阅读说明：本技术 一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质 (Vehicle control method and device, vehicle and storage medium ) 是由 吴银生 于 2019-07-04 设计创作，主要内容包括：本申请涉及车辆控制技术领域,尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质,其中,该方法包括：获取转动调速部件在预设启动时长内的转动速度变化信息；基于所述转动速度变化信息,判断当前是否满足车辆启动条件；若满足,则控制车辆启动。采用上述方案,能够确保车辆的安全启动。(The present application relates to the field of vehicle control technologies, and in particular, to a vehicle control method, apparatus, vehicle, and storage medium, where the method includes: acquiring the rotation speed change information of the rotation speed regulating component within a preset starting duration; judging whether the vehicle starting condition is met currently or not based on the rotation speed change information; and if so, controlling the vehicle to start. By adopting the scheme, the safe starting of the vehicle can be ensured.)

一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着电动车辆的快速发展，电动车辆骑行快速便捷，正在成为人们主要的代步工具。调速器作为电动车辆关键的速度控制部件，能够通过与电机控制器的配合工作实现速度调节。

在电动车辆启动时，电机控制器一旦确定出调速器的信号发生变化，便可以输出电动力以供用户骑行。然而，若调速器出现故障，调速器很大可能会输出一个高幅值突变信号，这样，电动车辆很有可能不受信号控制全速前进而造成飞车，容易发生事故。

可见，需要一种车辆控制方案来确保电动车辆的安全启动。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，能够确保电动车辆的安全启动。

主要包括以下几个方面：

第一方面，本申请提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

获取转动调速部件在预设启动时长内的转动速度变化信息；

基于所述转动速度变化信息，判断当前是否满足车辆启动条件；

若满足，则控制车辆启动。

在一种实施方式中，所述基于所述转动速度变化信息，判断当前是否满足车辆启动条件，包括：

判断所述转动调速部件在预设启动时长内的转动速度变化值是否小于转动速度变化阈值；

若小于转动速度变化阈值，则满足车辆启动条件。

在一些实施例中，按照如下步骤确定所述转动速度变化阈值：

获取针对所述车辆的历史转动记录次数和对应的历史启动记录次数；

确定所述历史转动记录次数和所述历史启动记录次数之间的比值；

根据确定的比值对预先设置的转动速度变化阈值进行调节，得到调节后的转动速度变化阈值。

在另一种实施方式中，所述获取转动调速部件在预设启动时长内的转动速度变化信息，包括：

获取与预设启动时长对应的多个转动速度采样信号；

基于在每两个相邻采样时间点采集的转动速度采样信号的幅值，确定在该相邻采样时间点对应的采样时长内的转动速度变化信息；

基于各个相邻采样时间点对应的采样时长内的转动速度变化信息，确定转动调速部件在预设启动时长内的转动速度变化信息。

在一些实施例中，按照如下步骤确定转动速度变化阈值：

确定对所述转动速度采样信号进行信号采样时的采样频率；

基于所述采样频率对预先设置的转动速度变化阈值进行调节，得到调节后的转动速度变化阈值。

在一些实施例中，所述获取与预设启动时长对应的多个转动速度采样信号，包括：

获取与预设启动时长对应的多个原始转动速度采样信号；

针对每个原始转动速度采样信号，确定该原始转动速度采样信号的第一幅值、该原始转动速度采样信号之前的第一预设数量个原始转动速度采样信号的第二幅值、以及该原始转动速度采样信号之后的第二预设数量个原始转动速度采样信号的第三幅值；

确定所述第一幅值与每个所述第二幅值之间的第一幅值差、以及所述第一幅值与每个所述第三幅值之间的第二幅值差；

在所述第一幅值差和所述第二幅值差均大于预设差值时，对所述每个原始转动速度采样信号进行过滤处理；所述预设差值大于所述转动速度变化阈值；

将经过过滤处理得到的多个原始转动速度采样信号作为与预设启动时长对应的多个转动速度采样信号。

在再一种实施方式中，在所述基于所述转动速度变化信息，判断当前是否满足车辆启动条件之前，还包括：

判断是否接收到目标压力信号；所述目标压力信号为设置于车辆上的压力传感器获取的信号；

所述基于所述转动速度变化信息，判断当前是否满足车辆启动条件，包括：

若判断出接收到所述目标压力信号，则基于所述转动速度变化信息，判断当前是否满足车辆启动条件。

第二方面，本申请还提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取转动调速部件在预设启动时长内的转动速度变化信息；

判断模块，用于基于所述转动速度变化信息，判断当前是否满足车辆启动条件；

控制模块，用于在满足车辆启动条件时，则控制车辆启动。

在一种实施方式中，所述判断模块，具体用于：

判断所述转动调速部件在预设启动时长内的转动速度变化值是否小于转动速度变化阈值；

若小于转动速度变化阈值，则满足车辆启动条件。

在一些实施例中，所述判断模块，具体用于按照如下步骤确定所述转动速度变化阈值：

获取针对所述车辆的历史转动记录次数和对应的历史启动记录次数；

确定所述历史转动记录次数和所述历史启动记录次数之间的比值；

根据确定的比值对预先设置的转动速度变化阈值进行调节，得到调节后的转动速度变化阈值。

在另一种实施方式中，所述获取模块，具体用于：

获取与预设启动时长对应的多个转动速度采样信号；

基于在每两个相邻采样时间点采集的转动速度采样信号的幅值，确定在该相邻采样时间点对应的采样时长内的转动速度变化信息；

基于各个相邻采样时间点对应的采样时长内的转动速度变化信息，确定转动调速部件在预设启动时长内的转动速度变化信息。

在一些实施例中，所述判断模块，具体用于按照如下步骤确定所述转动速度变化阈值：

确定对所述转动速度采样信号进行信号采样时的采样频率；

基于所述采样频率对预先设置的转动速度变化阈值进行调节，得到调节后的转动速度变化阈值。

在一些实施例中，所述获取模块，具体用于：

获取与预设启动时长对应的多个原始转动速度采样信号；

针对每个原始转动速度采样信号，确定该原始转动速度采样信号的第一幅值、该原始转动速度采样信号之前的第一预设数量个原始转动速度采样信号的第二幅值、以及该原始转动速度采样信号之后的第二预设数量个原始转动速度采样信号的第三幅值；

确定所述第一幅值与每个所述第二幅值之间的第一幅值差、以及所述第一幅值与每个所述第三幅值之间的第二幅值差；

在所述第一幅值差和所述第二幅值差均大于预设差值时，对所述每个原始转动速度采样信号进行过滤处理；所述预设差值大于所述转动速度变化阈值；

将经过过滤处理得到的多个原始转动速度采样信号作为与预设启动时长对应的多个转动速度采样信号。

在再一种实施方式中，所述判断模块，具体用于：

在所述基于所述转动速度变化信息，判断当前是否满足车辆启动条件之前，判断是否接收到目标压力信号；所述目标压力信号为设置于车辆上的压力传感器获取的信号；

若判断出接收到所述目标压力信号，则基于所述转动速度变化信息，判断当前是否满足车辆启动条件。

第三方面，本申请还提供了一种车辆，包括车辆本体，还包括处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当车辆运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如第一方面所述车辆控制方法的步骤。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如第一方面所述车辆控制方法的步骤。

采用上述方案，获取转动调速部件在预设启动时长内的转动速度变化信息，以确保在车辆启动之前，能够基于获取的转动速度变化信息来确定当前是否满足车辆启动条件，若满足则启动车辆，若不满足，则不启动车辆。如果转动速度变化幅值比较大，这时启动车辆可能就存在飞车危险，因此本申请通过限定转动速度变化情况来控制车辆启动，从而避免飞车危险问题，确保车辆的安全启动。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例一提供的一种车辆控制方法的流程图；

图2示出了本申请实施例三提供的一种车辆控制方法的流程图；

图3示出了本申请实施例三提供的另一种车辆控制方法的流程图；

图4示出了本申请实施例四提供的一种车辆控制方法的流程图；

图5示出了本申请实施例五提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图6示出了本申请实施例六提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。

另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了使得本领域技术人员能够使用本申请内容，结合特定应用场景“共享车辆的启动控制”，给出以下实施方式。对于本领域技术人员来说，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用场景。虽然本申请主要围绕共享车辆的启动控制进行描述，但是应该理解，这仅是一个示例性实施例。

需要说明的是，本申请实施例中的车辆主要指的是带有电力驱动的车辆，该车辆可以是单车、三轮车、小汽车，还可以是其它车辆，考虑到带有人力和电力混合运动模式实现的电单车在共享车辆技术领域的广泛应用，接下来可以以电单车进行举例。

另外，本申请实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其它的特征。

值得注意的是，在本申请提出申请之前，考虑到相关技术中一旦调速器出现故障，电动车辆很有可能会因为调速器输出的高幅值突变信号而不受信号控制造成飞车，带来安全隐患。然而，本申请提供的车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，可以通过获取的转动调速部件在预设启动时长内的转动速度变化信息，判断当前是否满足车辆启动条件，并能够在满足车辆启动条件时，控制车辆启动。因此，通过限定转动速度变化情况来控制车辆启动，从而避免飞车危险问题，确保车辆的安全启动。接下来通过如下几个实施例进行具体描述。

实施例一

如图1所示，为本申请实施例一提供的一种车辆控制方法的流程，该方法的执行主体可以是车辆上设置的处理器，还可以是与车辆进行通信连接的服务器，上述车辆控制方法包括如下步骤：

S101、获取转动调速部件在预设启动时长内的转动速度变化信息；

这里，转动调速部件可以安装于车辆把手上，这样，在用户手持车辆把手进行转动时，通过本申请实施例提供的车辆控制方法即可以获取有关该转动调速部件的转动速度变化信息，该转动速度变换信息对应一个预设启动时长。

其中，上述转动调速部件可以是调速器、电动车控制器，还可以是其它能够采集把手转动动作的调速部件，本申请实施例对转动调速部件的结构不做具体的限制。

本申请实施例中，上述预设启动时长不仅可以基于人工经验进行设置，还可以基于对车辆环境信息的分析结果进行设置，还可以基于其它方式进行设置，本申请实施例对设置方式不做具体的限制。这里，针对共享电单车控制领域，本申请实施例可以基于对车辆环境信息的分析结果进行设置，也即，本申请实施例中，对于与各共享电单车连接的服务器而言，可以确定每个共享单车的使用记录、行车轨迹等信息以确定合理的车辆启动时长，该车辆启动时长可以是在确保车辆安全启动的前提下，尽可能满足用户快速用车需求而设置的，如2s。

有关转动速度变化信息，本申请实施例可以基于转动调速部件在预设启动时长内的转动速度采样信号来确定，每采样得到两个转动速度采样信号，可以确定一个转动速度变化信息，转动速度变化信息不仅与采样频率相关，还与预设启动时长相关。这里，在预设启动时长一定的情况下，采样频率越高，其确定的转动速度变化信息的个数相对越多，在采样频率一定的情况下，预设启动时长设置的越长，其确定的转动速度变化信息的个数相对也越多。本申请实施例可以基于应用场景的需求，通过调节预设启动时长和采样频率来确定最终的转动速度变化信息。

其中，上述转动速度采样信号可以由转动调速部件采集的原始电压信号来表征，也即，电压信号越大，对应的转动速度越大。另外，上述转动速度变化信息可以用转动调速部件采集的原始电压变化信号来表征，也即，电压变化信号越大，对应的转动速度变化信息越大。

S102、基于所述转动速度变化信息，判断当前是否满足车辆启动条件。

这里，本申请实施例可以基于转动速度变化信息来判断当前是否满足车辆启动条件。在预设启动时长包括启动起始时刻和启动终止时刻时，该转动速度变化信息可以是由启动起始时刻的转动速度和启动终止时刻的转动速度来确定，这样，在判断当前是否满足车辆启动条件之前，仅需将启动起始时刻的转动速度与启动终止时刻的转动速度进行差值运算即可，另外，在预设启动时长包含若干个速度采集周期时，对应每个速度采集周期，均可以有一个转动速度变化信息，这时，则需要针对每个速度采集周期确定对应的转动速度变化信息。

在具体应用中，不管是上述哪种转动速度变化信息的确定方式，均可以于转动速度变化信息与转动速度变化阈值之间的比较结果来确定当前是否满足车辆启动条件。在确定转动速度变化信息小于转动速度变化阈值时，则确定当前满足车辆启动条件，反之，在确定转动速度变化信息不小于转动速度变化阈值时，则确定当前不满足车辆启动条件。

其中，在基于转动速度采样信号确定预设启动时长内的转动速度变化信息为多个时，可以将每个转动速度变化信息均与转动速度变化阈值相比较。这样，在确定各个转动速度变化信息均小于转动速度变化阈值时，才确定满足车辆启动条件，反之，则确定不满足车辆启动条件。有关转动速度变化阈值的确定，可以结合本申请实施例提供的车辆控制方法的具体应用场景来设置。

S103、若满足，则控制车辆启动。

这里，在确定满足车辆启动条件时，便可以控制车辆启动。本申请实施例中，控制车辆启动的装置可以是电动车辆电机，也即，在确定需要控制车辆启动时，电动车辆电机可以通过内设的电机控制器接收控制车辆启动的控制信号，以根据该控制信号驱动电动车辆电机转动，从而启动车辆。在满足车辆启动条件下的车辆启动由于是基于预设启动时长内的转动速度变化信息来触发的，因此，具有较高的安全性。

上述转动速度变化阈值的调节可以对车辆启动产生影响，是本申请实施例中需要确定的一个关键阈值。结合本申请实施例提供的车辆控制方法的具体应用场景，一是可以通过针对车辆的历史转动记录次数和对应的历史启动记录次数来确定转动速度变化阈值，二是可以通过对转动速度采样信号进行信号采样时的采样频率来确定转动速度变化阈值。接下来通过如下实施例二进行具体描述。

实施例二

针对利用车辆的历史转动记录次数和对应的历史启动记录次数来确定转动速度变化阈值，其确定方法如下步骤所示：

步骤一、获取针对车辆的历史转动记录次数和对应的历史启动记录次数；

步骤二、确定所述历史转动记录次数和所述历史启动记录次数之间的比值；

步骤三、根据确定的比值对预先设置的转动速度变化阈值进行调节，得到调节后的转动速度变化阈值。

这里，本申请实施例可以是基于车辆的历史转动记录次数和对应的历史启动记录次数之间的比值来确定转动速度变化阈值。这里，针对共享电单车控制技术领域，服务器可以记录用户在每次使用共享电单车时，该共享电单车经过了多少次转动才被真正的启动，如经过了两次转动才最终启动了共享电单车，也即，有关任一辆共享电单车而言，其历史转动记录次数和历史启动记录次数可以是确定的，本申请实施例中的转动速度变化阈值与上述历史转动记录次数和历史启动记录次数之间的比值可以是直接相关的。

在确定历史转动记录次数和历史启动记录次数之间的比值较大时，基本可以确定针对当前车辆设置的转动速度变化阈值过小，这时，可以通过确定的具体的比值将转动变化阈值调节的更大一些。

针对通过对转动速度采样信号进行信号采样时的采样频率来确定转动速度变化阈值，其确定方法如下步骤所示：

步骤一、确定对转动速度采样信号进行信号采样时的采样频率；

步骤二、基于所述采样频率对预先设置的转动速度变化阈值进行调节，得到调节后的转动速度变化阈值。

这里，可以通过采样频率的大小对预先设置的转动速度变化阈值进行调节，以确定当前的转动速度变化阈值。

考虑到在预设启动时长一定时，采样频率越高，采样的转动速度采样信号越密集，越密集的转动速度采样信号可以接受的转动速度变化阈值越苛刻，这时，可以根据具体的采样频率的大小将转动速度变化阈值调节的更小些，同理，在预设启动时长一定时，采样频率越低，采样的转动速度采样信号越松散，这时，可以根据具体的采样频率的大小将转动速度变化阈值调节的更大些。

综上，本申请实施例中，不仅可以基于车辆的历史转动记录次数和对应的历史启动记录次数之间的比值来确定转动速度变化阈值，还可以是基于采样频率来确定转动速度变化阈值。在具体应用中，可以先按照采样频率来确定初始速度变化阈值，然后再基于车辆的历史转动记录次数和对应的历史启动记录次数之间的比值来调节上述初始速度变化阈值，以得到符合应用场景的转动速度变化阈值。

考虑到转动速度变化信息的确定是本申请实施例提供的车辆控制方法的关键步骤，接下来通过如下实施例三进行具体描述。

实施例三

如图2所示，为本申请实施例三提供的一种确定转动速度变化信息的确定方法的流程图，具体包括如下步骤：

S201、获取与预设启动时长对应的多个转动速度采样信号；

S202、基于在每两个相邻采样时间点采集的转动速度采样信号的幅值，确定在该相邻采样时间点对应的采样时长内的转动速度变化信息；

S203、基于各个相邻采样时间点对应的采样时长内的转动速度变化信息，确定转动调速部件在预设启动时长内的转动速度变化信息。

这里，可以首先获取转动调速部件在预设启动时长对应的多个转动速度采样信号，然后基于在每两个相邻采样时间点采集的转动速度采样信号的幅值，确定在该相邻采样时间点对应的采样时长内的转动速度变化信息，也即，每两个相邻采样时间点可以确定一个转动速度变化信息，这样，基于所有相邻采样点确定的转动速度变化信息即可以确定转动调速部件在预设启动时长内的转动速度变化信息。

考虑到在具体应用时，本申请实施例中的转动调速部件可能会受到具体应用场景的干扰而导致采集的转动速度采样信号存在信号干扰。为了解决上述干扰问题，如图3所示，本申请实施例可以利用如下步骤所示的过滤处理方法进行信号过滤。

S301、获取与预设启动时长对应的多个原始转动速度采样信号；

S302、针对每个原始转动速度采样信号，确定该原始转动速度采样信号的第一幅值、该原始转动速度采样信号之前的第一预设数量个原始转动速度采样信号的第二幅值、以及该原始转动速度采样信号之后的第二预设数量个原始转动速度采样信号的第三幅值；

S303、确定所述第一幅值与每个所述第二幅值之间的第一幅值差、以及所述第一幅值与每个所述第三幅值之间的第二幅值差；

S304、在所述第一幅值差和所述第二幅值差均大于预设差值时，对所述每个原始转动速度采样信号进行过滤处理；所述预设差值大于所述转动速度变化阈值；

S305、将经过过滤处理得到的多个原始转动速度采样信号作为与预设启动时长对应的多个转动速度采样信号。

这里，可以针对获取的每个原始转动速度采样信号，确定该原始转动速度采样信号的第一幅值、该原始转动速度采样信号之前的第一预设数量个原始转动速度采样信号的第二幅值、以及该原始转动速度采样信号之后的第二预设数量个原始转动速度采样信号的第三幅值，然后确定第一幅值与每个第二幅值之间的第一幅值差、以及第一幅值与每个第三幅值之间的第二幅值差，最后再确定出各个第一幅值差和各个第二幅值差均大于预设差值时，将该原始转动速度采样信号过滤掉，这样，通过对所有的原始转动速度采样信号进行过滤处理，可以得到过滤处理后的多个原始转动速度采样信号，以根据得到的该多个原始转动速度采样信号确定与预设启动时长对应的多个转动速度采样信号。

其中，为了在确保车辆安全启动的前提下尽可能的滤除信号干扰，本申请实施例设置的预设差值可以大于转动速度变化阈值。

为了进一步确保车辆的安全启动，还可以结合目标压力信号进行车辆启动条件是否满足的判断，通过如下实施例四进行描述。

实施例四

如图4所示，为本申请实施例四提供的一种车辆启动条件的判断方法的流程图，具体包括如下步骤：

S401、判断是否接收到目标压力信号；所述目标压力信号为设置于车辆上的压力传感器获取的信号；

S402、若判断出接收到所述目标压力信号，则基于所述转动速度变化信息，判断当前是否满足车辆启动条件。

这里，基于转动速度变化信息来判断当前是否满足车辆启动条件的先决条件可以是在判断出接收到了目标压力信号，该目标压力信号可以是设置于车辆上的压力传感器获取的信号。也即，当确定出车辆承受了一定的压力时，才判断当前是否满足车辆启动条件，进而能够在满足车辆启动条件时进行车辆的安全启动，反之，如若确定车辆并没有承受压力，或承受的压力小于预设压力值时，这时，即使在基于转动速度变化信息能够触发车辆启动的情况下，也不会启动车辆，从而进一步确保了车辆的安全启动。

其中，上述压力传感器可以安装于车辆的车座下面，还可以安装于脚踏板的位置，还可以安装于其它能够感知用户压力的位置，本申请实施例对此不做具体的限制。

值得说明的是，本申请实施例提供的车辆控制方法的一个具体示例是可以基于转动调速部件的转动速度变化信息进行车辆启动的控制，这主要是依赖于把手上设置的手动式调速器这一硬件启动方式，在依赖于脚踏板上设置的脚踩调速器这一硬件启动方式或者其它硬件启动方式而言，均可以通过借鉴上述基于转动调速部件的转动速度变化信息进行车辆启动的控制方案进行车辆启动，如针对脚踩调速器这一硬件启动方式，可以是基于脚踩调速器的踩踏速度变化信息控制车辆的启动，相关方案在此不再赘述。

基于上述实施例，本申请实施例还提供了车辆控制装置，下述各种装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

实施例五

如图5所示，为本申请实施例五提供的车辆控制装置，所述装置包括：

获取模块501，用于获取转动调速部件在预设启动时长内的转动速度变化信息；

判断模块502，用于基于所述转动速度变化信息，判断当前是否满足车辆启动条件；

控制模块503，用于在满足车辆启动条件时，则控制车辆启动。

在一种实施方式中，所述判断模块502，具体用于：

判断所述转动调速部件在预设启动时长内的转动速度变化值是否小于转动速度变化阈值；

若小于转动速度变化阈值，则满足车辆启动条件。

在一些实施例中，所述判断模块502，具体用于按照如下步骤确定所述转动速度变化阈值：

获取针对所述车辆的历史转动记录次数和对应的历史启动记录次数；

确定所述历史转动记录次数和所述历史启动记录次数之间的比值；

根据确定的比值对预先设置的转动速度变化阈值进行调节，得到调节后的转动速度变化阈值。

在另一种实施方式中，所述获取模块501，具体用于：

获取与预设启动时长对应的多个转动速度采样信号；

基于在每两个相邻采样时间点采集的转动速度采样信号的幅值，确定在该相邻采样时间点对应的采样时长内的转动速度变化信息；

基于各个相邻采样时间点对应的采样时长内的转动速度变化信息，确定转动调速部件在预设启动时长内的转动速度变化信息。

在一些实施例中，所述判断模块502，具体用于按照如下步骤确定所述转动速度变化阈值：

确定对所述转动速度采样信号进行信号采样时的采样频率；

基于所述采样频率对预先设置的转动速度变化阈值进行调节，得到调节后的转动速度变化阈值。

在一些实施例中，所述获取模块501，具体用于：

获取与预设启动时长对应的多个原始转动速度采样信号；

针对每个原始转动速度采样信号，确定该原始转动速度采样信号的第一幅值、该原始转动速度采样信号之前的第一预设数量个原始转动速度采样信号的第二幅值、以及该原始转动速度采样信号之后的第二预设数量个原始转动速度采样信号的第三幅值；

确定所述第一幅值与每个所述第二幅值之间的第一幅值差、以及所述第一幅值与每个所述第三幅值之间的第二幅值差；

在所述第一幅值差和所述第二幅值差均大于预设差值时，对所述每个原始转动速度采样信号进行过滤处理；所述预设差值大于所述转动速度变化阈值；

将经过过滤处理得到的多个原始转动速度采样信号作为与预设启动时长对应的多个转动速度采样信号。

在再一种实施方式中，所述判断模块502，具体用于：

在所述基于所述转动速度变化信息，判断当前是否满足车辆启动条件之前，判断是否接收到目标压力信号；所述目标压力信号为设置于车辆上的压力传感器获取的信号；

若判断出接收到所述目标压力信号，则基于所述转动速度变化信息，判断当前是否满足车辆启动条件。

实施例六

如图6所示，为本申请实施例六提供的一种车辆的结构示意图，该车辆包括车辆本体，还包括处理器601、存储介质602和总线603，所述存储介质602存储有所述处理器601可执行的机器可读指令(比如图5中的车辆控制装置中获取模块501、判断模块502、以及控制模块503对应的执行指令等)，当车辆运行时，所述处理器601与所述存储介质602之间通过总线603通信，所述机器可读指令被所述处理器601执行时执行如下处理：

获取转动调速部件在预设启动时长内的转动速度变化信息；

基于所述转动速度变化信息，判断当前是否满足车辆启动条件；

若满足，则控制车辆启动。

在一种实施方式中，上述处理器601执行的处理中，所述基于所述转动速度变化信息，判断当前是否满足车辆启动条件，包括：

判断所述转动调速部件在预设启动时长内的转动速度变化值是否小于转动速度变化阈值；

若小于转动速度变化阈值，则满足车辆启动条件。

在一些实施例中，上述处理器601执行的处理中，按照如下步骤确定所述转动速度变化阈值：

获取针对所述车辆的历史转动记录次数和对应的历史启动记录次数；

确定所述历史转动记录次数和所述历史启动记录次数之间的比值；

根据确定的比值对预先设置的转动速度变化阈值进行调节，得到调节后的转动速度变化阈值。

在另一种实施方式中，上述处理器601执行的处理中，所述获取转动调速部件在预设启动时长内的转动速度变化信息，包括：

获取与预设启动时长对应的多个转动速度采样信号；

基于在每两个相邻采样时间点采集的转动速度采样信号的幅值，确定在该相邻采样时间点对应的采样时长内的转动速度变化信息；

基于各个相邻采样时间点对应的采样时长内的转动速度变化信息，确定转动调速部件在预设启动时长内的转动速度变化信息。

在一些实施例中，上述处理器601执行的处理中，按照如下步骤确定转动速度变化阈值：

确定对所述转动速度采样信号进行信号采样时的采样频率；

基于所述采样频率对预先设置的转动速度变化阈值进行调节，得到调节后的转动速度变化阈值。

在一些实施例中，上述处理器601执行的处理中，所述获取与预设启动时长对应的多个转动速度采样信号，包括：

获取与预设启动时长对应的多个原始转动速度采样信号；

针对每个原始转动速度采样信号，确定该原始转动速度采样信号的第一幅值、该原始转动速度采样信号之前的第一预设数量个原始转动速度采样信号的第二幅值、以及该原始转动速度采样信号之后的第二预设数量个原始转动速度采样信号的第三幅值；

确定所述第一幅值与每个所述第二幅值之间的第一幅值差、以及所述第一幅值与每个所述第三幅值之间的第二幅值差；

在所述第一幅值差和所述第二幅值差均大于预设差值时，对所述每个原始转动速度采样信号进行过滤处理；所述预设差值大于所述转动速度变化阈值；

将经过过滤处理得到的多个原始转动速度采样信号作为与预设启动时长对应的多个转动速度采样信号。

在再一种实施方式中，在所述基于所述转动速度变化信息，判断当前是否满足车辆启动条件之前，上述处理器601执行的处理还包括：

判断是否接收到目标压力信号；所述目标压力信号为设置于车辆上的压力传感器获取的信号；

所述基于所述转动速度变化信息，判断当前是否满足车辆启动条件，包括：

若判断出接收到所述目标压力信号，则基于所述转动速度变化信息，判断当前是否满足车辆启动条件。

实施例七

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器601运行时执行上述车辆控制方法的步骤。

具体地，该存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述车辆控制方法，从而解决相关技术中一旦调速器出现故障，电动车辆很有可能会因为调速器输出的高幅值突变信号而不受信号控制造成飞车，带来安全隐患的问题，进而达到能够通过限定转动速度变化情况来控制车辆启动，从而避免飞车危险问题，确保车辆的安全启动的效果。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考方法实施例中的对应过程，本申请中不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。