本发明提供一种抽吸器械,该抽吸器械包括近侧端部、被构造成定位在患者的解剖通道内或附近的远侧端部、以及在近侧端部和远侧端部之间延伸的抽吸管腔。该抽吸管腔被构造成在远侧端部处提供抽吸。导航传感器沿抽吸管腔的一部分设置,并且能够操作以生成对应于该部分在患者体内的位置的电信号。联接特征结构设置在近侧端部处并且被构造成将近侧端部与主体可释放地联接。

本发明涉及一种基于混合现实的引导的手术机器人力反馈方法和装置,其中方法包括：获取基础图像,并在基础图像中分割出用于机械臂末端手术器械移动的路径区域和禁止机械臂末端手术器械进入的禁止区域,其中所述禁止区域为动态区域；获得交互力,并根据输入力控制机械臂末端手术器械的速度；获取机械臂末端手术器械的位置；控制机械臂末端手术器械沿路径区域移动；当机械臂末端手术器械的位置与禁止区域的距离小于预设定的裕量值时,根据机械臂末端手术器械的位置与禁止区域的距离生成反馈阻力,其中所述反馈阻力的大小和机械臂末端手术器械的位置与禁止区域的距离反相关。与现有技术相比,本发明具有提高机器人控制准确度等优点。

本发明提供了一种CT结果的处理方法、导航处理方法、装置与检测系统,其中,CT结果的处理方法,包括：获取CT结果；根据所述CT结果,形成分级图,以使得所述分级图能够作为气管镜导航的依据之一；所述分级图中绘制有多个闭合曲线,每个闭合曲线表征了对应的一个气管口；其中一个气管口为病灶所处气管段的气管口；其中,针对于任意的第一气管口及第二气管口,若所述第一气管口处于人体入口与所述第二气管口之间,则：所述第二气管口的闭合曲线包含于所述第一气管口的闭合曲线内。

本发明属于支气管镜介入领域,具体涉及一种气管疾病诊疗手术中支气管镜自动介入的方法,包括如下步骤：S1：通过CT扫描获取数据完成支气管模型三维重建；S2：对人体支气管进行数据处理以及重建模型的测量分析；S3：实现支气管镜的自动介入过程。本发明的气管疾病诊疗手术中支气管镜自动介入的方法,首先通过CT扫描获取数据完成支气管模型的三维重建,然后对重建模型进行测量分析,最后根据分析结果实现支气管镜的自动介入过程,解决了支气管镜介入诊疗过程中存在的不同年龄段人群的气道结构不同,病灶位置不确定等问题,为临床上提供相应的理论基础,有利于避免人工手术存在的不稳定与不确定性,降低手术风险,提高手术质量。

为了解决现有技术的不足,本发明提供一种髋臼塌陷重建技术辅助髋臼杯植入的导航方法及系统,包括：对髋臼部位的CT/MRI图进行分割后对所述髋臼部位建模,得到髋臼模型；对所述髋臼杯的手术位置进行定位,利用所述髋臼杯与所述髋臼模型进行初步接触,获得所述髋臼杯的深度以及髋臼杯与所述髋臼模型的触点数量；根据所述髋臼杯的深度以及髋臼杯与所述髋臼模型的触点数量确定病人所述髋臼部位的待磨挫部分；构建磨挫工具的数学表达式,确定所述磨挫工具模型；将赋值后的所述磨挫工具模型进行仿真导航,并对所述髋臼部位磨挫后的效果进行分析。本发明所述的方法能够根据髋臼杯形状对严重磨损的髋臼进行手术规划和建模,达到手术规划的效果。

本发明提供一种种植牙机器人导航定位方法,包括以下步骤：建立刀具目标位姿坐标系到机械臂基座坐标系的转换矩阵；建立手术刀具坐标系到机械臂末端TCP坐标系的转换矩阵；计算刀具到达目标位姿时,机械臂末端TCP坐标系到机械臂基座坐标系的转换矩阵,从而生成对种植牙机器人的机械臂各关节的控制指令,使机械臂各关节发生运动。本发明利用CT扫描仪和光学定位仪的测量,建立患者种植牙路径和手术刀具之间的坐标系转换关系,从而引导机械臂运动,带动手术刀具到达目标路径的进入点位置和方向,采用机械臂带动手术刀具运动,具有操作简便,安全可靠,可实现手术刀具位置和方向的精确定位,降低医生的工作强度,有效提高种植牙手术的精度。