量(M1、M2)和/或负载的控制单元(150)。该系统(100)包括用于询问至少一个惯性传感器(50)的传感器数据的机构(110)以及分析处理单元(120),该分析处理单元构成为：(i)如果所询问的传感器数据超过波动幅度(ΔA),那么确定负载变化(ΔM)；以及(ii)将所确定的负载变化(ΔM)告知控制单元(150),以使在估计质量(M1、M2)时考虑该负载变化(ΔM)。

制动控制设备及其控制方法。制动控制设备包括：液压供应装置,该液压供应装置被配置为向车辆的轮缸提供液压；流通路径,该流通路径从液压供应装置向轮缸延伸；至少一个阀,该至少一个阀被配置为打开或关闭流通路径；以及控制器,该控制器电连接至液压供应装置和至少一个阀。该控制器可以被配置位控制液压供应装置以通过流通路径将液压供应到轮缸,并且响应于车辆的变速器的齿轮位置改变,来控制液压供应装置和至少一个阀中的至少一个,以在改变齿轮位置改变之后的第一基准时间内保持轮缸的液压或流通路径的液压。