阅读说明：本技术 控制制动设备的方法 (Method for controlling a brake system ) 是由 J-B·莱斯塔奇 E·布伦 T·格瑞尔拉特 于 2020-04-07 设计创作，主要内容包括：一种控制制动设备(100)的方法,所述方法包括以下步骤：接收制动扭矩指令(If)；基于接收到的制动扭矩指令(If),设置第一制动器(1)的第一制动扭矩设定点(Cf1)和第二制动器(2)的第二制动扭矩设定点(Cf2)；测量表示第一制动扭矩(C1)的第一参数(I8)的第一值,并因变于该第一值借助于第一伺服控制环路(93)来修改第一制动扭矩设定点(Cf1)；测量表示第二制动扭矩(C2)的第二参数(I9)的第二值,并因变于该第二值(I9)借助于第二伺服控制环路(94)来修改第二制动扭矩设定点(Cf2)。制动设备(100)。包括这一类制动设备(100)的飞行器。(A method of controlling a brake apparatus (100), the method comprising the steps of: receiving a brake torque command (If); setting a first brake torque set point (Cf1) for the first brake (1) and a second brake torque set point (Cf2) for the second brake (2) based on the received brake torque command (If); measuring a first value of a first parameter (I8) representative of a first brake torque (C1) and modifying a first brake torque setpoint (Cf1) by means of a first servo control loop (93) as a function of the first value; a second value of a second parameter (I9) representative of a second brake torque (C2) is measured and a second brake torque setpoint (Cf2) is modified by means of a second servo control loop (94) as a function of the second value (I9). A braking device (100). An aircraft comprising a brake device (100) of this type.)

控制制动设备的方法

技术领域

本发明涉及制动领域，且更具体地涉及控制液压制动设备的方法。

背景技术

传统上，飞行器的制动设备包括连接到液压致动器的伺服阀，液压致动器在包括受限于与轮一起转动的至少一个盘的制动盘堆上选择性地施加压力。控制单元将由飞行员(例如，经由制动踏板)或自动控制设备给出的制动指令转换成控制该致动器的供应液压压力的信号。制动一般被施加到两个轮，该设备包括分别专用于第一和第二轮的两个伺服阀。出于安全原因，飞行器通常包括两者都连接到伺服阀的第一和第二液压源。两个配置然后可被设立。根据第一配置，各伺服阀由第一源供应，并且在第一源故障的情况下，各伺服阀由第二源供应。根据第二配置，各伺服阀由第一源和第二源同时供应。无论采用哪一配置，这一种类的制动设备不能够对一个伺服阀或伺服阀两者的故障提供保护。因而，复制供应制动致动器的伺服阀可能是必要的，这造成制动设备的重量及其成本的增加。最后，服从同一控制信号的各伺服阀所递送的压力可能是不同的，这可导致两个轮之间的制动失衡。此类失衡对于乘客而言是不舒适的，对飞行员而言代表额外难度(轨迹控制)，并且造成制动盘的不同磨损，这增加了维护成本(各盘一般在两个制动器上同时更换)。

发明目的

本发明的目标是降低与制动设备相关的成本，同时改进其可靠性。

发明内容

为此，提供了一种控制液压制动设备的方法，所述制动设备包括第一伺服阀、第二伺服阀、第三伺服阀、第一轮的第一制动器、以及第二轮的第二制动器，所述第一制动器包括至少用于向所述第一轮施加第一制动扭矩的第一制动致动器和第二制动致动器，所述第二制动器包括至少用于向所述第二轮施加第二制动扭矩的第三制动致动器和第四制动致动器。所述第一伺服阀被适配成向所述第一致动器递送第一压力，所述第二伺服阀被适配成向所述第三致动器递送第二压力，并且所述第三伺服阀被适配成向所述第二致动器和所述第四致动器递送第三压力。根据本发明，该方法包括以下步骤：

接收制动扭矩指令；

基于接收到的制动扭矩指令，设置所述第一制动器的第一制动扭矩设定点和所述第二制动器的第二制动扭矩设定点；

测量表示所述第一制动扭矩的第一参数的第一值；

因变于所述第一参数的第一值和所述第一制动设定点定义借助于第一伺服控制环路要施加到所述第一制动器的第一均值供应压力；

测量表示所述第二制动扭矩的第二参数的第二值；

因变于所述第二参数的第二值和所述第二制动设定点定义借助于第二伺服控制环路要施加到所述第二制动器的第二均值供应压力；

基于所述第一均值供应压力和所述第二均值供应压力来定义第一压力设定点、第二压力设定点以及第三压力设定点；

将所述第一压力设定点施加到所述第一伺服阀，将所述第二压力设定点施加到所述第二伺服阀，以及将所述第三压力设定点施加到所述第三伺服阀。

因而，获得了对所施加的制动扭矩的直接控制，这使得能够在每一制动器上维持基本上相同的扭矩，这限制了每一制动器的盘堆的差异化磨损并使得能够降低维护成本并且盘堆的使用被最优化。的确，每一制动器的盘堆以等同的方式被加载，它们被相等地磨损，这使得在单个操作中整齐地更换同一飞行器的所有盘堆。因此，这减少了以下情形的发生：一个已磨损的制动器被更换并且这一更换还需要更换仍可被使用的另一盘堆。最后，制动扭矩的精确控制使得能够减少对制动部件的尺寸的约束并且因此优化制动器的重量、起落装置的结构以及可能的飞行器的机身。

有利地，该方法包括限制所述第一压力设定点和/或所述第二压力设定点和/或所述第三压力设定点的增长速率的附加步骤。

有利地，定义第一压力设定点、第二压力设定点和第三压力设定点的步骤包括以下操作：

定义所述第一制动器的第一均值供应压力的值；

定义所述第一制动器的第二均值供应压力的值；

设置第三压力设定点的值；

将所述第一压力设定点的值设置成等于下述值：

Cp1＝|2*P1-Cp3|

其中Cp1是第一压力设定点的值，P1是第一均值供应压力的值，且Cp3是第三压力设定点的值；

将所述第二压力设定点的值设置成等于下述值：

Cp2＝|2*P2-Cp3|

其中Cp2是所述第二压力设定点的值，P2是所述第二均值供应压力的值，且Cp3是所述第三压力设定点的值。

如果第三压力设定点的值被设置成与第一均值供应压力和第二均值供应压力的算术均值相对应的值，则各致动器压在同一制动器上的力之间的差异被降低。

如果第三压力设定点的值被设置成与第一均值供应压力和第二均值供应压力中的较低者相对应的值，则超出制动扭矩设定点的风险被最大地限制。

如果第三压力设定点的值被设置成与第一均值供应压力和第二均值供应压力中的较高者相对应的值，则更快地达到制动扭矩设定点。

有利地，在定义第一压力设定点、第二压力设定点和第三压力设定点的步骤之后并且在将所述第一压力设定点施加到所述第一伺服阀、将所述第二压力设定点施加到所述第二伺服阀以及将所述第三压力设定点施加到所述第三伺服阀的步骤之前，所述方法包括以下附加步骤：

将所述第一压力设定点的值与第一高阈值相比较；

将所述第二压力设定点的值与第二高阈值相比较；

如果所述第一压力设定点的值大于或等于所述第一高阈值，并且如果所述第二压力设定点的值大于或等于所述第二高阈值：

将所述第一压力设定点的值设置成所述第一高阈值；

将所述第二压力设定点的值设置成所述第二高阈值；以及

将所述第三压力设定点的值设置成第三高阈值。

还有利地，在定义第一压力设定点、第二压力设定点和第三压力设定点的步骤之后并且在将所述第一压力设定点施加到所述第一伺服阀、将所述第二压力设定点施加到所述第二伺服阀以及将所述第三压力设定点施加到所述第三伺服阀的步骤之前，所述方法包括以下附加步骤：

如果所述第一压力设定点的值大于或等于所述第一高阈值，并且如果所述第二压力设定点的值小于所述第二高阈值：

将所述第一压力设定点的值设置成所述第一高阈值；

将所述第三压力设定点的值设置成等于下述值：

Cp3＝|2*P1–Cp1|

其中Cp3是所述第三压力设定点的值，P1是所述第一均值供应压力的值，且Cp1是所述第一压力设定点的值；以及

将所述第二压力设定点的值设置成等于下述值：

Cp2＝|2*P2–Cp3|

其中Cp2是所述第二压力设定点的值，P2是所述第二均值供应压力的值，且Cp3是所述第三压力设定点的值。

根据一优选实施例，在定义第一压力设定点、第二压力设定点和第三压力设定点的步骤之后并且在将所述第一压力设定点施加到所述第一伺服阀、将所述第二压力设定点施加到所述第二伺服阀以及将所述第三压力设定点施加到所述第三伺服阀的步骤之前，所述方法包括以下附加步骤：

将所述第一压力设定点的值与第一低阈值相比较；

将所述第二压力设定点的值与第二低阈值相比较；

如果所述第一压力设定点的值小于或等于所述第一低阈值，并且如果所述第二压力设定点的值小于或等于所述第二低阈值：

将所述第一压力设定点的值设置成所述第一低阈值；

将所述第二压力设定点的值设置成所述第二低阈值；以及

将所述第三压力设定点的值设置成第三低阈值。

还有利地，在定义第一压力设定点、第二压力设定点和第三压力设定点的步骤之后并且在将所述第一压力设定点施加到所述第一伺服阀、将所述第二压力设定点施加到所述第二伺服阀以及将所述第三压力设定点施加到所述第三伺服阀的步骤之前，所述方法包括以下附加步骤：

如果所述第一压力设定点的值小于或等于第一低阈值，并且如果所述第二压力设定点的值大于第二低阈值：

将所述第一压力设定点的值设置成所述第一低阈值；

将所述第三压力设定点的值设置成等于下述值：

Cp3＝|2*P1–Cp1|

其中Cp3是所述第三压力设定点的值，P1是所述第一均值供应压力的值，且Cp1是所述第一压力设定点的值；以及

将所述第二压力设定点的值设置成等于下述值：

Cp2＝|2*P2–Cp3|

其中Cp2是所述第二压力设定点的值，P2是所述第二均值供应压力的值，且Cp3是所述第三压力设定点的值。

如果该方法包括以下附加步骤，则制动更加准确：

测量表示所述第一压力的第三值；

因变于所述第三值和所述第一压力设定点定义借助于第三伺服控制环路要施加到所述第一伺服阀的第一命令；

测量表示所述第二压力的第四值；

因变于所述第四值和所述第二压力设定点定义借助于第四伺服控制环路要施加到所述第二伺服阀的第二命令；

测量表示所述第三压力的第五值；

因变于所述第五值和所述第三压力设定点定义借助于第五伺服控制环路要施加到所述第二伺服阀的第三命令。

本发明还涉及一种液压制动设备，包括第一伺服阀、第二伺服阀、第三伺服阀、第一轮的第一制动器、第二轮的第二制动器，所述第一制动器包括第一制动致动器和第二制动致动器，所述第二制动器包括第二制动致动器。所述第一伺服阀被适配成向所述第一致动器递送第一压力，所述第二伺服阀被适配成向所述第三致动器递送第二压力，并且所述第三伺服阀被适配成向所述第二致动器和所述第四致动器递送第三压力。

该设备还包括布置在第一制动器上以提供由第一制动器施加到第一轮的第一制动扭矩的第一测量的第一制动扭矩传感器，以及布置在第二制动器上以提供由第二制动器施加到第二轮的第二制动扭矩的第二测量的第二制动扭矩传感器。该设备包括连接到第一伺服阀、第二伺服阀、第三伺服阀、第一扭矩传感器和第二扭矩传感器的控制单元。制动控制接口被适配成将制动扭矩指令递送到控制单元。根据本发明，控制单元被适配成执行以上描述的方法。

制动设备有利地包括布置在所述第一伺服阀的第一出口处以提供所述第一伺服阀的所述出口处的流体第一压力的第一测量的第一压力传感器，布置在所述第二伺服阀的第二出口处以提供所述第二伺服阀的所述出口处的流体第二压力的第二测量的第二压力传感器，以及布置在所述第三伺服阀的第三出口处以提供所述第三伺服阀的所述出口处的流体第三压力的第三测量的第三压力传感器。

本发明还涉及一种包括以上种类的制动设备的飞行器。

以上定义的发明使得可能设想现有制动系统的演化以控制并限制扭矩，以便在制动时主动降低施加在起落装置的结构上的力。的确，制动力是用于确定装备有制动轮的起落装置的结构部件的尺寸的准则之一。本发明随后允许在结构部件的尺寸和重量方面的显著改进。

本发明还允许更均匀的逐轮制动(相同扭矩，因此由每一制动器生成相同的力)，这具有数个优点：

防止一个制动器相对于其他制动器过热并降低两次飞行之间的时间(改进派遣)；

对乘客而言更舒适并对飞行员而言改进反馈感觉；

改进对跑道状态的估计，这使得能够改进防滑系统的性能。

在阅读了下面的对本发明的特定、非限制性实施例的描述之后，本发明的其他特征和优点将变得清楚。。

附图说明

将对附图作出参考，其中：

图1是提供有根据本发明的第一实施例的设备的飞行器的图解表示；

图2是详细描述本发明的方法的第一实施例的各步骤的流程图；

图3是详细描述本发明的方法的第二实施例的各步骤的流程图；

图4是提供有根据本发明的第二实施例的设备的飞行器的图解表示；

图5是详细描述本发明的方法的第三实施例的各步骤的流程图。

具体实施方式

参考图1，根据本发明的液压制动设备(概括地标示为1)被安装在包括起落装置的飞行器A中，起落装置包括第一轮R1和第二轮R2。飞行器A还包括连接到飞行器A的引擎之一的涡轮机90。

设备100包括通过电气来控制的第一伺服阀10、第二伺服阀20以及第三伺服阀30。设备100还包括第一轮R1的第一制动器1和第二轮R2的第二制动器2。第一制动器1包括第一制动致动器5.1和第二制动致动器5.2以本领域技术人员已知的方式压在其上的第一制动盘堆4。第二制动器2包括第三制动致动器7.1和第四制动致动器7.2以本领域技术人员已知的方式压在其上的第二制动盘堆6。

涡轮机90驱动第一液压单元91和第二液压单元92。第一伺服阀10由第一液压单元91供应并且具有连接到第一致动器5.1以向其递送处于第一压力P10的流体的出口。第二伺服阀20由第一液压单元91供应并且具有连接到第三致动器7.1以向其递送处于第二压力P20的流体的出口。第三伺服阀30由第二液压单元92供应并且具有分别连接到第二致动器5.2和第四致动器7.2以向它们递送处于第三压力P30的流体的诸出口。

设备100还包括布置在第一制动器1上以提供表示由第一制动器1施加到第一轮R1的第一制动扭矩C1的第一测量(在此是第一电流I8)的第一制动扭矩传感器8。第二制动扭矩传感器9被布置在第二制动器2上以提供由第二制动器2施加到第二轮R2的第二制动扭矩C2的第二测量(在此是第二电流I9)。

控制单元40(以本身已知的方式包括微处理器41)连接到第一伺服阀10、第二伺服阀20、第三伺服阀30、第一传感器8和第二传感器9。

设备100还包括可由飞行器A的飞行员致动并且将制动扭矩指令If递送给控制单元40的制动踏板42。

将参考图2描述由控制单元40执行的控制设备100的方法的步骤。

在步骤50，飞行器A的飞行员操作制动踏板42并且控制单元40接收与制动踏板42的下压相对应的制动扭矩指令If。在第二步骤51，控制单元40基于制动扭矩指令If来设置第一制动器1的第一制动扭矩设定点Cf1和第二制动器2的第二制动扭矩设定点Cf2。出于解说的目的，在此，第一制动扭矩设定点Cf1和第二制动扭矩设定点Cf2两者都等于3500十牛米。

在步骤52，控制单元40测量由第一扭矩传感器8供应的第一电流I8并将第一电流I8转换成由第一制动器1施加到第一轮R1的第一所施加的制动扭矩值C1app。在步骤53，控制单元40随后确定第一制动设定点Cf1和第一所施加的制动扭矩C1app之间存在的第一扭矩误差ε1。在步骤54，基于计算得到的扭矩误差ε1并使用将第一所施加的制动扭矩C1app的值和第一制动器1的第一均值供应压力P1相联系的特征，单元40定义借助于自知的第一伺服控制环路93要施加到第一制动器1以获得等于第一扭矩设定点Cf1的第一所施加的制动扭矩C1app的第一均值供应压力P1。在此，第一伺服控制环93包括PID调节器。在此，这一第一均值供应压力P1等于100000百帕。均值供应压力是以本领域技术人员本身已知的方式来确定的。各数值仅是作为解说来给出的。

在步骤55，控制单元测量由第二扭矩传感器9提供的第二电流I9，将该第二电流I9转换成由第二制动器2施加到第二轮R2的第二所施加的制动扭矩值C2app。在步骤56，控制单元40随后确定第二制动设定点Cf2和第二所施加的制动扭矩C2app之间存在的第二扭矩误差ε2。在步骤57，基于计算得到的第二扭矩误差ε2并使用将第二所施加的制动扭矩C2app的值和第二制动器2的第二均值供应压力P2相联系的特征，单元40定义借助于自知的第二伺服控制环路94要施加到第二制动器2以获得等于第二扭矩设定点Cf2的第二所施加的制动扭矩C2app的第二均值供应压力P2。在此，第二伺服控制环94包括PID调节器。在此，这一第二均值供应压力P2等于150000百帕。

在步骤58，控制单元40基于第一均值供应压力P1和第二均值供应压力P2来定义第一压力设定点Cp1、第二压力设定点Cp2以及第三压力设定点Cp3。

步骤58包括多个操作。根据第一实施例，在第一操作59期间，控制单元40将第三压力设定点Cp3的值设置成等于第一均值供应压力P1与第二均值供应压力P2的算术均值的值，即125000百帕。

在第二操作60中，控制单元40将第一压力设定点Cp1的值设置成等于以下的值：

Cp1＝|2*P1-Cp3|

其中Cp1是第一压力设定点的值，P1是第一均值供应压力的值，且Cp3是第三压力设定点的值。

第一压力设定点Cp1因此等于75000百帕。

在第三操作61中，控制单元40将第二压力设定点Cp2的值设置成等于以下的值：

Cp2＝|2*P2-Cp3|

其中Cp2是第二压力设定点的值，P2是第二均值供应压力的值，且Cp3是第三压力设定点的值。

第二压力设定点Cp2因此等于175000百帕。

在步骤62，控制单元40将第一压力设定点Cp1的值与对应于第一伺服阀10能够递送的最大第一输出压力的第一高阈值Pmax10(在此等于200000百帕)相比较。

在步骤63，控制单元40将第二压力设定点Cp2的值与对应于第二伺服阀20能够递送的第二最大输出压力的第二高阈值Pmax20(在此等于200000百帕)相比较。控制单元40随后采取以下有条件步骤。

在步骤64，如果第一压力设定点Cp1的值大于或等于第一高阈值Pmax10，并且如果第二压力设定点Cp2的值大于或等于第二高阈值Pmax20，则控制单元40执行以下操作：

-将第一压力设定点Cp1的值设置成第一高阈值Pmax10的值(操作65)；

-将第二压力设定点Cp2的值设置成第二高阈值Pmax20的值(操作66)；以及

-将第三压力设定点Cp3的值设置成与第三伺服阀30能够递送的第三最大输出压力对应的第三高阈值Pmax30(操作67)。

在步骤68，如果第一压力设定点Cp1的值大于或等于第一高阈值Pmax10，并且如果第二压力设定点Cp2的值小于第二高阈值Pmax20，则控制单元40执行以下操作：

-将第一压力设定点Cp1的值设置成第一高阈值Pmax10(操作69)；

-将第三压力设定点Cp3的值设置成等于下述值：

Cp3＝|2*P1–Cp1|

其中Cp3是第三压力设定点的值，P1是第一均值供应压力的值，且Cp1

是第一压力设定点的值(操作70)；以及

-将第二压力设定点Cp2的值设置成等于下述值：

Cp2＝|2*P2–Cp3|

其中Cp2是第二压力设定点的值，P2是第二均值供应压力的值，且Cp3是第三压力设定点的值(操作71)。

在步骤90，如果第一压力设定点Cp1的值小于第一高阈值Pmax10，并且如果第二压力设定点Cp2的值大于或等于第二高阈值Pmax20，则控制单元40执行以下操作：

-将第二压力设定点Cp2的值设置成第二高阈值Pmax20(操作91)；

-将第三压力设定点Cp3的值设置成等于下述值：

Cp3＝|2*P2–Cp2|

其中Cp3是第三压力设定点的值，P2是第二均值供应压力的值，且Cp2是第二压力设定点的值(操作92)；以及

-将第一压力设定点Cp1的值设置成等于下述值：

Cp1＝|2*P1–Cp3|

其中Cp1是第一压力设定点的值，P1是第一均值供应压力的值，且Cp3是第三压力设定点的值(操作93)。

在步骤72，控制单元40将第一压力设定点Cp1的值与对应于第一伺服阀10能够递送的第一最小输出压力的第一低阈值Pmin10(在此等于0百帕)相比较。

在步骤73，控制单元40将第二压力设定点Cp2的值与对应于第二伺服阀20能够递送的第二最小输出压力的第二低阈值Pmin20(在此等于0百帕)相比较。

在步骤74，如果第一压力设定点Cp1的值小于或等于第一低阈值Pmin10，并且如果第二压力设定点Cp2的值小于或等于第二低阈值Pmin20，则控制单元40执行以下操作：

-将第一压力设定点Cp1的值设置成第一低阈值Pmin10(操作75)；

-将第二压力设定点Cp2的值设置成第二低阈值Pmin20(操作76)；以及

-将第三压力设定点Cp3的值设置成与第三伺服阀30能够递送的第三最小输出压力对应的第三低阈值Pmin30(操作77)。

在步骤78，如果第一压力设定点Cp1的值小于或等于第一低阈值Pmin10，并且如果第二压力设定点Cp2的值大于第二低阈值Pmin20，则控制单元40执行以下操作：

-将第一压力设定点Cp1的值设置成第一低阈值Pmin10(操作79)；

-将第三压力设定点Cp3的值设置成等于下述值：

Cp3＝|2*P1–Cp1|

其中Cp3是第三压力设定点的值，P1是第一均值供应压力的值，且Cp1是第一压力设定点的值(操作80)；以及

-将第二压力设定点Cp2的值设置成等于下述值：

Cp2＝|2*P2–Cp3|

其中Cp2是第二压力设定点的值，P2是第二均值供应压力的值，且Cp3是第三压力设定点的值(操作81)。

在步骤94，如果第一压力设定点Cp1的值大于第一低阈值Pmin10，并且如果第二压力设定点Cp2的值小于或等于第二低阈值Pmin20，则控制单元40执行以下操作：

-将第二压力设定点Cp2的值设置成第二低阈值Pmin20的值(操作95)；

-将第三压力设定点Cp3的值设置成等于下述值：

Cp3＝|2*P2–Cp2|

其中Cp3是第三压力设定点的值，P2是第二均值供应压力的值，且Cp2是第二压力设定点的值；以及

-将第一压力设定点Cp1的值设置成等于下述值：

Cp1＝|2*P1–Cp3|

其中Cp1是第一压力设定点的值，P1是第一均值供应压力的值，且Cp3是第三压力设定点的值(操作97)。

在步骤82，控制单元40将第一压力设定点Cp1施加到第一伺服阀10，将第二压力设定点Cp2施加到第二伺服阀20，以及将第三压力设定点Cp3施加到第三伺服阀30。

在本发明的第二和第三实施例以及本发明的第四和第五实施例的以下描述中，与上述元素等同或相似的元素将采用与上述元素相同的附图标记。

参考图3，根据第二实施例，控制单元40监视第一压力设定点Cp1、第二压力设定点Cp2以及第三压力设定点Cp3的的演化，并且在位于步骤73/77/97和步骤82之间的步骤83中，按以下方式来限制第一压力设定点Cp1、第二压力设定点Cp2和第三压力设定点Cp3的增长速率：各压力设定点的增长速率低于每秒100000百帕。

参考图4和5，根据第三实施例，设备100还包括布置在第一伺服阀10的出口12处以提供第一伺服阀10的出口处的第一压力P10的第一测量的第一压力传感器11。设备100还包括布置在第二伺服阀20的出口22处以提供第二伺服阀20的出口处的第二压力P20的第二测量的第二压力传感器21。最后，设备100还包括布置在第三伺服阀30的出口32处以提供第三伺服阀30的出口处的第三压力P30的第三测量的第三压力传感器31。

在位于步骤77/81之后且在步骤82之前的步骤84中，控制单元40测量由第一压力传感器11提供的第三电流I11，将第三电流I11转换成第一压力值P10，并因变于第三电流I11的值和第一压力设定点Cp1来定义借助于本身已知的第三伺服环路要施加到第一伺服阀10的第一命令(在此是第一电压U₁₃)的值。在此，第三伺服控制环路包括PID调节器。

在位于步骤77/81之后且在步骤82之前的步骤85中，控制单元40测量由第二压力传感器21提供的第四电流I21，将第四电流I21转换成第二压力值P20，并因变于第四电流I21和第二压力设定点Cp2来定义借助于本身已知的第四伺服环路要施加到第二伺服阀20的第二命令(在此是第二电压U₂₃)的值。在此，第四伺服控制环路包括PID调节器。

在位于步骤77/81之后且在步骤82之前的步骤86中，控制单元40测量由第三压力传感器31提供的第五电流I31，将第五电流I31转换成第三压力值P30，并因变于第五电流I31和第三压力设定点Cp3来定义借助于本身已知的第五伺服环路要施加到第二伺服阀20的第三命令(在此是第三电压U₃₃)的值。在此，第五伺服控制环路47包括PID调节器。

根据第四实施例，设置第三压力设定点Cp3的值的操作55是通过将第三压力设定点Cp3设置成与第一供应压力P1和第二供应压力P2中的较低者相对应的值来执行的。

根据第五实施例，设置第三压力设定点Cp3的值的操作55是通过将第三压力设定点Cp3设置成与第一供应压力P1和第二供应压力P2中的较高者相对应的值来执行的。

显然，本发明不限于所描述的各实施例，而是涵盖落在如由权利要求书限定的本发明的范围内的任何变型。

具体而言：

-虽然在此第三压力设定点被设置成第一和第二供应压力的算术均值或与第一和第二供应压力中的较高者或较低者相对应，但本发明还适用于以下方法：第三供应设定点是根据这些准则中的一个并随后根据另一个来设置的。例如，第三压力设定点可被设置成对应于各供应压力的均值，并随后在同一使用周期期间，因变于第一和第二供应压力的值和/或它们与第一和第二压力的可容许的极值(最小值或最大值)之一的接近度来设置成第一和第二供应压力的极值之一；

-虽然在此该设备由通过涡轮机驱动的各单独液压单元来供应，但本发明还适用于驱动液压单元的其他装置，诸如内燃机或电动机；

-虽然在此该设备由两个不同的液压单元来供给动力，但本发明还适用于由单个液压单元供应的设备或由两个以上液压单元供应的设备，例如每伺服阀一个液压单元；

-虽然在此制动扭矩传感器提供表示由制动器施加到轮的制动扭矩的电流，但本发明还适用于提供表示制动扭矩的参数(诸如例如电压、电阻、电感、复阻抗、电容)的其他类型的值的其他类型的传感器；

-虽然在此该设备包括制动踏板，但本发明还适用于其他类型的控制接口，诸如例如控制操纵杆或自动制动调节器设备；

-虽然在此各制动扭矩设置点是相等的，但本发明还适用于其他制动扭矩设定点值，诸如例如不同的值；

-虽然在此高阈值对应于伺服阀能够递送的最大压力，但本发明还适用于其他高阈值，诸如例如通过安全系数来对伺服阀能够递送的最大压力进行加权或者预定义的最大值；

-虽然在此低阈值对应于伺服阀能够递送的最小压力，但本发明还适用于其他低阈值，诸如例如通过安全系数来对伺服阀能够递送的最小压力进行加权或者预定义的最小值；

-虽然在此伺服环路包括PID调节器，但本发明还适用于其他类型的伺服控制环路，诸如例如未提供有调节器的伺服控制环路或提供有简单比例和/或积分和/或微分调节器的伺服控制环路；

-虽然在此对于所有压力设定点而言，压力设定点的增长速率被监视并受限，但本发明还适用于只对一个或两个压力设定点进行限制或没有限制；

-虽然在此压力设定点的增长速率被限于100000百帕每秒，但本发明还适用于其他最大压力设定点增长速率值，诸如例如小于或大于100000百帕每秒的值；

-虽然在此控制单元将来自压力传感器的电流转换成制动扭矩，但本发明还适用于对表示制动压力或制动扭矩的参数的其他类型的处理，诸如例如在没有转换的情况下直接管理各电气量值的处理；

-虽然在此结合对两个论进行制动来描述了该设备，但本发明还适用于对大于两个的多个轮进行制动；

-虽然在此相关于包括两个制动致动器的制动器描述了该设备，但本发明还适用于其他类型的制动器，诸如例如包括超过两个制动致动器的制动器；

-虽然在此伺服阀是借助于电压来控制的，但本发明还适用于其他类型的第一、第二和第三命令，诸如例如电流或液压或气动压力；

-虽然在此均值压力是借助于将施加到轮的制动扭矩的值与均值压力相联系的特征来设置的，但本发明还适用于设置均值压力的其他装置，诸如例如借助于各测量点来产生的数学方程或者线性或非线性内插。