阅读说明：本技术 一种扫地机回充候选点生成方法、装置及扫地机回充系统 (Sweeper recharging candidate point generation method and device and sweeper recharging system ) 是由 高晗 杨庆辉 于 2020-06-28 设计创作，主要内容包括：本发明适用于扫地机技术领域,提供了一种扫地机回充候选点生成方法、装置及扫地机回充系统,该扫地机回充候选点生成方法包括：驱动扫地机沿工作地图的清扫区域运动；通过设置于扫地机侧面的红外接收器采集充电座的前向红外信号和近场红外信号；当红外接收器同时接收到前向红外信号和近场红外信号时,确定充电座的位置；根据红外接收器接收到前向红外信号和近场红外信号时扫地机的行走方向确定充电座的朝向；根据充电座的位置及朝向在工作地图中生成对应的回充候选点；当扫地机需要回充时,选取一回充候选点作为扫地机的回充点。本发明提供的扫地机回充候选点生成方法可以提高扫地机的回充效率,且可提高扫地机与充电座对接的准确性。(The invention is suitable for the technical field of sweeper, and provides a sweeper recharging candidate point generating method, a sweeper recharging candidate point generating device and a sweeper recharging candidate point generating system, wherein the sweeper recharging candidate point generating method comprises the following steps: driving the sweeper to move along the sweeping area of the working map; collecting a forward infrared signal and a near-field infrared signal of a charging seat through an infrared receiver arranged on the side surface of the sweeper; when the infrared receiver receives the forward infrared signal and the near-field infrared signal at the same time, determining the position of the charging seat; determining the orientation of the charging seat according to the walking direction of the sweeper when the infrared receiver receives the forward infrared signal and the near-field infrared signal; generating a corresponding recharging candidate point in a working map according to the position and the orientation of the charging seat; when the sweeper needs recharging, a recharging candidate point is selected as the recharging point of the sweeper. The method for generating the recharging candidate points of the sweeper can improve the recharging efficiency of the sweeper and the accuracy of the butting of the sweeper and the charging seat.)

一种扫地机回充候选点生成方法、装置及扫地机回充系统

技术领域

本发明涉及扫地机技术领域，具体涉及一种扫地机回充候选点生成方法、装置及扫地机回充系统。

背景技术

随着科技的发展，机器人在人们的日常生活中应用越来越多，例如常见的扫地机的应用，使得人们的生活变得更为舒适便利。其中，现有的扫地机充电方式分为人工充电和自动回充，自动回充较之人工充电更为方便智能。

现有技术中，扫地机在清扫完成并需要回充时，扫地机需要先寻找充电座并运动到充电座位置进行充电。由于扫地机在需要回充之前没有确定充电座的回充点，寻找充电座所需时间长，使得扫地机的回充效率低。

发明内容

本发明提供一种扫地机回充候选点生成方法，旨在解决现有技术存在扫地机回充效率低的问题。

本发明是这样实现的，提供一种扫地机回充候选点生成方法，包括：

驱动扫地机沿工作地图的清扫区域运动；

通过设置于所述扫地机侧面的红外接收器采集充电座的前向红外信号和近场红外信号；

当所述红外接收器同时接收到所述前向红外信号和所述近场红外信号时，将所述扫地机当前所在位置向所述红外接收器方向偏移预设距离的位置确定为充电座的位置；

根据所述红外接收器接收到所述前向红外信号和所述近场红外信号时所述扫地机的行走方向确定充电座的朝向；

根据所述充电座的位置及朝向在所述工作地图中生成对应的回充候选点；

当所述扫地机需要回充时，选取一所述回充候选点作为所述扫地机的回充点。

优选的，所述根据所述充电座的位置及朝向在所述工作地图中生成对应的回充候选点之后，还包括：

判断生成的回充候选点与上一次记录的回充候选点是否一致；若否，将生成的回充候选点添加到候选队列中。

优选的，当所述扫地机需要回充时，选取一所述回充候选点作为所述扫地机的回充点，具体包括：

当所述候选队列中的回充候选点为一个时，选取该回充候选点作为所述扫地机的回充点；

当所述候选队列中的回充候选点为两个以上时，选取离所述扫地机最近的回充候选点作为所述扫地机的回充点。

优选的，根据所述红外接收器接收到所述前向红外信号和所述近场红外信号时所述扫地机的行走方向确定充电座的朝向步骤包括：

当所述红外接收器同时接收到所述前向红外信号和所述近场红外信号时，根据所述扫地机的位移方向确定所述扫地机的行走方向；

根据所述扫地机的行走方向以及接收到所述前向红外信号和所述近场红外信号的红外接收器的方向确定充电座的朝向。

优选的，当驱动扫地机沿工作地图的清扫区域的边界运动时，所述预设距离为所述扫地机的中心到所述红外接收器的距离。

优选的，当驱动扫地机沿工作地图的清扫区域的内部运动时，所述预设距离大于等于所述扫地机的中心到所述红外接收器之间距离且小于等于所述扫地机的中心到所述红外接收器之间距离与所述近场红外信号覆盖范围半径之和。

本发明还提供一种扫地机回充候选点生成装置，包括：

驱动模块，用于驱动扫地机沿工作地图的清扫区域运动；

信号采集模块，用于通过设置于所述扫地机侧面的红外接收器采集充电座的前向红外信号和近场红外信号；

充电座位置确定模块，用于当所述红外接收器同时接收到所述前向红外信号和所述近场红外信号时，将所述扫地机当前所在位置向所述红外接收器方向偏移预设距离的位置确定为充电座的位置；

充电座朝向确定模块，用于根据所述红外接收器接收到所述前向红外信号和所述近场红外信号时所述扫地机的行走方向确定充电座的朝向；

回充候选点生成模块，用于根据所述充电座的位置及朝向在所述工作地图中生成对应的回充候选点；

回充候选点选取模块，用于当所述扫地机需要回充时，选取一回充候选点作为所述扫地机的回充点。

优选的，还包括：

候选队列生成模块，用于判断生成的回充候选点与上一次记录的回充候选点是否一致；若否，将生成的回充候选点添加到候选队列中。

优选的，所述当所述扫地机需要回充时，选取一回充候选点作为所述扫地机的回充点具体包括：

当所述候选队列中的回充候选点为一个时，选取该回充候选点作为所述扫地机的回充点；

当所述候选队列中的回充候选点为两个以上时，选取离所述扫地机最近的回充候选点作为所述扫地机的回充点。

优选的，所述充电座朝向确定模块包括：

行走方向确定单元，用于当所述红外接收器同时接收到所述前向红外信号和所述近场红外信号时，根据所述扫地机的位移方向确定所述扫地机的行走方向；

朝向确定单元，用于根据所述扫地机的行走方向以及接收到所述前向红外信号和所述近场红外信号的红外接收器的方向确定充电座的朝向。

优选的，当所述驱动模块驱动扫地机沿工作地图的清扫区域的边界运动时，所述预设距离为所述扫地机的中心到所述红外接收器的距离。

优选的，当所述驱动模块驱动扫地机沿工作地图的清扫区域的内部运动时，所述预设距离大于等于所述扫地机的中心到所述红外接收器之间距离且小于等于所述扫地机的中心到所述红外接收器之间距离与所述近场红外信号覆盖范围半径之和。

本发明还提供一种扫地机回充系统，包括充电座和扫地机；

所述充电座用于发射前向红外信号和近场红外信号，所述扫地机的侧面设有用于接收所述前向红外信号和所述近场红外信号的红外接收器，所述扫地机包括上述的扫地机回充候选点生成装置。

本发明提供的一种扫地机回充候选点生成方法具有以下技术效果：

通过扫地机在清扫过程或者沿边运动中提前获取充电座的位置及朝向，并根据充电座的位置及朝向在工作地图中生成对应的回充候选点，当扫地机需要回充时，选取回充候选点作为扫地机的回充点，这样扫地机需要回充时可以直接通过工作地图规划导航至选取的回充候选点所在位置，无需另外再寻找充电座，大大提高了扫地机的回充效率，并可以根据回充候选点对应充电座的具体朝向调整扫地机的姿态，提高扫地机与充电座对接的准确性。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的扫地机回充系统的结构示意图；

图2为本发明实施例一提供的扫地机回充系统的另一结构示意图；

图3为本发明实施例一提供的扫地机回充候选点生成装置的结构示意图；

图4为本发明实施例二提供的扫地机回充候选点生成装置的结构示意图；

图5为本发明实施例三提供的扫地机回充候选点生成方法的流程图；

图6为本发明实施例四提供的扫地机回充候选点生成方法的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例通过扫地机在清扫过程中或者沿边运动过程中根据充电座的位置及朝向在工作地图中生成对应的回充候选点，并在扫地机需要回充时，选取回充候选点作为扫地机的回充点，使得扫地机在需要回充时可以直接通过工作地图规划导航至选取的回充候选点所在位置，并可根据充候选点对应充电座的具体朝向调整扫地机的姿态，大大提高了扫地机的回充效率，且提高了扫地机与充电座对接的准确性。

实施例一

请参照图1和图2，本发明提供一种扫地机回充系统，包括扫地机1和充电座2，充电座2用于发射前向红外信号和近场红外信号，扫地机1包括扫地机回充候选点生成装置、以及设于扫地机1的侧面并用于接收前向红外信号和近场红外信号的红外接收器11。

充电座2用于给扫地机1充电，充电座2设有用于发射前向红外信号的第一红外发射器、以及用于发射近场红外信号的第二红外发射器。第一红外发射器和第二红外发射器的具体设置数量不限，第一红外发射器设置于充电座2的正前方并用于向充电座2的正前方发出覆盖区域为21的前向红外信号，第二红外发射器设置于充电座2上并发出覆盖区域为22的近场红外信号。其中，充电座2的数量可以为一个，也可以为两个以上；充电座2可以放置在清扫区域的边界或者清扫区域的内部。比如，充电座2可以放置在房间的墙边任意位置或者房间内的中间任意位置。

本发明实施例中，红外接收器11可以设置在扫地机1的一侧面或者两侧面。比如，红外接收器11设置于扫地机1的右侧面或左侧面；也可以是，扫地机1的右侧面和左侧面分别设置一个红外接收器11，这样扫地机1逆时针沿边运动或顺时针沿边运动过程中都能通过一个红外接收器11接收到前向红外信号和近场红外信号，便于扫地机1沿不同方向运动都能准确地判断充电座2的位置和朝向。

请参照图3，本发明实施例提供的扫地机回充候选点生成装置包括驱动模块101、信号采集模块102、充电座位置确定模块103、充电座朝向确定模块104、回充候选点生成模块105、回充候选点选取模块106。

驱动模块101用于驱动扫地机1沿工作地图的清扫区域运动。

其中，工作地图为扫地机1在清扫过程中根据室内环境建立的栅格地图，扫地机1既可以沿清扫区域的边界(沿边运动)，扫地机1也可以沿清扫区域的内部运动，这样使得充电座2不管放置在清扫区域的边界或者清扫区域的内部，扫地机1在运动过程中都能准确地识别出充电座2的位置和朝向。

信号采集模块102用于通过设置于扫地机1侧面的红外接收器11采集充电座2的前向红外信号和近场红外信号。

其中，红外接收器11既可以采集充电座2发出的前向红外信号，也可以采集充电座2发出的近场红外信号。利用红外接收器11实现前向红外信号和近场红外信号的信号采集，降低了成本，且集成度高。

充电座位置确定模块103用于当红外接收器11同时接收到前向红外信号和近场红外信号时，将扫地机1当前所在位置向红外接收器11方向偏移预设距离的位置确定为充电座2的位置。

本发明实施例中，扫地机1在沿工作地图的清扫区域进行清扫过程或者沿清扫区域的边界作沿边运动时，当扫地机1上的红外接收器11同时接收到前向红外信号和近场红外信号时，此时代表扫地机1运动到充电座2的前向红外信号以及近场红外信号的覆盖范围内，即扫地机1此时运动到充电座2位置处，此时将扫地机1在工作地图中的当前所在位置向红外接收器11方向偏移预设距离的位置作为充电座2的位置，从而根据扫地机1在工作地图中的当前所在位置即可确定充电座2在工作地图中的位置。利用红外接收器11同时接收到前向红外信号和近场红外信号时，将扫地机1当前所在位置向红外接收器11方向偏移预设距离的位置确定为充电座2的位置，大大提高了充电座2位置的准确性，避免发生误判。

本发明实施例中，充电座位置确定模块103包括：

位置获取单元1031，用于当红外接收器11同时接收到前向红外信号和近场红外信号时，通过设置于扫地机1上的定位传感器获取扫地机1当前所在位置；

位置确定单元1032，用于将扫地机1当前所在位置向红外接收器11方向偏移预设距离的位置确定为充电座2的位置。

作为本发明的一个实施例，当驱动扫地机1沿工作地图的清扫区域的边界运动时，预设距离为扫地机1的中心到红外接收器11的距离D。比如，扫地机1的机身为圆形，则预设距离为扫地机1机身的半径。本实施例中，由于扫地机1沿工作地图的清扫区域的边界运动时，扫地机1紧贴着墙边运动，当扫地机1上的红外接收器11同时接收到前向红外信号和近场红外信号时，代表此时扫地机1运动到充电座2位置处。其中，扫地机1的当前所在位置为扫地机1机身的中心在工作地图中的当前所在位置，因此充电座2的位置为扫地机1当前所在位置向红外接收器11方向偏移扫地机1的中心到红外接收器11的距离的位置。通过将扫地机1当前所在位置向红外接收器11方向偏移预设距离的位置作为充电座2的位置，这样大大减小了充电座2的位置误差，确保可以准确记录充电座2在工作地图中的位置。

作为本发明的另一个实施例，当驱动扫地机1沿工作地图的清扫区域的内部运动时，预设距离大于等于扫地机1的中心到红外接收器11之间距离D且小于等于扫地机1的中心到红外接收器11之间距离D与近场红外信号覆盖范围半径R之和，即：D≤预设距离≤D+R，其中，预设距离可以为D～D+R范围内的任意值，为了进一步减小充电座2的位置误差，预设距离为D+R/2。

本实施例中，扫地机1沿工作地图的清扫区域的内部运动时，由于充电座2发出的近场红外信号具有一个覆盖区域，因此当扫地机1上的红外接收器11同时接收到前向红外信号和近场红外信号时，代表此时扫地机1运动到充电座2的前向红外信号和近场红外信号的覆盖范围内，将充电座2的位置为扫地机1当前所在位置向红外接收器11方向偏移预设距离的位置确定为充电座2的位置，这样大大减小了充电座2的位置误差，确保可以准确记录充电座2在工作地图中的位置。

充电座朝向确定模块104用于根据红外接收器11接收到前向红外信号和近场红外信号时扫地机1的行走方向确定充电座2的朝向。

本发明实施例中，充电座朝向确定模块104包括：

行走方向确定单元1041，用于当红外接收器11同时接收到前向红外信号和近场红外信号时，根据扫地机1的位移方向确定扫地机1的行走方向；

朝向确定单元1042，用于根据扫地机1的行走方向以及接收到前向红外信号和近场红外信号的红外接收器11的方向确定充电座2的朝向。

本发明实施例中，扫地机1的位移方向即为扫地机1的行走方向，由于红外接收器11设置于扫地机1的侧面，扫地机1上的红外接收器11同时接收到前向红外信号和近场红外信号时，充电座2的朝向垂直于此时扫地机1的行走方向且朝向接收到前向红外信号和近场红外信号的红外接收器11。

行走方向确定单元1041通过设置于扫地机1上的定位传感器获取扫地机1当前所在位置，从而来获取扫地机1的位移方向，例如，当扫地机1上的一红外接收器11同时接收到前向红外信号和近场红外信号时，此时扫地机1由A点运动到B点，则此时扫地机1的位移方向由A点指向B点，此时充电座2的朝向则垂直于A点与B点的连线且朝向该红外接收器11，从而确定充电座2的朝向。

回充候选点生成模块105用于根据充电座2的位置及朝向在工作地图中生成对应的回充候选点。

本发明实施例中，当确定充电座2的位置及朝向后，将充电座2的位置及朝向进行储存，并在工作地图中生成对应的回充候选点，回充候选点包含充电座2的位置及朝向信息。

回充候选点选取模块106用于当扫地机需要回充时，选取一回充候选点作为扫地机1的回充点。其中，当回充候选点为一个时，选取该回充候选点作为扫地机的回充点；当回充候选点为两个以上时，选取离扫地机1最近或者最新生成的回充候选点作为扫地机1的回充点。

优选的，当回充候选点为两个以上时，回充候选点选取模块106选取离扫地机最近的回充候选点作为扫地机的回充点，这样尽可能减小扫地机1移动到充电座2的距离，提高回充效率。另外，回充候选点选取模块106选取一回充候选点作为扫地机1的回充点之后，当判断扫地机1无法到达当前选取的回充候选点时，回充候选点选取模块106选取下一回充候选点作为扫地机1的回充点，依次类推，直到扫地机1可以到达某一回充候选点，确保扫地机1回充可靠。

本发明实施例中，扫地机1需要回充时，回充候选点选取模块106选取一回充候选点作为扫地机1的回充点之后，扫地机1直接通过工作地图规划导航至回充候选点所在位置，无需另外再寻找充电座2，大大提高了扫地机1的回充效率，并根据回充候选点对应的充电座2的具体朝向调整扫地机1的姿态，使扫地机1与充电座2可以准确对接，且提高了扫地机1与充电座2对接的准确性。

本发明提供的扫地机回充候选点生成方法通过扫地机在清扫过程中或者沿边运动中获取充电座的位置及朝向，并根据充电座的位置及朝向在工作地图中生成对应的回充候选点，在扫地机需要回充时，选取一回充候选点作为扫地机的回充点，从而扫地机需要回充时可以直接通过工作地图规划导航至选取的回充候选点所在位置，大大提高了扫地机的回充效率，并可以根据回充候选点对应充电座的具体朝向调整扫地机的姿态，提高扫地机与充电座对接的准确性。

实施例二

请结合参照图4，在实施例一的基础上，本实施例提供的扫地机回充候选点生成装置，还包括：

候选队列生成模块107，用于判断生成的回充候选点与上一次记录的回充候选点是否一致；若否，将生成的回充候选点添加到候选队列中；若是，则无需将生成的回充候选点添加到候选队列中。

本发明实施例中，候选队列生成模块107通过判断生成的回充候选点与历史记录的回充候选点是否一致，在生成的回充候选点与上一次记录的回充候选点不一致时，将生成的回充候选点添加到候选队列中，以保留不同充电座2对应的回充候选点，确保能够将所有充电座2作为扫地机1回充的候选回充点。

具体的，当生成的回充候选点的位置与上一次记录的回充候选点的位置不一致，则判断生成的回充候选点与上一次记录的回充候选点不一致，并将将生成的回充候选点添加到候选队列中；当生成的回充候选点对应充电座2的朝向与上一次记录的回充候选点对应充电座2的朝向不一致，则判断生成的回充候选点与上一次记录的回充候选点不一致，并将生成的回充候选点添加到候选队列中。如生成的回充候选点对应充电座2的位置和朝向与上一次记录的回充候选点对应充电座2的位置和朝向均一致，代表两次生成的回充候选点为同一个充电座2，判断生成的回充候选点与上一次记录的回充候选点一致，则无需将生成的回充候选点添加到候选队列中，避免回充候选点的重复记录。

本实施例中，通过判断生成的回充候选点与历史记录的回充候选点是否一致，并在生成的回充候选点与上一次记录的回充候选点不一致时，将生成的回充候选点添加到候选队列中，确保能够将所有充电座2作为扫地机1回充的候选回充点，从而扫地机1回充时可以从所有充电座2中选取合适的充电座2给扫地机1充电，以提高扫地机1回充的可靠性和回充效率。

实施例三

请结合参照图5，本发明实施例还提供一种扫地机回充候选点生成方法，扫地机回充候选点生成方法包括：

步骤S10，驱动扫地机1沿工作地图的清扫区域运动；

其中，工作地图为扫地机1在清扫过程中根据室内环境建立的栅格地图，扫地机1既可以沿清扫区域的边界(沿墙运动)，充电座2的数量可以为一个，也可以为两个以上。扫地机1也可以沿清扫区域的内部运动，这样使得充电座2不管放置在清扫区域的边界或者清扫区域的内部，扫地机1在运动过程中都能准确地识别出充电座2的位置和朝向。

本实施例中，驱动扫地机1沿工作地图的清扫区域运动步骤具体包括：

驱动扫地机1沿工作地图的清扫区域的边界或者清扫区域的内部运动。

步骤S20，通过设置于扫地机1侧面的红外接收器11采集充电座2的前向红外信号和近场红外信号；

其中，红外接收器11既可以采集充电座2发出的前向红外信号，也可以采集充电座2发出的近场红外信号。利用红外接收器11实现前向红外信号和近场红外信号的信号采集，降低了成本，且集成度高。

步骤S30，当红外接收器11同时接收到前向红外信号和近场红外信号时，将扫地机1当前所在位置向红外接收器11方向偏移预设距离的位置确定为充电座2的位置；

本步骤S30中，扫地机1在沿工作地图的清扫区域进行清扫过程中，当扫地机1上的红外接收器11同时接收到前向红外信号和近场红外信号时，此时代表扫地机1运动到充电座2的前向红外信号以及近场红外信号的覆盖范围内，即扫地机1此时运动到充电座2位置处，此时将扫地机1在工作地图中的当前所在位置向红外接收器11方向偏移预设距离的位置作为充电座2的位置，从而根据扫地机1在工作地图中的当前所在位置即可确定充电座2在工作地图中的位置。

本步骤S30中，当红外接收器11同时接收到前向红外信号和近场红外信号时，将扫地机1当前所在位置向红外接收器11方向偏移预设距离的位置确定为充电座2的位置步骤包括：

当红外接收器11同时接收到前向红外信号和近场红外信号时，通过设置于扫地机1上的定位传感器获取扫地机1当前所在位置；

将扫地机1当前所在位置向红外接收器11方向偏移预设距离的位置确定为充电座2的位置。

作为本发明的一个实施例，当驱动扫地机1沿工作地图的清扫区域的边界运动时，预设距离为扫地机1的中心到红外接收器11的距离D。比如，扫地机1的机身为圆形，则预设距离为扫地机1机身的半径。本实施例中，由于扫地机1沿工作地图的清扫区域的边界运动时，扫地机1紧贴着墙边运动，当扫地机1上的红外接收器11同时接收到前向红外信号和近场红外信号时，代表此时扫地机1运动到充电座2位置处，此时扫地机1的当前所在位置为扫地机1机身的中心在工作地图中的当前所在位置，因此充电座2的位置为扫地机1当前所在位置向红外接收器11方向偏移扫地机1的中心到红外接收器11的距离的位置。通过将扫地机1当前所在位置向红外接收器11方向偏移预设距离的位置作为充电座2的位置，这样大大减小了充电座2的位置误差，确保可以准确记录充电座2在工作地图中的位置。

作为本发明的另一个实施例，当驱动扫地机1沿工作地图的清扫区域的内部运动时，预设距离大于等于扫地机1的中心到红外接收器11之间距离D且小于等于扫地机1的中心到红外接收器11之间距离D与近场红外信号覆盖范围半径R之和，即：D≤预设距离≤D+R，其中，预设距离可以为D～D+R范围内的任意值，为了进一步减小充电座2的位置误差，预设距离为D+R/2。

本实施例中，扫地机1沿工作地图的清扫区域的内部运动时，由于充电座2发出的近场红外信号具有一个覆盖区域，因此当扫地机1上的红外接收器11同时接收到前向红外信号和近场红外信号时，代表此时扫地机1运动到充电座2的前向红外信号和近场红外信号的覆盖范围内，将充电座2的位置为扫地机1当前所在位置向红外接收器11方向偏移预设距离的位置确定为充电座2的位置，这样大大减小了充电座2的位置误差，确保可以准确记录充电座2在工作地图中的位置。

步骤S40，根据红外接收器11接收到前向红外信号和近场红外信号时扫地机1的行走方向确定充电座2的朝向；

本步骤S40中，根据红外接收器11接收到前向红外信号和近场红外信号时扫地机1的行走方向确定充电座2的朝向步骤包括：

当红外接收器11同时接收到前向红外信号和近场红外信号时，根据扫地机1的位移方向确定扫地机1的行走方向；

根据扫地机1的行走方向以及接收到前向红外信号和近场红外信号的红外接收器11的方向确定充电座2的朝向。

本发明实施例中，扫地机1的位移方向即为扫地机1的行走方向，由于红外接收器11设置于扫地机1的一侧，扫地机1上的红外接收器11同时接收到前向红外信号和近场红外信号时，充电座2的朝向垂直于此时扫地机1的行走方向且朝向接收到前向红外信号和近场红外信号的红外接收器11。

本发明实施例中，通过设置于扫地机1上的定位传感器获取扫地机1当前所在位置，以获取扫地机1的位移方向，例如，当红外接收器11同时接收到前向红外信号和近场红外信号时，此时扫地机1由A点运动到B点，则此时扫地机1的位移方向由A点指向B点，此时充电座2的朝向则垂直于A点与B点的连线且朝向该红外接收器11，从而确定充电座2的朝向。

步骤S50，根据充电座2的位置及朝向在工作地图中生成对应的回充候选点；

本发明实施例中，当确定充电座2的位置及朝向后，将充电座2的位置及朝向进行储存，并在工作地图中生成对应的回充候选点，回充候选点包含充电座2的位置及朝向信息。

步骤S60，当扫地机需要回充时，选取一回充候选点作为扫地机的回充点。

当扫地机1需要回充时，选取一回充候选点作为扫地机1的回充点。其中，当回充候选点为一个时，选取该回充候选点作为扫地机的回充点；当回充候选点为两个以上时，选取离扫地机1最近或者最新生成的回充候选点作为扫地机1的回充点。优选的，当回充候选点为两个以上时，选取离扫地机1最近的回充候选点作为扫地机1的回充点，这样尽可能减小扫地机1移动到充电座的距离，提高回充效率。另外，选取一回充候选点作为扫地机1的回充点之后，当判断扫地机1无法到达当前选取的回充候选点时，选取下一回充候选点作为扫地机1的回充点，依次类推，直到扫地机1可以到达某一回充候选点。

本发明实施例中，扫地机1需要回充时，选取一回充候选点作为扫地机1的回充点之后，扫地机1直接通过工作地图规划导航至回充候选点所在位置，无需另外再寻找充电座的位置，大大提高了扫地机1的回充效率，并根据回充候选点对应的充电座2的具体朝向调整扫地机1的姿态，使扫地机1与充电座2可以准确对接，且提高了扫地机1与充电座2对接的准确性。

实施例四

请结合参照图6，在本实施例三的基础上，本实施例提供的扫地机回充候选点生成方法在步骤S50之后，还包括：

步骤S55，判断生成的回充候选点与上一次记录的回充候选点是否一致；若否，将生成的回充候选点添加到候选队列中。

本发明实施例中，通过判断生成的回充候选点与历史记录的回充候选点是否一致，在生成的回充候选点与上一次记录的回充候选点不一致，将生成的回充候选点添加到候选队列中，以保留不同充电座2对应的回充候选点，确保能够将所有充电座2作为扫地机1回充的候选回充点。

具体的，当生成的回充候选点的位置与上一次记录的回充候选点的位置不一致，则判断生成的回充候选点与上一次记录的回充候选点不一致，并将生成的回充候选点添加到候选队列中；当生成的回充候选点对应充电座2的朝向与上一次记录的回充候选点对应充电座2的朝向不一致，则判断生成的回充候选点与上一次记录的回充候选点不一致，并将生成的回充候选点添加到候选队列中。如生成的回充候选点对应充电座2的位置和朝向与上一次记录的回充候选点对应充电座2的位置和朝向均一致，代表两次生成的回充候选点对应同一个充电座2，判断生成的回充候选点与上一次记录的回充候选点一致，则无需将生成的回充候选点添加到候选队列中，避免回充候选点的重复记录。

本实施例中，通过判断生成的回充候选点与历史记录的回充候选点是否一致，并生成的回充候选点与上一次记录的回充候选点不一致时，将生成的回充候选点添加到候选队列中，确保能够将所有充电座2作为扫地机1回充的候选回充点，从而扫地机1回充时可以从所有充电座2中选取合适的充电座2给扫地机1充电，以提高扫地机1回充的可靠性和回充效率。

本步骤S60中，当扫地机1需要回充时，从候选队列中选取一回充候选点作为扫地机1的回充点。其中，步骤S60具体包括：

当候选队列中的回充候选点为一个时，选取该回充候选点作为扫地机1的回充点；

当候选队列中的回充候选点为两个以上时，选取离扫地机1最近的回充候选点作为扫地机的回充点。

本实施例中，通过选取离扫地机1最近的回充候选点作为扫地机的回充点，即选取离扫地机最近的充电座2给扫地机1回充，这样尽可能减小扫地机1移动到充电座2的距离，提高了回充效率。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元或模块完成，即将存储装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施方式中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。