本发明公开了一种工程车辆及其辅助支撑腿,辅助支撑腿包括支撑杆、耳座和垂直设于所述支撑杆第一端的升降支腿组件；所述支撑杆的第二端固接旋转销,所述耳座均设有销孔和定位孔,所述支撑杆和所述耳座通过所述销孔和旋转销转动连接；还包括固接于所述旋转销且用以沿所述定位孔轴向升降定位所述支撑杆和所述耳座的定位组件。本发明所提供的辅助支撑腿安装及撑收方便,有助于提高工程车辆的支撑稳定性和便利性。