阅读说明：本技术 无人飞行器及其控制系统以及控制程序 (Unmanned aerial vehicle, and control system and control program thereof ) 是由 和气千大 柳下洋 西东敦规 于 2019-03-26 设计创作，主要内容包括：提供无人飞行器及其控制系统以及控制程序,能够使得若与物体碰撞或者坠落则无法再次运转,从而将再次运转导致的无法控制、坠落等导致的损害的发生防患于未然。无人飞行器具有多个旋转体、对多个旋转体分别进行旋转驱动的多个电动机(102)以及对多个电动机(102)分别进行控制的飞行控制器(501),飞行控制器(501)具有通过来自传感器的信号来检测碰撞或者坠落的碰撞坠落检测部(551)和通过来自碰撞坠落检测部(551)的检测信号来切断电源供给的电源切断指令部(556)。(Provided are an unmanned aerial vehicle, a control system and a control program thereof, which can prevent the occurrence of damage caused by uncontrollable operation, falling and the like caused by re-operation because the unmanned aerial vehicle cannot be operated again when colliding with an object or falling. The unmanned aerial vehicle comprises a plurality of rotating bodies, a plurality of motors (102) for driving the plurality of rotating bodies to rotate, and a flight controller (501) for controlling the plurality of motors (102), wherein the flight controller (501) comprises a collision/fall detection unit (551) for detecting a collision or fall based on a signal from a sensor, and a power supply interruption command unit (556) for interrupting the power supply based on a detection signal from the collision/fall detection unit (551).)

无人飞行器及其控制系统以及控制程序

技术领域

本发明涉及提高了安全性的无人飞行器及其控制系统以及控制程序。

背景技术

一般被称为无人机的小型直升机或者多旋翼直升机等无人飞行器的利用正在推进。以下，将无人飞行器称为“无人机”。作为无人机的重要的利用领域之一，有向农田即农场进行的农药或液肥等的药剂播撒(例如，参照专利文献1)。与欧美相比，在农田狭小的日本，相比于由有人的飞机或直升机进行的药剂播撒，适合由无人机进行的药剂播撒的情况较多。

通过利用准天顶卫星系统(QZSS)或RTK-GPS(Real Time Kinematic-GlobalPositioning System)等技术，使无人机能够以厘米单位准确地得知飞行中本机的绝对位置。由此，在日本，即使在典型的狭小复杂的地形的农田中，通过自主的飞行，能够降低人手进行操纵的负担，并高效且准确地进行药剂播撒。

另一方面，在用于例如农业用的药剂播撒等的自主飞行型无人机中，需要对安全性进行考虑。由于搭载有药剂的无人机的重量为几十公斤，因此在落到人身上等事故发生的情况下，可能会导致严重的结果。另外，由于无人机的操作者不是与无人机相关的专业人员，因此即便是非专业人员，安全性也会得到确保的防止误操作的机制是必要的。迄今为止，虽然存在以人的操纵为前提的无人机的安全性技术(例如，参照专利文献2)，但不存在用于应对尤其是面向农业用的药剂播撒的自主飞行型无人机特有的安全性课题的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001-120151号公报

专利文献2：日本特开2017-163265号公报

发明内容

发明所要解决的课题

本发明的目的在于提供无人飞行器及其控制系统以及控制程序，若无人飞行器与物体碰撞或者坠落则使得无法再次运转，从而能够将由再次运转导致的无法控制、由坠落等导致的损害的发生防患于未然。

用于解决课题的技术方案

本发明所涉及的无人飞行器的主要特征在于，具有多个旋转体、对该多个旋转体分别进行旋转驱动的多个电动机以及对所述多个电动机分别进行控制的飞行控制器，

所述飞行控制器具有：

碰撞坠落检测部，其通过来自传感器的信号来检测碰撞或者坠落；以及

电源切断指令部，其通过来自所述碰撞坠落检测部的检测信号来切断电源供给。

本发明所涉及的无人飞行器的控制系统的特征在于，

所述无人飞行器具有多个旋转体、对该多个旋转体分别进行旋转驱动的多个电动机以及对所述多个电动机分别进行控制的飞行控制器，

所述飞行控制器具有：

碰撞坠落检测部，其通过来自传感器的信号来检测碰撞或者坠落；以及

电源切断指令部，其通过来自所述碰撞坠落检测部的检测信号来切断电源供给。

本发明所涉及的无人飞行器的控制程序的特征在于，

所述无人飞行器具有多个旋转体、对该多个旋转体分别进行旋转驱动的多个电动机以及对所述多个电动机分别进行控制的飞行控制器，

所述无人飞行器的控制程序使所述飞行控制器的计算机实现如下功能：

电动机控制功能，对所述多个电动机分别进行控制；

碰撞坠落检测功能，通过来自传感器的信号来检测碰撞或者坠落；以及

电源切断功能，通过由所述碰撞坠落检测功能得到的检测信号来切断电源供给。

此外，计算机程序能够通过经由互联网等网络的下载进行提供或记录在CD-ROM等的计算机可读取的各种记录介质中进行提供。

发明效果

根据本发明所涉及的无人飞行器及其控制系统以及控制程序，由于有碰撞或坠落的经历的无人飞行器引起事故的概率高，因此切断电源的供给，使得无法运转，能够防止事故的发生。

附图说明

图1是表示作为本发明所涉及的无人飞行器的无人机的外观的示例的俯视图。

图2是上述无人机的正面图。

图3是上述无人机的右侧视图。

图4是将上述无人机作为农业用途而用于药剂播撒的示例的概念图。

图5是表示上述无人机的电气控制系统整体的示例的框图。

图6是对上述控制系统中本发明的特征性的控制系统部分的示例更具体地进行表示的框图。

图7是表示本发明的第一实施例的动作的流程图。

图8是表示本发明的第二实施例的碰撞坠落检测时的动作的流程图。

图9是表示上述第二实施例的启动时的动作的流程图。

图10是表示本发明的第三实施例的动作的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明所涉及的无人飞行器即无人机及其控制系统以及控制程序的实施例进行说明。图示的实施例是设想农业用途的无人机的示例，但无人机的用途不限于此。

【实施例】

[无人飞行器(无人机)的概要]

在本申请说明书中，所谓无人机，是指具有多个旋转翼或者飞行单元的所有无人飞行器。与动力单元是电动电动机还是内燃机等的原动机无关。与操纵方式是无线还是有线、是自主飞行型还是手动操纵型等无关。

在图1至图3中，作为用于使无人机100飞行的单元，具有也被称作转子或螺旋桨的8机的旋转翼101-1a、101-1b、101-2a、101-2b、101-3a、101-3b、101-4a、101-4b。考虑到飞行的稳定性、机体尺寸以及蓄电池消耗量的平衡，具备4组2级结构的旋转翼、共计8机的旋转翼。

作为对上述各旋转翼分别进行旋转驱动的单元，设置有8个电动机102-1a、102-1b、102-2a、102-2b、102-3a、102-3b、102-4a、102-4b。旋转翼的驱动单元典型地为电动马达，但也可以是汽油发动机等发动机类。为了无人机的飞行的稳定性等，1组内的上下的旋转翼以及与其对应的电动机的轴处于同一直线上。1组的上下的旋转翼被向彼此相反方向旋转驱动，同时产生朝向上方的推力。此外，一部分旋转翼101-3b以及电动机102-3b虽然未图示，但其位置是不言自明的，如果有左侧视图，则处于示出的位置。

药剂喷嘴103-1、103-2、103-3、103-4是用于将药剂朝向下方播撒的单元。此外，所谓药剂，是指农药、除草剂、液肥、杀虫剂、种子以及水等在农场播撒的液体或粉体。

药剂罐104是用于保管待播撒的药剂的罐，从重量平衡的观点出发，设置在靠近无人机100的重心的位置且比重心低的位置。药剂软管105是将药剂罐104与各药剂喷嘴103-1、103-2、103-3、103-4连接的单元。药剂软管105由硬质的原材料构成，也可以兼具支承上述各药剂喷嘴的作用。泵106是用于将药剂从喷嘴喷出的单元。

图4中示出使用本申请发明所涉及的无人机100的药剂播撒用途的实施例的系统的整体概念图。本图为示意图，比例尺不准确。操纵器401通过使用者402的操作将指令发动给无人机100，另外，具有用于显示从无人机100接收到的例如位置、药剂量、电池剩余量、相机影像等信息的单元。操纵器401可以通过运行计算机程序的一般的平板终端等便携式信息设备实现。

优选本申请发明所涉及的无人机100被控制为进行自主飞行，但优选在起飞或返回等基本操作以及紧急时能够进行手动操作。除便携式信息设备之外，也可以使用具有紧急停止专用的功能的紧急用操作机。为了在紧急时能够迅速地应对，紧急用操作机优选为具备大型的紧急停止按钮等的专用设备。操纵器401与无人机100能够进行基于Wi-Fi等的无线通信。

农场403是作为无人机100的药剂播撒的对象的农田、田地等。实际上，存在农场403的地形复杂，事先无法获得地形图的情况或者地形图与现场的状况有差异的情况。通常，农场403与房屋、医院、学校、其他作物农场、道路、铁道等相邻。另外，有时在农场403内也存在建筑物、电线等障碍物。通常，无人机100从位于农场403的外部的出发到达地点起飞，并在农场403播撒药剂之后，或者在需要补充药剂或充电等时返回到出发到达地点。

基站404是提供Wi-Fi通信的母机功能等的装置，也作为RTK-GPS基站发挥功能，能够提供无人机100的准确的位置。也可以是Wi-Fi通信的母机功能与RTK-GPS基站是独立的装置。营农云405是典型地在云服务上运营的计算机组，优选与操纵器401提供移动电话线路等无线连接。营农云405进行用于分析无人机100拍摄到的农场403的图像，并掌握作物的生长状况，从而决定飞行路径的处理。另外，也可以将保存的农场403的地形信息等提供给无人机100。此外，也可以积累无人机100的飞行以及拍摄影像的历史记录，并进行各种分析处理。

图5中示出药剂播撒用无人机的控制系统的示例。飞行控制器501是负责无人机整体的控制的构成要素，具体而言，具备包括CPU、存储器、关联软件等的嵌入式计算机。飞行控制器501基于从操纵器401接收到的输入信息以及从后述的各种传感器得到的输入信息，通过ESC(Electronic Speed Control，电子速度控制)等控制单元，对所述8个电动机102-1a、102-1b、102-2a、102-2b、102-3a、102-3b、104-a、104-b的转速分别进行控制，由此控制无人机100的飞行。构成为上述各电动机的实际的转速被向飞行控制器501反馈并能够监视是否进行了正常的旋转。

飞行控制器501使用的软件优选为为了功能扩展、变更、问题修正等而能够通过存储介质等或通过Wi-Fi、USB等通信单元进行改写。在该情况下，为了不进行基于不正当的软件的改写，优选进行基于加密、校验和、电子签名、病毒检测软件等的保护。另外，飞行控制器501在控制中使用的计算处理的一部分可以通过存在于操纵器401上或者营农云405上、其他场所的其他的计算机执行。飞行控制器501的重要性高，因此其构成要素的一部分或者全部可以双重化。

蓄电池502是向飞行控制器501以及无人机的其他构成要素供给电力的单元，优选为充电式。优选蓄电池502经由包括保险丝或断路器等的电源组件与飞行控制器501连接。蓄电池502优选为除了电力供给之外，还具有将其内部状态(蓄电量、累计使用时间等)向飞行控制器501传递的智能蓄电池。

来自蓄电池502的电力供给系统分为向所述电动机供给其驱动电力的动力系统的电力供给系统和向飞行控制器501等控制系统的电力供给系统。通过这样，能够对后面说明的向动力系统的电源供给切断和向控制系统的电源供给切断赋予时间差。

飞行控制器501具有经由Wi-Fi子机功能503，进而经由基站404与操纵器401收发信号的功能。即，飞行控制器501具有从操纵器401接收必要的指令，并且将必要的信息向操纵器401发送的功能。优选对通信实施加密，能够防止窃听、冒充、设备的盗用等不正当行为。优选基站404除了基于Wi-Fi的通信功能之外，还具备RTK-GPS基站的功能。通过将RTK基站的信号与来自GPS定位卫星的信号进行组合，由此通过GPS模块504，能够以数厘米程度的精度对无人机100的绝对位置进行测定。

6轴陀螺传感器505测量无人机机体彼此正交的3轴方向的加速度，测量以上述3轴为中心的旋转方向、即滚动方向、俯仰方向以及偏转方向的角速度。通过由6轴陀螺传感器505检测的加速度或角速度的积分，能够计算速度。地磁传感器506是通过地磁的测量来测量无人机机体的方向的单元。气压传感器507是测量气压的单元，也能够间接地测量无人机的高度。红外线激光传感器508是利用红外线激光的反射来测量无人机机体与地表的距离的单元。声纳509是利用超声波的反射来测量无人机机体与地表的距离的单元。

这些传感器类可以根据无人机的成本目标、性能要件进行取舍选择。另外，也可以追加用于测量机体的倾斜的陀螺传感器(角速度传感器)、测量风力的风力传感器等。这些传感器类优选进行双重化或者多重化。在存在同一目的的多个传感器的情况下，飞行控制器501可以仅适用多个传感器中的一个，并在其发生了故障时，切换为替代的传感器来使用。或者，也可以同时使用多个传感器，在各自的测定结果不一致的情况下，视为发生了故障。

流量传感器510是用于测量药剂的流量的单元，优选设置于从药剂罐104到药剂喷嘴103的路径的多个场所。液体不足传感器511是检测药剂的量为给定的量以下的传感器。多光谱相机512是拍摄农场403并获取用于图像分析的数据的单元。障碍物检知相机513是用于检测相对于无人机的障碍物的相机，图像特性和透镜的朝向与多光谱相机512不同。

障碍物接触传感器514是用于检测无人机100、特别是其转子、螺旋桨防护件部分与电线、建筑物、人体、树木、鸟或者其他的无人机等障碍物接触的传感器。盖传感器515是检测无人机100的操作面板或内部保养用的盖为开放状态的传感器。药剂注入口传感器516是检测药剂罐104的注入口为开放状态的传感器。这些传感器类可以根据无人机的成本目标、性能要件进行取舍选择，也可以进行双重化/多重化。

飞行控制器501对泵106发送控制信号，并进行药剂喷出量的调整、药剂喷出的停止。优选为泵106的当前时间点的状况、例如转速等被反馈至飞行控制器501的构成。

LED107是用于向无人机的操作者通知无人机的状态的显示单元。也可以代替LED或者在此基础上使用液晶显示器等显示单元。蜂鸣器518是用于通过声音信号通知无人机的状态(特别是错误状态)的输出单元。

Wi-Fi子机519与操纵器401不同，例如是为了软件的传送等而与外部的计算机等进行通信的可选的构成要素。也可以代替Wi-Fi子机519，或者在此基础上，使用红外线通信、Bluetooth(注册商标)、ZigBee(注册商标)、NFC等其他的无线通信单元或者USB连接等的有线通信单元。

扬声器520是通过已录音的人声、合成声音等通知无人机的状态、特别是错误状态的输出单元。根据天气状态，有时难以看到飞行中的无人机的视觉上的显示，因此在这样的情况下，基于声音的状况传递是有效的。警告灯521是通知无人机的状态、特别是错误状态的闪光灯等的显示单元。这些输入输出单元可以根据无人机的成本目标、性能要件进行取舍选择，也可以进行双重化/多重化。

[本发明的特征性的控制系统的示例]

以下，参照图6对本发明的特征性的控制系统的示例进行说明。在图6中，飞行控制器501具有碰撞坠落检测部551、存储器552、药液供给控制部553、电动机控制部554以及电源切断指令部556。这些构成部分是按照每个区块表示构成飞行控制器501的主体的计算机实现的功能。在图6中，将8个电动机表示为成组的电动机102。

飞行控制器501具有对来自蓄电池502的电源供给线进行接通/断开的开关557。开关557通过来自电源切断指令部556的指令而接通/断开，在开关557为断开时，电源供给被切断，无法使电动机102启动。

碰撞坠落检测部551通过来自安装于无人机的传感器的信号来检测无人机与物体、人等障碍物的碰撞或者坠落。在本实施例中，作为上述传感器，使用6轴陀螺传感器505和障碍物接触传感器514。6轴陀螺传感器505如已说明的那样构成，为了控制无人机的姿势而被搭载。

构成6轴陀螺传感器的加速度传感器、角速度传感器在无人机在飞行中与障碍物碰撞或者钩挂小鸟、木叶等异物时，检测异常的加速度。例如，在称为鸟击的与飞翔中的小鸟碰撞的情况下，施加比较小的加速度。与之相对，在与牢固的构造物等碰撞的情况下，例如施加最大20G这样大的加速度。因此，若将加速度传感器或角速度传感器检测的阈值设定为大小2个阶段，则能够检测是比较轻度的碰撞或者是重度的碰撞。不管怎样，6轴陀螺传感器在通常的飞行中，若施加不可能的加速度或角速度，则输出与其对应的信号，因此能够作为无人机的碰撞或者坠落检测部来利用。能够将构成6轴陀螺传感器的传感器中的至少一个传感器的信号作为6轴陀螺传感器505的检测信号来利用。

障碍物接触传感器514能够由与无人机所具备的螺旋桨防护件联动的传感器构成。螺旋桨防护件用于防止螺旋桨与障碍物接触并且防止螺旋桨与人体等接触而对人体等造成损伤而设置。在异常的冲击力施加于螺旋桨防护件的情况下，若设置通过该冲击力动作的传感器，则能够利用该传感器作为障碍物接触传感器514。

存储器552在碰撞坠落检测部551检测到无人机的碰撞或者坠落时，通过存储该检测信号，从而保留无人机的历史记录。存储器552的存储数据被输入至药液供给控制部553、电动机控制部554、电源切断指令部556。

药液供给控制部553用于在播撒药液时使泵106运转。药液供给控制部553具有通过由于无人机的碰撞或者坠落而从碰撞坠落检测部551输出的检测信号或者存储于存储器552的检测信号使泵106停止、从而使药液的播撒停止的功能。

电动机控制部554分别经由ESC对图5所示的8个电动机单独进行控制，并控制无人机的上升下降、前进后退、向左右的移动，还控制速度。针对电动机控制部554，从碰撞坠落检测部551输入所述检测信号，或者从存储器输入所述检测信号。电动机控制部554在输入所述检测信号时，停止向构成组的电动机102的供电而使全部的电动机102停止，从而使所述旋转体停止。

针对电源切断指令部556，还从碰撞坠落检测部551输入所述检测信号，另外，在存储器552存储有所述检测信号时，还从存储器552输入检测信号。电源切断指令部556在输入所述检测信号时，将开关557切换为断开，切断来自蓄电池502的电力供给。

图6所示的诊断机60诊断无人机的各部分的动作，设置于与无人机不同的场所、例如保养场等。诊断机60的无人机的诊断结果被输入至存储器552。在无人机中存在碰撞、坠落等历史记录时，则存储于存储器552，如上所述，电力供给被切断，无法使无人机启动。或者，即使能够启动无人机，也无法飞行。在对无人机进行维护，恢复为传感器类、控制系统等的受到损坏的部分正常动作时，诊断机60向存储器552输出清除信号。

存储器552通过被输入清除信号，从而删除从碰撞坠落检测部551输入而存储的所述检测信号，删除与碰撞、坠落相关的历史记录。因此，在恢复为无人机的各构成部分全部正常动作时，存储器552的历史记录被清除，不能启动的状态、即联锁的状态被消除，无人机能够再次进行飞行。

存储器552可以是非易失性存储器。根据该构成，即使是通过电源切断指令部556而电源被切断的情况下，也能够保持碰撞或者坠落的存储，因此不存在向具有碰撞或者坠落的历史记录的无人机接通电源或允许飞行的情况。即，不进行有可能因碰撞或坠落而有不良情况的无人机的飞行，通过可靠地实施维护，能够确保安全。

以上，对本发明所涉及的无人飞行器的实施例的整体结构进行了说明。接下来，关于几个实施例，参照图7以下的流程图对特征部分进行说明。在各流程图中，标号S1、S2、……表示动作步骤。本发明也是无人飞行器、即无人机的发明，也可以理解为无人机的控制系统以及无人机的控制程序。

[实施例1]

在图7中，在无人机的运转状态下，碰撞坠落检测部551始终监视6轴陀螺传感器505(参照图6)以及障碍物接触传感器514的检测信号(S1)。6轴陀螺传感器505以及障碍物接触传感器514是检测无人机的碰撞或者坠落的传感器。在碰撞坠落检测部551检测到碰撞或者坠落时，该检测信号被输入至电动机控制部554。电动机控制部554为了使全部的电动机102停止而输出指令信号，使全部的旋转体停止(S2)。无人机在原地下降或坠落。然后，从电源切断指令部556输出电源切断指令，使开关557断开而切断所述动力计的电源的供给(S3)。

在无人机与障碍物等碰撞或者坠落时，对机体造成损伤，若直接使其再次运转，则无法控制或者坠落等的概率高，有可能对人、物等造成大的损害。根据上述第一实施例，在检测到无人机碰撞或者坠落时，首先使旋转体停止，使无人机在原地下降或者坠落。在旋转体旋转的状态下下降或者坠落时，有可能对周围的人或物造成大的损伤。因此，首先使旋转体的旋转停止，避免人或物的损伤或尽可能限于小的损伤。之后，切断电源。若先切断电源，则各部分的控制动作一起变得不可能，无法预测无人机的举动，因此在切断电源之前使旋转体停止。

[实施例2]

在图8、图9中示出第二实施例。该实施例与第一实施例的不同点在于将碰撞坠落的历史记录存储于所述存储器552。如图8所示，障碍物接触传感器514的检测信号的碰撞坠落检测部551始终监视碰撞或者坠落(S11)。在检测到碰撞或者坠落时，将该检测信号存储于存储器552(S12)。接下来，通过碰撞坠落检测部551的检测信号或者通过从存储器552读出上述检测信号，从而从电动机控制部554输出指令信号，使全部的电动机102停止。由此使全部的旋转体停止(S13)，接下来切断电源(S14)。

在碰撞坠落检测部551检测到碰撞或者坠落时，利用存储器552存储检测信号，之后以电动机102的停止、电源的切断这样的顺序进行处理。由此能够可靠地进行向存储器552的存储。

图9表示第二实施例的启动时的动作。为了启动无人机，使电源开关接通(S21)。电源开关是能够从图6所示的蓄电池502进行电源供给的开关，是与图6所示的开关557不同的向所述控制系统的电源供给开关。通过上述电源开关的接通来读出存储器552的存储数据(S22)。

根据存储器552的读出信号，判断碰撞坠落的历史记录的有无(S23)，若存在碰撞坠落的历史记录，则禁止启动(S24)。启动的禁止通过由电源切断指令部556使开关557断开来进行。若不存在碰撞坠落的历史记录，则通过由电源切断指令部556使开关557接通来启动无人机(S25)。

根据第二实施例，若无人机碰撞或者坠落，则将其历史记录存储于存储器，联锁施加于无人机，将无法再启动。这样，通过限制事故发生概率高的无人机的启动，能够提供安全性高的无人机、及其控制系统以及控制程序。

[实施例3]

在图10中示出第三实施例。在第三实施例中，将图6所示的诊断机60与无人机协作，诊断无人机是否能够正常动作，在判断为能够正常动作的情况下，解除所谓的联锁。诊断机60和无人机能够通过将无人机设置于诊断机的给定位置或者通过将无人机的飞行控制器501与诊断机60用线缆进行连接来协作。

诊断机60诊断构成6轴陀螺传感器505的加速度传感器是否正常动作(S31)，若判断为正常，则清除与6轴陀螺传感器505的检测信号有关的存储器552的存储数据(S32)，进入步骤S33。在上述步骤S31中，在判断为构成6轴陀螺传感器505的加速度传感器的动作为异常的情况下，维持与6轴陀螺传感器505有关的存储器552的存储数据(S35)。

在步骤S33中，判断螺旋桨防护件是否正常。如上所述，螺旋桨防护件兼作障碍物接触传感器514。步骤S33是障碍物接触传感器514与碰撞坠落检测部551是否正常动作的判断步骤。若螺旋桨防护件正常，则清除与螺旋桨防护件的检测信号有关的存储器552的存储数据(S34)。在步骤S33中，在判断为螺旋桨防护件的动作为异常的情况下，维持与螺旋桨防护件有关的存储器552的存储数据(S35)。

根据上述实施例，诊断构成障碍物接触传感器514的螺旋桨防护件、6轴陀螺传感器505的动作，在诊断为它们全部正常时，清除存储器552。在清除存储器552时，该情况下的存储器552的清除是碰撞、坠落的历史记录删除，电源切断指令部556使开关557接通，使电源供给恢复。这样，使联锁解除，无人机能够再次运转。

能够在对存在碰撞、坠落的历史记录的无人机进行修理而再次使用时，为了确认修理是否已完全进行而进行诊断机60的诊断。另外，无论是不存在碰撞、坠落的历史记录的无人机，还是新购入的无人机，都能够通过诊断机60来执行动作是否正常进行的诊断。

诊断机60配置于无人机的服务部门或者维护部门，在这些部门的诊断的结果是，诊断为无人机的动作全部正常而首次解除联锁，使无人机能够再次使用。

[实施例4]

第四实施例是在如农业用无人机这样能够进行药液的播撒的无人机中，实现碰撞或者坠落的情况下的安全性确保的示例。动作流程能够通过在图7所示的流程中将步骤S2替换为“药剂播撒停止”来实现。“药剂播撒停止”能够通过图6所示的药液供给控制部553使泵106停止来进行。

根据第四实施例，药液供给控制部553在检测到无人机的碰撞或者坠落时，在通过电源切断指令部556切断电源供给之前，使药液的播撒停止，从而能够防止药液的散乱。

检测到无人机的碰撞或者坠落而使药液的播撒停止的定时可以与使所述旋转体停止的定时相同。因此，图7所示的动作流程的步骤S2可以为“旋转体停止以及药液播撒停止”。

[工业实用性]

本发明是与称为无人机的无人飞行器有关的发明，但本发明的技术思想也能够适用于陆地、水上以及水中的移动体。

(标号说明)

60 诊断机

102 电动机

501 飞行控制器

502 蓄电池

505 6轴陀螺传感器

514 障碍物接触传感器

551 碰撞坠落检测部

552 存储器

553 药液供给控制部

554 电动机控制部

556 电源切断指令部

557 开关。