本发明公开了一种可多次调弯的鞘管,包括本体,所述本体的后端设有手柄,本体的前端构造成蛇骨管,所述手柄上设有多个调节旋钮,所述蛇骨管分为多个调弯段,每个调弯段的蛇骨管侧壁开设有多条与轴向垂直的缝隙,每个调弯段的蛇骨管通过牵引丝与一个调节旋钮连接,通过旋转调节旋钮带动与该调节旋钮连接的调弯段左右弯曲。本发明的鞘管在到达病灶周边后,根据病灶位置头端可以进行二次甚至多次调弯并引导相关器械准确到达位置进行活检或者治疗。该鞘管更适合结合电磁导航技术使用,可以快速精准地达到预期位置,大大缩短手术时间,提高手术精准度。

本公开的在对观察目标的医用观察装置进行电控制的控制装置中,控制装置包括：语音识别部,识别从外部输入的语音；识别信息处理部,基于语音识别部的识别结果来确定由医用观察装置待执行的处理；开关输入接收部,响应于对开关进行的操作来接收操作信号的输入；以及控制部,通过检测到由开关输入接收部接收的第一操作信号时或者在获取到与由识别信息处理部确定的处理相关的信息,开始由语音识别部进行语音识别处理,并允许医用观察装置执行由识别信息处理部确定的处理,并且通过检测第二操作信号,停止由医用观察装置待执行的处理。

本发明涉及一种用于规划椎弓根螺钉固定的系统和方法,并且更具体地,涉及一种用于基于C臂图像规划椎弓根螺钉的长度、插入路径等的系统和方法。本发明的用于规划椎弓根螺钉固定的系统包括：C臂,用于采集患者的脊柱图像；插入路径提供单元,用于在C臂图像上提供椎弓根螺钉的进入点和插入终点；配准单元,用于基于参考坐标系计算进入点和插入终点的空间坐标；导向设备,用基于进入点和插入终点的空间坐标确定椎弓根螺钉的插入位置,并根据插入位置引导探针向进入点插入；以及螺钉确定单元,用于通过获取随着探针插入,探针与骨骼接触的起点的坐标,并计算插入终点的坐标与起点的坐标之间的距离来确定椎弓根螺钉的长度状况。本发明使用C臂图像来代替在规划期间使用的常规CT图像,从而可以降低对患者的辐射照射并简化手术过程。根据本发明,即使在手术期间,基于C臂图像,手术规划可以被修改和调整,并且手术过程评估及手术工具导航的精度可以被提高,因为图像配准可以省略。此外,由于基于规划中使用的螺钉引导位置,本发明可连续用于手术,因此可以快速执行手术过程。

本发明公开了一种器官三维图像重建补偿方法,包括以下步骤：步骤1.器官三维图像重构；步骤2.器官三维图像信息补偿判断；步骤3.图像信息补偿计算；步骤4.三维图像信息替换。本发明三维成像补偿方法使用方便,建立模型的精度高,结果实时可见,具有较高的临床使用价值。

本发明公开了一种基于超声引导的提高置管成功率的方法及系统,通过获得第一影像信息包括置管位置的影像信息；获得第一置管位置积液体积；将第一置管位置积液体积、第一用户的置管位置输入位置分析模型,获得第一吸收位置；根据第一吸收位置、第一影像信息,获得第一入口位置；根据第一入口位置、第一吸收位置,获得第一置管路径；根据第一置管路径获得第一角度；根据第一角度、第一用户的置管位置获得第一预测吸收率；获得插管经过路径的N个图像信息；根据所有图像信息获得第二角度；第一角度与第二角度一致时确定置管方案。解决对于人体一些深入位置的置管操作难度大,缺乏有效的指导存在置管用时和成功率受到影响对用户造成损伤的技术问题。

本发明涉及一种用于关于控制医疗对象(MO)的运动产生控制信号的计算机实现的方法,其中产生控制信号与检查对象(31)的当前的运动状态相关。在此,所述方法具有通过处理器(62)接收(REC-3)检查对象(31)的至少一部分的运动模型的方法步骤,其中运动模型包括至少一个期望运动状态。在此,方法还具有借助传感器检测(REC-2)检查对象(31)的当前的运动状态的方法步骤。在此,方法还具有通过处理器(62)比较(DET-2)的方法步骤：当前的运动状态是否至少近似对应于期望运动状态。在此,所述方法还具有以下方法步骤：根据比较,通过处理器(62)根据运动模型和当前的运动状态来确定(DET-3)控制信号。在此,所述方法还具有提供(PROV-1)控制信号的方法步骤。

本发明提供了一种用于三维医疗影像系统与双目视觉系统配准的标记元件及其装配方法,圆柱体的空腔中盛满符合核磁成像要求的液体,在圆柱体顶部固定设置有圆形反光标记,且圆形反光标记的圆心与圆柱体轴线相重合。本发明以巧妙而简单的结构实现了手术导航的高配准效率,只需要三个特定结构的部件和少量符合核磁成像要求的液体即可组装成本发明的配准标记元件,巧妙地将核磁成像所需清晰标记点与双目视觉所需观测点融合到了一个元件上,操作简单,配准时只需要将其贴于患者手术部位附近的体表位置,无需进行多点测量就能够将医疗三维影像与双目视觉快速匹配到同一个标记点,大大提高了配准效率。

本发明属于医疗机器人技术领域,特别涉及一种模拟医生操作的气管插管机器人。气管插管机器人包括执行、视觉和控制系统。执行系统包括：机器人及其移动底盘、接口支架、两侧机械臂、可旋转关节、机械爪等。视觉系统包括：深度相机、多功能喉镜等。控制系统包括：力传感器,机器人控制箱、后台计算机和通讯系统等。本发明实现了基于机器人系统的自动与摇控插管操作,将视觉与力信息用于自主插管控制。本发明机器人成功地解决了医护人员在插管救治时遇到的抢救与防护的矛盾,模拟医生操作,并具有设计独特、结构简洁、使用方便安全、寿命长等诸多优点,适于机器人气管插管,可以大规模推广和应用。

本发明公开一种基于内窥镜的微创手术机器人系统,包括：手术机械臂模块与内窥镜标定系统；内窥镜手术机械臂用于夹持内窥镜和精确调整内窥镜的空间位置,从而不需要医生长时间地手持内窥镜；内窥镜标定系统采用被动式光学定位法,将反光球固定在内窥镜和医疗器械上,采用手术导航模块通过捕获反射光源来实时追踪目标的空间位置,进而实现术中器械的实时跟踪与配准。本发明能够高效、便捷、准确地进行内窥镜校准,可用于实时的手术导航,便于临床应用,有利于提高内窥镜手术的灵活性和稳定性。

本发明涉及一种手术辅助机器人。该手术辅助机器人具备：臂基座移动部,使供多个臂安装的臂基座移动；拍摄部,设置于臂基座并用于拍摄载置于手术台的患者；以及显示部,实时地显示由拍摄部拍摄到的患者。