具体实施方式

1.辅助装置1的结构

参考图1至图4来对实施方式的辅助装置1的结构进行说明。辅助装置1对就座于轮椅90等的被辅助者M(参照图2等)进行从就座姿势向站立姿势的起立动作的辅助及从站立姿势向就座姿势的就座动作的辅助。辅助装置1通过对站立姿势下的被辅助者M的上半身进行支撑，来对例如在轮椅90与省略图示的床之间的移乘动作进行辅助。另外，辅助装置1在通过一个辅助者对辅助装置1进行牵引等而搭乘的被辅助者M向移动目标(例如，轮椅90、床、卫生间)移动的移动辅助中使用。

另外，所谓“站立姿势”，意味着被辅助者M的下半身站立的姿势。因此，在本说明书中，如图3所示，站立姿势包括从就座姿势使臀部上升而下半身站立且上半身前倾的被辅助者M的姿势。也就是说，所谓起立动作的辅助，是使被辅助者M的臀部上升，并且使上半身前倾而成为将上半身的质量倚靠于辅助装置1的姿态的动作的辅助。另外，所谓就座动作的辅助，是使被辅助者M的臀部的位置下降的动作的辅助。

如图1所示，辅助装置1具备基台10。更详细而言，基台10具有构成主体的主体框架11。如图4所示，主体框架11主要由金属制的管部件和多个辅助管构成，该金属制的管部件在俯视时形成为U字状，该多个辅助管将管部件中的在左右两侧沿着前后方向延伸的部位连结。基台10具有固定于主体框架11的支撑托架12。支撑托架12支撑后述的各脚轮31至33及驱动装置50。

辅助装置1具备脚踏板20。脚踏板20以上表面为水平的方式设于主体框架11。脚踏板20载置被辅助者M的双脚Mg。在本实施方式中，脚踏板20作为覆盖一对后方脚轮33中的至少一部分的罩部件发挥作用。关于脚踏板20的详细结构将在后面叙述。

辅助装置1具备在主体框架11的前后方向上的不同的三个位置处沿着左右方向各设有一对的前方脚轮31、中间脚轮32及后方脚轮33。一对前方脚轮31、一对中间脚轮32及一对后方脚轮33经由支撑托架12而分别固定于主体框架11。在本实施方式中，各脚轮31至33具有转换移动方向的转向功能。由此，辅助装置1构成为不仅能够进行前后方向的移动和方向转换，还能够进行横向移动(向正侧方的移动)和原地转弯(就地转弯)。关于各脚轮31至33的详细结构将在后面叙述。

辅助装置1具备经由驱动装置50而设于基台10的支撑部件60。支撑部件60支撑被辅助者M的上半身。驱动装置50通过未图示的致动器使臂驱动，而使支撑部件60倾斜转动并沿着上下方向及前后方向移动。驱动装置50基于省略图示的控制装置的指令，使上述致动器驱动。

支撑部件60设于驱动装置50的臂。在本实施方式中，支撑部件60具备躯干支撑部61及一对腋下支撑部62。躯干支撑部61形成为与被辅助者M的躯干形状接近的面状。躯干支撑部61由能够灵活变形的材料形成。躯干支撑部61的支撑面与被辅助者M的上半身中的躯干的前表面接触而从前方支撑躯干。更详细地说，躯干支撑部61的支撑面对被辅助者M的从胸部Mb到腹部的范围进行支撑。

一对腋下支撑部62被支撑于躯干支撑部61，并对被辅助者M的腋下进行支撑。详细地说，一对腋下支撑部62设于躯干支撑部61的左右。腋下支撑部62以能够摆动的方式支撑于躯干支撑部61。腋下支撑部62由棒状部件呈L字状地形成。腋下支撑部62的表面由能够灵活变形的材料覆盖。

辅助装置1具备把手71。把手71形成为大致四边形的框形状。把手71形成为从驱动装置50的臂的后端部向前上方向延伸。把手71的侧方部分由被辅助者M的双手把持。此外，把手71的侧方部分和前方部分由辅助者把持以使辅助装置1移动。

辅助装置1具备小腿支撑装置72。小腿支撑装置72是设于基台10，并与被辅助起立动作的被辅助者M的膝盖或小腿抵接的部件。小腿支撑装置72是为了通过确定被辅助者M的膝盖或小腿的位置来实现被辅助者M的起立动作或就座动作的稳定化而设置的。小腿支撑装置72具有沿着左右方向延伸的作为缓冲件的缓冲部件。缓冲部件被调整前后方向上的位置，以适合于被辅助者M的体格及就座姿势。

辅助装置1具备接受被辅助者M或辅助者的操作的控制器(未图示)。辅助装置1经由控制器而接受例如起立动作或就座动作的辅助要求、支撑部件60的上下方向位置的调整要求。辅助装置1根据所接受的辅助要求或调整要求来控制驱动装置50的动作。

2.各脚轮31至33的详细结构

参照图2至图5来对各脚轮31至33的详细结构进行说明。如图4所示，辅助装置1具备在主体框架11的前后方向上的不同的三个位置处沿着左右方向对称地各设有一对的前方脚轮31、中间脚轮32和后方脚轮33。具体而言，从辅助装置1的前方起依次配置有一对前方脚轮31、一对中间脚轮32及一对后方脚轮33。一对后方脚轮33在主体框架11的后部沿着左右方向设置。

2-1.各脚轮31至33的前后方向上的位置关系

在本实施方式中，一对中间脚轮32配置于比主体框架11的前后方向中央靠前侧预定距离的位置。由此，如图3所示，辅助装置1构成为，在支撑部件60支撑起立姿势的被辅助者M的状态下，被辅助者M的胸部Mb位于一对前方脚轮31与一对中间脚轮32的前后方向之间。

另外，如图2所示，一对后方脚轮33配置于比载置于脚踏板20上的规定位置的双脚Mg的脚后跟Mh靠后侧处。由此，辅助装置1构成为，在起立或就座动作的辅助中，被辅助者M的脚部Mg位于一对中间脚轮32与一对后方脚轮33的前后方向之间。此外，辅助装置1在起立动作和就座动作的辅助中，设定前后方向上的配置位置，以使载荷尽可能均匀地分散到各脚轮31至33。

由如上述这样的结构构成的辅助装置1能够实现包括被辅助者M搭乘时在内的使用状态下的前后方向上的稳定性的提高。另一方面，对辅助装置1要求左右方向上的稳定性的提高。辅助装置1的左右方向上的稳定性随着各脚轮31至33的左右方向上的分离距离变大而变高，但辅助装置1在左右方向上大型化而有可能导致利用性的降低。因此，对于辅助装置1，要求在抑制左右方向上的大型化的同时确保左右方向上的稳定性。

在此，假设在用去除了一对中间脚轮32的四个轮支撑基台10的结构中，在辅助装置1翻倒的情况下，辅助装置1以穿过左右一方的前方脚轮31及后方脚轮33的第一直线N1为轴进行倾斜转动。与此相对，辅助装置1具备一对中间脚轮32。并且，一对中间脚轮32分别配置于在俯视时包围一对前方脚轮31及一对后方脚轮33的最小区域Rm的外侧。

在此，上述“最小区域”是指，在一对前方脚轮31及一对后方脚轮33的预定状态下，至少包含与行驶道路(地面F)接触的部位的假想区域。在本实施方式中，如图4所示，上述最小区域Rm呈大致梯形。上述预定状态可以包括一对前方脚轮31及一对后方脚轮33在各自的回旋范围内回旋后的任意状态。

另外，在本实施方式中，包含被辅助者M的辅助装置1的重心Gr虽然根据被辅助者M的体格或支撑部件60的移动而在前后方向上位移，但大致位于前后方向及左右方向上的中央附近(图4中的粗线表示重心Gr的移动范围)。并且，一对中间脚轮32配置于相对于重心Gr在前后方向上接近的位置且比重心Gr靠前侧处。

根据这样的结构，在施加有使辅助装置1翻倒那样的左右方向上的外力的情况下，辅助装置1以穿过左右一方的中间脚轮32及后方脚轮33的第二直线N2为轴进行倾斜转动。该第二直线N2比上述第一直线N1更远离重心Gr。这样，通过在最小区域Rm的外侧配置一对中间脚轮32的结构，能够提高辅助装置1的左右方向上的稳定性。

2-2.各脚轮31至33的左右方向上的分离距离的关系

在本实施方式中，一对中间脚轮32的左右方向上的分离距离Lm比一对前方脚轮31的左右方向上的分离距离Lf及一对后方脚轮33的左右方向上的分离距离Lr长(Lf＜Lm、Lr＜Lm)。这样，在辅助装置1的前后方向上最接近重心Gr的一对中间脚轮32的分离距离Lm最大，由此能够进一步提高左右方向上的稳定性。

此外，一对后方脚轮33的左右方向上的分离距离Lr比一对前方脚轮31的左右方向上的分离距离Lf短(Lr＜Lf)。根据这样的结构，能够防止一对后方脚轮33与其他设备(床、轮椅90等)的干扰，因此能够提高辅助装置1的利用性。

另外，设想作为对象的被辅助者M就座于轮椅90的状态或向轮椅90就座的情况，辅助装置1采用考虑了与轮椅90之间的关系的结构。具体而言，一对后方脚轮33的左右方向上的分离距离Lr被设定为比轮椅90的一对前轮91的左右方向上的分离距离Lw短。根据这样的结构，辅助装置1相对于轮椅90接近并被定位时，一对后方脚轮33能够在轮椅90的一对前轮91的内侧通过。

并且，在基于辅助装置1的起立动作及就座动作的辅助中，基台10被定位成，基台10的后端部(在本实施方式中为脚踏板20的后端部)位于比轮椅90的一对前轮91靠后侧的位置(参照图2及图7)。根据这样的结构，能够使支撑部件60更接近就座于轮椅90的被辅助者M的胸部Mb。另外，一对中间脚轮32的左右方向上的分离距离Lm比轮椅90的一对前轮的左右方向上的分离距离Lw长。由此，特别是在被辅助者M在辅助装置1与轮椅90之间进行乘降时，能够使辅助装置1充分稳定。

2-3.各脚轮31至33的构造

在本实施方式中，各脚轮31至33为偏心旋转式。各脚轮31至33各自的构造共通，所以在此对一对后方脚轮33的构造进行说明。如图5所示，一对后方脚轮33具备：脚轮主体41、车轮42、回旋部43及安装部44。

在脚轮主体41设有能够绕水平的车轴42A旋转的车轮42。在本实施方式中，脚轮主体41在车轴42的延伸方向上对一对车轮42以能够分别独立旋转的方式进行支撑。也就是说，一对车轮42构成为彼此能够向相反的方向旋转。回旋部43对车轮42以能够绕回旋轴43A回旋的方式进行支撑。该回旋轴43A沿着上下方向(在本实施方式中为铅垂方向)延伸，且不与车轴42A交叉。安装部44固定于基台10的支撑托架12。

由如上述那样的结构构成的后方脚轮33通过一对车轮42向相同方向旋转而行驶。另外，后方脚轮33在被向与行驶方向不同的方向施加了外力时，产生以回旋轴43A为中心的力矩，脚轮主体41及一对车轮42绕回旋轴43A回旋。由此，后方脚轮33的行驶方向变更为与外力平行的方向。

另外，一对车轮42在后方脚轮33回旋时向不同方向旋转，使后方脚轮33的回旋性提高。另外，一对车轮42在辅助装置1转弯时向相同方向以不同的转速旋转，吸收与到各自的回旋中心为止的距离对应的内轮差。通过这样的结构，后方脚轮33使辅助装置1的转弯性提高。

在本实施方式中，一对中间脚轮32与一对后方脚轮33为相同种类。另外，一对前方脚轮31为偏心回旋式且为相同的构造，但为了提高耐负荷而采用大型的构造。另外，一对前方脚轮31具备限制辅助装置1的移动的锁定功能。如上所述，一对中间脚轮32及一对后方脚轮33的车轮42为相同直径，且该直径小于一对前方脚轮31的车轮42的直径。

根据这样的结构，一对前方脚轮31被设定为直径较大，辅助装置1在进行前方移动时容易越过台阶等，能够提高辅助装置1的行驶性。另一方面，通过将一对中间脚轮32及后方脚轮33设定为直径较小，能够降低脚踏板20的上表面，并且能够抑制与其他设备的干扰。

3.脚踏板20和罩部件80的详细结构

参照图5和图6来对脚踏板20的详细结构进行说明。如上所述，辅助装置1具备作为以一对后方脚轮33为对象的罩部件发挥功能的脚踏板20。以下，也将“脚踏板20”称为“罩部件80”。在此，辅助装置1在移动辅助中通过向后方移动而接近移动目标(例如轮椅90、床、卫生间)并被定位。因此，当罩部件80与移动目标发生干扰时，会对辅助装置1的向后方移动产生制约。

例如，存在如下的情况：移动的自由度即使仅提高后方脚轮33的车轮42的半径量，就能够将被辅助者M引导到更适当的位置，由此能够减轻被辅助者M及辅助者的负担。在如卫生间那样的狭小空间中适当调整辅助装置1的位置或角度而使被辅助者M就座于便座的动作辅助中，辅助装置1的移动的自由度的提高是特别有效的。因此，本实施方式的辅助装置1采用能够保护一对后方脚轮33并且抑制与其他设备的干扰的结构。

详细而言，如图5及图6所示，罩部件80的后端80E在后方脚轮33与路面(地面F)之间的接触部位(图5及图6的斜线部)位于比回旋轴43A靠后侧处的状态下，位于比车轮42的后端42E1靠前侧。也就是说，例如在辅助装置1作为整体进行前方移动时，以回旋轴43A为中心回转后的脚轮主体41及车轮42的一部分在俯视时成为从罩部件80露出的状态。

此外，罩部件80的后端80E在上述结构的基础上，在接触部位位于比回旋轴43A靠前侧处的状态下，位于比车轮42的后端42E2靠后侧处。也就是说，例如在辅助装置1为了接近移动目标而向后方移动时，以回旋轴43A为中心回旋后的脚轮主体41及车轮42全部在俯视时成为收纳于罩部件80的状态。

根据这样的结构，例如与形成为无论后方脚轮33的回旋角度如何而始终收纳后方脚轮33的状态的结构相比，能够减小罩部件80的前后方向上的尺寸。由此，能够抑制罩部件80与其他设备的干扰，从而能够提高辅助装置1的移动的自由度。结果是，能够使支撑部件60更接近就座于轮椅90或便座的被辅助者M。由此，能够以相对于被辅助者M更适当的位置关系进行乘降，能够提高辅助装置1的利用性。

另一方面，后方脚轮33的一部分有时在俯视时会从罩部件80露出。但是，在辅助装置1进行前方移动时，因为不会产生与固定于地面F的其他设备的干扰，所以覆盖后方脚轮33的必要性较低。这样，罩部件80以后方脚轮33是偏心回旋式为前提，利用与后方脚轮33的回旋角度对应的相对于回旋轴43A的位移，而同时实现与其他设备的干扰的抑制和向后方移动时的后方脚轮33的保护。

另外，如图6所示，罩部件80在左右方向上的中央具有在俯视时向前方凹陷的凹部81。在本实施方式中，凹部81形成为向前方弯曲的形状。另外，凹部81构成为在脚踏板20上的规定位置载置有双脚Mg的状态下，位于两脚Mg之间而不妨碍脚踏板20的功能的位置及形状。另外，凹部81能够抑制如便器等那样左右方向上的中央部固定于地面F的移动目标与罩部件80(脚踏板20)的干扰。

4.基于辅助装置1的动作辅助

参照图2、图3及图7来对基于辅助装置1的起立动作及就座动作的辅助进行说明。首先，辅助装置1在将角度确定成支撑部件60的躯干支撑部61与被辅助者M的胸部Mb相向的状态下，通过向后方移动而接近就座于轮椅90的被辅助者M。此时，轮椅90的脚蹬92处于预先升起的状态。

在此，一对后方脚轮33的左右方向上的分离距离Lr及罩部件80的左右方向上的宽度被设定为比轮椅90的一对前轮91的左右方向上的分离距离Lw短。由此，脚踏板20(罩部件80)的后端部及一对后方脚轮33构成为能够在轮椅90的一对前轮91的内侧通过而向后方移动。此时，一对后方脚轮33与路面之间的接触部位位于比回旋轴43A靠前侧处，处于由罩部件80覆盖一对后方脚轮33整体的状态。

如图2及图7所示，基台10被定位成基台10的后端部位于比轮椅90的前轮91靠后侧处。此时，轮椅90的一对前轮91位于脚踏板20的左右方向上的外侧，并且成为在前后方向上接近一对中间脚轮32的状态。接着，被辅助者M将双脚Mg载置于脚踏板20，并且使膝盖及小腿与小腿支撑装置72的后表面接触。

此外，被辅助者M使上半身前倾，以使胸部Mb抵接于躯干支撑部61。另外，被辅助者M将双臂向把手71侧伸出，使双腋下支撑于一对腋下支撑部62。由此，被辅助者M成为能够以就座姿势搭乘于辅助装置1的状态。接着，驱动装置50进行驱动，支撑部件60倾斜转动并进行上方移动及前方移动。由此，被辅助者M从图2所示的就座姿势移向图3所示的双腿伸长的站立姿势。

辅助装置1以支撑站立姿势的被辅助者M的状态移动及转弯，以与目标对应的位置及角度辅助就座动作。就座动作的辅助与上述起立动作的辅助的顺序相反，因此省略详细说明。在这样的一系列动作中，一对中间脚轮32设于最小区域Rm的外侧，且在左右方向上相距分离距离Lm，由此可确保辅助装置1的左右方向上的稳定性。

另外，在辅助装置1通过向后方移动而接近移动目标时，一对后方脚轮33成为被罩部件80覆盖整体的状态，由此防止了与移动目标等的干扰。另外，在辅助装置1接近固定于地面F的移动目标时，移动目标的一部分进入罩部件80的凹部81，由此抑制干扰，可提高辅助装置1的移动的自由度。

5.实施方式的变形方式

5-1.关于辅助装置1的结构

在实施方式中，辅助装置1构成为具备：一对中间脚轮32分别配置于最小区域Rm的外侧的结构(A)；及罩部件80的后端80E位于变动的车轮42的后端42E1、42E2的范围内的结构(B)。与此相对，辅助装置1也可以构成为仅具备上述结构(A)与结构(B)中的一方。

也就是说，辅助装置1也可以构成为具备结构(A)和无论后方脚轮33的回旋角度如何都始终收纳后方脚轮33的罩部件。根据这样的结构，能够实现辅助装置1的左右方向上的稳定性的提高。另外，在这样的方式中，一对后方脚轮33也可以不是偏心回旋式。但是，从提高辅助装置1的转弯性的观点出发，在实施方式中例示的方式是优选的。

另外，辅助装置1也可以构成为具备结构(B)和配置于最小区域Rm的内侧的一对中间脚轮32，或者具备结构(B)且不具备一对中间脚轮32。根据这样的结构，能够减小罩部件80的前后方向上的尺寸，提高辅助装置1的移动的自由度。

5-2.关于脚踏板20及罩部件80

在实施方式中，例示了脚踏板20和罩部件80为同一部件的方式来进行说明。与此相对，脚踏板20及罩部件80也可以是不同的部件。例如，辅助装置1根据被辅助者M所需的辅助水平，可以采用省略脚踏板20而辅助被辅助者M的步行的结构。在这样的方式中，罩部件80形成为保护一对后方脚轮33的至少一部分。

5-3.关于辅助装置1的类型

如上所述，辅助装置1的结构根据被辅助者M所需的辅助水平而不同。例如，在实施方式中，辅助装置1构成为具备使支撑部件60倾斜转动并沿着上下方向及前后方向移动的驱动装置50。与此相对，辅助装置1可以采用具备仅使支撑部件60倾斜转动或升降的驱动装置的结构。

另外，辅助装置1可以采用省略上述那样的驱动装置，并通过辅助者的手动使支撑部件60移动或转动的结构，或者支撑部件60相对于基台10被固定的结构。在任意类型的辅助装置1中，通过应用上述结构(A)及结构(B)中的至少一个，来起到分别对应的效果。

附图标记说明

1：辅助装置，10：基台，11：主体框架，12：支撑托架，20：脚踏板，31：(一对)前方脚轮，32：(一对)中间脚轮，33：(一对)后方脚轮，41：脚轮主体，42：车轮，42A：车轴，43：回旋部，43A：回旋轴，44：安装部，60：支撑部件，80：罩部件，81：凹部，90：轮椅(移动目标)，91：(一对)前轮，Rm：最小区域，F：地面(路面)，Lf：(一对前方脚轮的左右方向上的)分离距离，Lm：(一对中间脚轮的左右方向上的)分离距离，Lr：(一对后方脚轮的左右方向上的)分离距离，Lw：(轮椅的一对前轮的左右方向上的)分离距离，M：被辅助者，Mb：胸部，Mg：双脚，Mh：脚后跟。