本发明属于交通工具技术领域,公开了一种集成式制动系统补液控制方法及车辆。该集成式制动系统补液控制方法包括以下步骤：判断集成式制动系统是否具有补液需求,若是,启动伺服缸的补液模式,以对伺服缸的活塞腔进行补液；根据集成式制动系统的工作状态和伺服缸的活塞实际位移S,选择伺服缸的补液模式为间歇性补液方式或连续性补液方式,工作状态包括增压状态、减压状态及保压状态；判断伺服缸的活塞腔内补液是否完成,若是,关闭伺服缸的补液模式。该集成式制动系统补液控制方法,将补液模式的选择与防抱死急刹车控制循环融合,兼顾防抱死急刹车控制目标与制动系统连续建压性能,在保证车轮不完全抱死的同时,还保证制动液可以得到及时补充。