阅读说明：本技术 自动上料系统及其安全防护控制装置和方法 (Automatic feeding system and safety protection control device and method thereof ) 是由 张会周 余炳潘 于 2019-02-28 设计创作，主要内容包括：本公开提供一种自动上料系统及其安全防护控制装置和方法。该自动上料系统包括自动上料设备和包围自动上料设备的安全防护装置。自动上料设备包括上料部单元以及围绕上料部单元布置的第一物料供应部、第二物料供应部和中间传输部,上料部单元用于从第一物料供应部或第二物料供应部拾取物料,并将物料放置于中间传输部。安全防护装置围绕自动上料设备设置,且安全防护装置与第一物料供应部相对的位置处设置有第一门,与第二物料供应部相对的位置处设置有第二门。(The disclosure provides an automatic feeding system and a safety protection control device and method thereof. The automatic feeding system comprises automatic feeding equipment and a safety protection device surrounding the automatic feeding equipment. The automatic feeding equipment comprises a feeding part unit, a first material supply part, a second material supply part and an intermediate transmission part, wherein the first material supply part, the second material supply part and the intermediate transmission part are arranged around the feeding part unit, and the feeding part unit is used for picking up materials from the first material supply part or the second material supply part and placing the materials in the intermediate transmission part. The safety protection device is arranged around the automatic feeding equipment, a first door is arranged at the position, opposite to the first material supply part, of the safety protection device, and a second door is arranged at the position, opposite to the second material supply part, of the safety protection device.)

自动上料系统及其安全防护控制装置和方法

技术领域

本公开涉及但不限于上料设备领域，并且具体涉及一种自动上料系统及其安全防护控制装置和方法。

背景技术

随着工业的发展，越来越多的机械设备被用于各个领域，对机械设备的安全隔离始终是一个需要考虑的问题。通常，会对人或物造成潜在损伤的机械设备一般都通过安全隔离装置进行隔离。

对于用于隔离机械设备的常用隔离装置而言，为了确保人员安全，通常只有在机械设备停机的状态下才允许工作人员进入隔离装置进行作业，从而导致工况单一且生产率低下。另外，常用的隔离装置通常只能提供一级的安全保障，即只起到防止人员进入隔离装置的作用，而无法进一步保障进入隔离装置内部的工作人员的安全，因此安全系数较低。

发明内容

为了至少部分解决现有技术中存在的技术问题而完成了本公开，本公开提供了一种能够满足多工况需求并且安全系数高的自动上料系统及其安全防护控制装置和方法。

根据本公开的一个方面，提供了一种自动上料系统，所述自动上料系统包括自动上料设备和包围所述自动上料设备的安全防护装置，其中:

所述自动上料设备包括上料部单元以及围绕所述上料部单元布置的第一物料供应部、第二物料供应部和中间传输部，所述上料部单元用于从所述第一物料供应部或所述第二物料供应部拾取物料，并将物料放置于所述中间传输部，并且

所述安全防护装置围绕所述自动上料设备设置，且所述安全防护装置与所述第一物料供应部相对的位置处设置有第一门，与所述第二物料供应部相对的位置处设置有第二门。

在一些实施例中，所述第一物料供应部位于所述上料部单元的左侧，所述第二物料供应部位于所述上料部单元的右侧，所述中间传输部位于所述上料部单元的前侧，并且

所述安全防护装置包括：

前侧壁部，其位于所述中间传输部的前侧；

左侧壁部，其位于所述第一物料供应部的左侧；

右侧壁部，其位于所述第二物料供应部的右侧；以及

后侧壁部，其位于所述上料部单元的后侧；

其中，所述第一门是设置在所述左侧壁部上的左侧门，所述第二门是设置在所述右侧壁部上的右侧门。

在一些实施例中，所述自动上料设备还包括控制器，用于当所述上料部单元处于不工作状态时，控制所述左侧门和所述右侧门均处于可开启状态；及

当所述上料部单元处于左侧工作状态时，控制所述左侧门处于锁定状态，控制所述右侧门处于可开启状态；及

当所述上料部单元处于右侧工作状态时，控制所述右侧门处于锁定状态，控制所述左侧门处于可开启状态。

在一些实施例中，所述左侧壁部设置有左侧门开闭按钮，所述右侧壁部设置有右侧门开闭按钮，并且

所述控制器用于根据所述上料部单元的工作状态，控制所述左侧门开闭按钮和所述右侧门开闭按钮处于有效状态或锁定状态。

在一些实施例中，所述左侧壁部设置有左侧行程开关，所述左侧门与所述左侧行程开关间隔预设距离，所述左侧行程开关在被打开的所述左侧门按压而开启时向所述控制器输出第一信号，并且

所述右侧壁部设置有右侧行程开关，所述右侧门与所述右侧行程开关间隔预设距离，所述右侧行程开关在被打开的所述右侧门按压而开启时向所述控制器输出第二信号。

在一些实施例中，所述左侧壁部设置有左侧阻挡部件，所述左侧阻挡部件位于所述左侧门内侧且能够运动至与所述左侧门位置相对及运动至避开与所述左侧门相对，所述控制器用于在接收到所述第一信号时，控制所述左侧阻挡部件避开与所述左侧门相对，并且

所述右侧壁部设置有右侧阻挡部件，所述右侧阻挡部件位于所述右侧门内侧且能够运动至与所述右侧门位置相对及运动至避开与所述右侧门相对，所述控制器用于在接收到所述第二信号时，控制所述右侧阻挡部件避开与所述右侧门相对。

在一些实施例中，所述自动上料系统，还包括：

左侧内部挡板，其位于所述安全防护装置内部且能够运动至所述上料部单元与所述第一物料供应部之间，所述控制器用于在接收到所述第一信号时，控制所述左侧内部挡板运动至所述上料部单元与所述第一物料供应部之间；以及

右侧内部挡板，其位于所述安全防护装置内部且能够运动至所述上料部单元与所述第二物料供应部之间，所述控制器用于在接收到所述第二信号时，控制所述右侧内部挡板运动至所述上料部单元与所述第二物料供应部之间。

在一些实施例中，所述后侧壁部设置有左侧滑轨，所述左侧内部挡板滑动装配于所述左侧滑轨，并能够滑动至将所述上料部单元与所述第一物料供应部隔开，并且

所述后侧壁部设置有右侧滑轨，所述右侧内部挡板滑动装配于所述右侧滑轨，并能够滑动至将所述上料部单元与所述第二物料供应部隔开。

在一些实施例中，所述后侧壁部在其与所述第一物料供应部相对的位置处设置有左后侧门，并且

所述后侧壁部在其与所述第二物料供应部相对的位置处设置有右后侧门。

在一些实施例中，所述自动上料设备还包括用于回收物料之外的物品的回收部件，所述回收部件位于所述上料部单元和所述后侧壁部之间，并且所述后侧壁部在其与所述回收部件相对的位置处设置有门；和/或

所述自动上料系统还包括前侧传输部，所述前侧传输部位于所述安全防护装置的外侧且与所述中间传输部相接触，并且所述前侧壁部位于所述前侧传输部的后侧；和/或

所述自动上料系统还包括左侧异常物料储存部和右侧异常物料储存部，所述左侧异常物料储存部至少被所述前侧壁部和所述左侧壁部包围，所述右侧异常物料储存部至少被所述前侧壁部和所述右侧壁部包围。

根据本公开的另一个方面，提供了一种自动上料系统的安全防护控制方法，所述自动上料系统是上文描述的自动上料系统，所述安全防护控制方法包括：

判断所述上料部单元处于不工作状态、左侧工作状态、右侧工作状态中的哪一者；

当所述上料部单元处于不工作状态时，控制所述左侧门和所述右侧门均处于可开启状态；

当所述上料部单元处于左侧工作状态时，控制所述左侧门处于锁定状态，控制所述右侧门处于可开启状态；

当所述上料部单元处于右侧工作状态时，控制所述右侧门处于锁定状态，控制所述左侧门处于可开启状态。

根据本公开的又一个方面，提供了一种自动上料系统的安全防护控制装置，所述自动上料系统是上文描述的自动上料系统，所述安全防护控制装置包括：

判断单元，用于判断所述上料部单元处于不工作状态、左侧工作状态、右侧工作状态中的哪一者；

控制单元，用于当所述上料部单元处于不工作状态时，控制所述左侧门和所述右侧门均处于可开启状态；及

当所述上料部单元处于左侧工作状态时，控制所述左侧门处于锁定状态，控制所述右侧门处于可开启状态；及

当所述上料部单元处于右侧工作状态时，控制所述右侧门处于锁定状态，控制所述左侧门处于可开启状态。

本公开具有下述有益效果：

本公开的实施例提供的自动上料系统及其安全防护控制装置和方法适用于多工位工作并且采用多级安全防护设置，因此本公开的实施例提供的自动上料系统及其安全防护控制装置和方法能够满足多工况需求并且安全系数高。

附图说明

图1是示出根据本公开的示例性实施例的自动上料系统的整体构造的示意性俯视图；

图2是示出根据本公开的示例性实施例的自动上料系统的整体构造的示意性侧视图；

图3是示出根据本公开的示例性实施例的自动上料系统的安全防护控制方法的框图；以及

图4是示出根据本公开的示例性实施例的自动上料系统的安全防护控制方法的逻辑控制图。

具体实施方式

为使本领域的技术人员更好地理解本公开的技术方案，下面结合附图来对本公开提供的一种自动上料系统及其安全防护控制装置和方法进行详细描述。

应当理解的是，本公开中使用的术语“前”、“后”、“左”和“右”仅用于说明的目的，不应被解释为对本公开的限制。

根据本公开的一个方面，提供了一种自动上料系统。图1是示出根据本公开的示例性实施例的自动上料系统的整体构造的示意性俯视图。如图1所示，自动上料系统包括自动上料设备和包围自动上料设备的安全防护装置，自动上料设备包括上料部单元2以及围绕上料部单元2布置的第一物料供应部3、第二物料供应部4和中间传输部5，上料部单元2用于从第一物料供应部3或第二物料供应部4拾取物料，并将物料放置于中间传输部5。安全防护装置围绕自动上料设备设置，且安全防护装置与第一物料供应部3相对的位置处设置有第一门，与第二物料供应部4相对的位置处设置有第二门。

具体地，如图1所示，自动上料设备包括控制器1、上料部单元2、第一物料供应部3、第二物料供应部4、中间传输部5、前侧传输部6、回收部件7。上料部单元2用于拾取物料和放置物料，第一物料供应部3位于上料部单元2的左侧，第二物料供应部4位于上料部单元2的右侧，中间传输部5位于上料部单元2的前侧，前侧传输部6位于安全防护装置的外侧且与中间传输部5相接触，回收部件7位于上料部单元2的后侧。安全防护装置包括：前侧壁部8、左侧壁部9、右侧壁部10、后侧壁部11，前侧壁部8上设置有开口，开口的宽度与中间传输部5的宽度相匹配，左侧壁部9位于第一物料供应部3的左侧；右侧壁部10位于第二物料供应部4的右侧；后侧壁部11位于回收部件7的后侧。上述第一门是设置在左侧壁部9上的左侧门12(其将在下文具体描述)，上述第二门是设置在右侧壁部10上的右侧门13(其将在下文具体描述)。

更具体地，如图1所示，自动上料系统采用双工位进行上料，即通过第一物料供应部3和第二物料供应部4在左右两个工位进行上料。采用双工位上料，可消除人工换料的等待时间，即当上料部单元2在第一物料供应部3中拾取物料时自动上料系统可不停机对第二物料供应部4进行人工补料，当上料部单元2在第二物料供应部4中拾取物料时自动上料系统可不停机对第一物料供应部3进行人工补料，这样，提高了生产效率。上料部单元2从第一物料供应部3和第二物料供应部4拾取物料并将物料放置在中间传输部5上，中间传输部5调整物料的位置，夹紧物料并且检测物料的正反。例如，物料是具有波浪形状的汉瓦，中间传输部5通过自身的顶升导向机构调整汉瓦的位置，接着通过夹紧部件将汉瓦夹紧，同时通过感应器对汉瓦的正反进行自动检测。当中间传输部5检测到物料为反时，上料部单元2会自动将异常物料放入左侧异常物料储存部27或右侧异常物料储存部28中并记录数据，累计到一定数量时报警提示工人对左侧异常物料储存部27或右侧异常物料储存部28进行处理。如图1所示，左侧异常物料储存部27至少被前侧壁部8和左侧壁部9包围，右侧异常物料储存部28至少被前侧壁部8和右侧壁部10包围。当中间传输部5检测到到物料并将物料位置校正后，将物料传输到前侧传输部6。在上料部单元2拾取和放置完一个物料后，需要上料部单元2将用于将每两个物料隔开的隔离部件放入回收部件7。

如图1所示，安全防护装置包括前侧壁部8、左侧壁部9、右侧壁部10以及后侧壁部11。这些壁部可以通过拉爆螺丝固定在地面，但不限于此种方式。图2是示出根据本公开的示例性实施例的自动上料系统的整体构造的示意性侧视图。如图2所示，这些壁部可以具有网的形式，这样工作人员可以在安全的环境下观察安全防护装置内部的各个部件的情况。

在本公开的示例性实施例中，如图1和图2所示，前侧壁部8、左侧壁部9、右侧壁部10以及后侧壁部11拼接在一起而形成矩形围挡，以包围上料部单元2、第一物料供应部3、第二物料供应部4、中间传输部5、回收部件7，这样可以防止工作人员进入安全防护装置内部的危险区域。

在本公开的示例性实施例中，左侧壁部9在其与第一物料供应部3相对的位置处设置有左侧门12，并且右侧壁部10在其与第二物料供应部4相对的位置处设置有右侧门13。通过设置左侧门12和右侧门13，可以允许工作人员进入安全防护装置内部进行作业，例如对第一物料供应部3和第二物料供应部4添加物料，对安全防护装置内部的各个部件进行检修维护等。左侧门12和右侧门13可以具有任何合适的形式，例如如图1所示，左侧门12和右侧门13为推拉门以便减少占用空间。另外，左侧门12和右侧门13的数量可以根据需要任意设置。

在本公开的示例性实施例中，左侧壁部9在左侧门12附近设置有控制左侧门12开闭的左侧门开闭按钮14，控制器1根据上料部单元2的状态控制左侧门开闭按钮14是否起作用，并且右侧壁部10在右侧门13附近设置有控制右侧门13开闭的右侧门开闭按钮15，控制器1根据上料部单元2的状态控制右侧门开闭按钮15是否起作用。具体地，由于本公开的自动上料系统采用双工位上料，因此在上料部单元2作业时，为保证工作人员的安全，并非通过按下门开闭按钮就可以打开门。控制器1会根据上料部单元2的状态决定门开闭按钮的按下是否会起作用。更具体地，当上料部单元2不作业时，按下左侧门开闭按钮14可以打开左侧门12，按下右侧门开闭按钮15可以打开右侧门13。当上料部单元2在第一物料供应部3处作业时，即使按下左侧门开闭按钮14，左侧门12也不会打开，但按下右侧门开闭按钮15可以打开右侧门13。同样，当在上料部单元2在第二物料供应部4处作业时，即使按下右侧门开闭按钮15，右侧门13也不会打开，但按下左侧门开闭按钮14可以打开左侧门12。换言之，控制器1用于根据上料部单元2的工作状态，控制左侧门开闭按钮14和右侧门开闭按钮15处于有效状态或锁定状态。更具体地，控制器1用于当上料部单元2处于不工作状态时，控制左侧门12和右侧门13均处于可开启状态；当上料部单元2处于左侧工作状态时，控制左侧门12处于锁定状态，控制右侧门13处于可开启状态；以及当上料部单元2处于右侧工作状态时，控制右侧门13处于锁定状态，控制左侧门12处于可开启状态。

在本公开的示例性实施例中，左侧壁部9设置有左侧行程开关16，左侧门12与左侧行程开关16间隔预设距离，左侧门12构造为运动一定距离后触碰左侧行程开关16，这样，左侧行程开关16被打开的左侧门12按压而开启时向控制器1输出第一信号，并且右侧壁部10设置有右侧行程开关17，右侧门13与右侧行程开关17间隔预设距离，右侧门13构造为运动一定距离后触碰右侧行程开关17，这样，右侧行程开关17被打开的右侧门13按压而开启时向控制器1输出第二信号。通过左侧行程开关16或右侧行程开关17，可以向控制器1输入除按下门开闭按钮所产生的信号之外的额外信号(即第一信号或第二信号)，通过该额外信号来进一步告知控制器1，从而提醒工作人员即将进入安全防护装置内部中与该行程开关对应的一侧区域。由此控制器1将上料部单元2软件锁死，使得上料部单元2不会移动到该一侧区域而对工作人员造成安全威胁。这样，通过双重信号可以从软件程序上提高安全防护装置的安全系数。行程开关的具体构造不受限制，例如，可以为常用的机械式行程开关。

在本公开的示例性实施例中，左侧壁部9设置有左侧阻挡部件18，左侧阻挡部件18位于左侧门12内侧且能够运动至与左侧门12位置相对及运动至避开与左侧门12相对，控制器1用于在接收到上述第一信号时，控制左侧阻挡部件18避开与左侧门12相对。右侧壁部10设置有右侧阻挡部件19，右侧阻挡部件19位于右侧门13内侧且能够运动至与右侧门13位置相对及运动至避开与右侧门13相对，控制器1用于在接收到上述第二信号时，控制右侧阻挡部件19避开与右侧门13相对。

具体地，左侧阻挡部件18位于所述左侧门12内侧且与所述左侧门12对应，并且构造为在左侧行程开关16被触碰之后运动，以允许工作人员进入安全防护装置内。右侧阻挡部件19位于所述右侧门13内侧且与所述右侧门13对应，并且构造为在右侧行程开关17被触碰之后运动，以允许工作人员进入安全防护装置内。阻挡部件用于防止在门打开但尚未运动到与行程开关接触的位置时工作人员便进入可能存在危险的安全防护装置内部。通过阻挡部件可以延缓工作人员进入安全防护装置内部。只有在控制器1明确接收到进一步确保安全的上述额外信号之后才允许工作人员进入安全防护装置内部。阻挡部件可以为任何合适的形式，例如为杆的形式。在行程开关被触碰之后，阻挡部件才从门移开。在工作人员离开安全防护装置内部并抬起门开闭按钮之后，门先关闭，然后阻挡部件归位，回到门的一侧位置。通过这种顺序，可以确保阻挡部件不会对通过门的工作人员造成触碰。

在本公开的示例性实施例中，自动上料系统还包括：左侧内部挡板20，其位于安全防护装置内部且能够运动至上料部单元2与第一物料供应部3之间，控制器1用于在接收到上述第一信号时，控制左侧内部挡板20运动至上料部单元2与第一物料供应部3之间；以及右侧内部挡板21，其位于安全防护装置内部且能够运动至上料部单元2与第二物料供应部4之间，控制器1用于在接收到上述第二信号时，控制右侧内部挡板21运动至上料部单元2与第二物料供应部4之间。

具体地，左侧内部挡板20构造为在左侧行程开关16被触碰之后，将上料部单元2与第一物料供应部3隔开。右侧内部挡板21构造为在右侧行程开关17被触碰之后，将上料部单元2与第二物料供应部4隔开。常态下，内部挡板不会将上料部单元2与第一物料供应部3或第二物料供应部4隔开，只有在行程开关被触碰情况下，内部挡板才会运动到将上料部单元2与第一物料供应部3或第二物料供应部4隔开的位置。内部挡板可以从物理上提高安全防护装置的安全系数。内部挡板的具体构造不受限制，例如，为了减少占用空间，内部挡板可以构造为埋置在地下，在行程开关被触碰情况下，内部挡板可以从地下上升到将上料部单元2与第一物料供应部3或第二物料供应部4隔开的位置来进行物理隔离，从而更进一步地确保工作人员的安全。

在本公开的示例性实施例中，后侧壁部11设置有用于引导左侧内部挡板20滑动的左侧滑轨22，左侧内部挡板20滑动装配于左侧滑轨22，并能够滑动至将上料部单元2与第一物料供应部3隔开，并且后侧壁部11设置有用于引导右侧内部挡板21滑动的右侧滑轨23，右侧内部挡板21滑动装配于右侧滑轨23，并能够滑动至将上料部单元2与第二物料供应部4隔开。通过在后侧壁部11设置滑轨，可以对内部挡板的上升起到引导作用，并且可以提高内部挡板的结构强度，以便在极端情况下，内部挡板可以抵挡上料部单元2的触碰，来保护工作人员的安全。

在本公开的示例性实施例中，后侧壁部11在其与第一物料供应部3相对的位置处设置有左后侧门24，并且后侧壁部11在其与第二物料供应部4相对的位置处设置有右后侧门25。后侧门的结构和控制方式类似于左侧门或右侧门的结构和控制方式，在此不再重复。通过设置后侧门，可以允许工人根据实际工况选择通过哪个门来方便地送入物料，特别是在空间狭小的情况下，例如安全防护装置左右两侧的空间较小，则可以选择通过后侧门来送入物料。通过额外设置后侧门提高了本公开的安全防护装置适用性，使得本公开的安全防护装置可以在无需改变自身结构和外部安装空间的情况下进行使用。应当理解的是，为了实现双工位上料，左后侧门24可以搭配右后侧门25和右侧门13中的至少一者使用，类似的，右后侧门25可以搭配左后侧门24和左侧门12中的至少一者使用。

在本公开的示例性实施例中，后侧壁部11在其与用于回收物料之外的其它物品的回收部件7相对的位置处设置有门26。通过在后侧壁部11中开口来实现回收部件7的进出，如图1和图2所示，由于回收其它物品的回收部件7高度不高，因此可以通过设置诸如升降门等门26来开闭开口。具体地，常态下，门26封闭开口，使得工作人员不可接触回收部件7以保证安全；在需要拉出回收部件7时，门26移动来打开开口，使得工作人员可以接触回收部件7来处置其它物品。当门26为升降门时，门26的设置可以减少占用空间，并且确保工作人员的安全。

本公开的实施例提供的自动上料系统适用于多工位工作并且采用多级安全防护设置，因此本公开的实施例提供的自动上料系统能够满足多工况需求并且安全系数高。

根据本公开的另一个方面，提供了一种自动上料系统的安全防护控制方法。图3是示出根据本公开的示例性实施例的自动上料系统的安全防护控制方法的框图，图4是示出根据本公开的示例性实施例的自动上料系统的安全防护控制方法的逻辑控制图。如图3所示，上述安全防护控制方法包括：

步骤S10，判断上料部单元的状态。

具体地，参见图4的步骤S100、S200、S210，由控制器1判断上料部单元2的状态，根据判断出的上料部单元2的状态，确定安全防护装置的各个部件的运动。上料部单元2的状态包括：上料部单元2处于不工作状态、上料部单元2处于左侧工作状态、上料部单元2处于右侧工作状态。更具体地，不工作状态表示上料部单元2停机；左侧工作状态表示上料部单元2在第一物料供应部3、中间传输部5、回收部件7处作业，即在安全防护装置的左半部工作；右侧工作状态表示上料部单元2在第二物料供应部4、中间传输部5、回收部件7处作业，即在安全防护装置的右半部工作。

步骤S20，根据上料部单元的状态，访问安全防护装置内的部件。

具体地，步骤S20包括以下三种情形：

(1)第一种情形

如果判断出上料部单元2处于不工作状态，则左侧门开闭按钮14和右侧门开闭按钮15均能起作用，即控制左侧门开闭按钮14和右侧门开闭按钮15均处于可开启状态，使得相应的左侧门12和右侧门13能被打开。在这种情况下，在打开左侧门12和右侧门13时，可以移开左侧阻挡部件18和右侧阻挡部件19，并且升起能够起到物理隔离作用的左侧内部挡板20和右侧内部挡板21。在工作人员进入安全防护装置内部后，可以根据需要(例如检修或维护上料部单元2)通过开关降下左侧内部挡板20和右侧内部挡板21。

(2)第二种情形

如果判断出上料部单元2处于左侧工作状态，则控制左侧门12处于锁定状态，控制右侧门13处于可开启状态。具体地，该控制方法进一步包括：

接收门开闭按钮的输入(参见步骤S300)，具体地，控制器1等待接收门开闭按钮的信号。

判断哪个门开闭按钮被按下(参见步骤S310)，具体地，控制器1判断所接收的信号来自门开闭按钮中的哪一个。

如果是左侧门开闭按钮14被按下，则输出不准打开左侧门12的指令(参见步骤S320、S330)，并且结束流程；如果是右侧门开闭按钮15被按下，则打开右侧门13(参见步骤S340)，并且继续以下流程，具体地，即使按下左侧门开闭按钮14，左侧门12也不会打开，以确保工作人员不能进入上料部单元2所处的作业区域，但按下右侧门开闭按钮15可以打开右侧门13，控制器1将上料部单元2软件锁死，使得上料部单元2不会移动到安全防护装置的右半部而对工作人员造成安全威胁。

检测右侧行程开关17是否被触碰(参见步骤S350)，具体地，控制器1等待接收右侧行程开关17的额外信号。

如果检测出右侧行程开关17被触碰，则移开右侧阻挡部件19，并且升起右侧内部挡板21(参见步骤S360)，具体地，控制器1接收到右侧行程开关17的额外信号后，移开右侧阻挡部件19，并且升起右侧内部挡板21，这样，通过右侧行程开关17的额外信号可以从软件程序上提高安全防护装置的安全系数，并且通过右侧内部挡板21的升起可以从物理上提高安全防护装置的安全系数。

检测右侧门开闭按钮15是否被抬起(参见步骤S370)，具体地，控制器1判断所接收的信号是否消失。

如果检测出右侧门开闭按钮15未被抬起，则在经过预设时间后报警(参见步骤S380)；如果检测出右侧门开闭按钮15被抬起，则关闭右侧门13，使右侧阻挡部件19归位，并且落下右侧内部挡板21(参见步骤S390)，具体地，在按下右侧门开闭按钮15一定时间(例如上料所需的时间)后，通过设置在安全防护装置上的报警器29报警来提示工作人员关好右侧门13，并且在工作人员离开安全防护装置内部并抬起右侧门开闭按钮15之后，右侧门13先关闭，然后右侧阻挡部件19归位，回到右侧门13的一侧位置。通过这种顺序，可以确保右侧阻挡部件19不会对通过右侧门13的工作人员造成触碰。

(3)第三种情形

如果判断出上料部单元2处于右侧工作状态，则控制右侧门13处于锁定状态，控制左侧门12处于可开启状态。具体地，该控制方法进一步包括：

接收门开闭按钮的输入(参见步骤400)，具体地，控制器1等待接收门开闭按钮的信号。

判断哪个门开闭按钮被按下(参见步骤S410)，具体地，控制器1判断所接收的信号来自门开闭按钮中的哪一个。

如果是右侧门开闭按钮15被按下，则输出不准打开右侧门13的指令(参见步骤S420、S430)，并且结束流程；如果是左侧门开闭按钮14被按下，则打开左侧门12(参见步骤S440)，并且继续以下流程，具体地，即使按下右侧门开闭按钮15，右侧门13也不会打开，以确保工作人员不能进入上料部单元2所处的作业区域，但按下左侧门开闭按钮14可以打开左侧门12，控制器1将上料部单元2软件锁死，使得上料部单元2不会移动到安全防护装置的右半部而对工作人员造成安全威胁。

检测左侧行程开关16是否被触碰(参见步骤S450)，具体地，控制器1等待接收左侧行程开关16的额外信号。

如果检测出左侧行程开关16被触碰，则移开左侧阻挡部件18，并且升起左侧内部挡板20(参见步骤S460)，具体地，控制器1接收到左侧行程开关16的额外信号后，移开左侧阻挡部件18，并且升起左侧内部挡板20，这样，通过左侧行程开关16的额外信号可以从软件程序上提高安全防护装置的安全系数，并且通过左侧内部挡板20的升起可以从物理上提高安全防护装置的安全系数。

检测左侧门开闭按钮14是否被抬起(参见步骤S470)，具体地，控制器1判断所接收的信号是否消失。

如果检测出左侧门开闭按钮14未被抬起，则在经过预设时间后报警(参见步骤S480)；如果检测出左侧门开闭按钮14被抬起，则关闭左侧门12，使左侧阻挡部件18归位，并且落下左侧内部挡板20(参见步骤S490)，具体地，在按下左侧门开闭按钮14一定时间(例如上料所需的时间)后，通过设置在安全防护装置上的报警器29报警来提示工作人员关好左侧门12，并且在工作人员离开安全防护装置内部并抬起左侧门开闭按钮14之后，左侧门12先关闭，然后左侧阻挡部件18归位，回到左侧门12的一侧位置。通过这种顺序，可以确保左侧阻挡部件18不会对通过左侧门12的工作人员造成触碰。

在本公开的示例性实施例中，如果判断出上料部单元处于不工作状态，则步骤S20还包括：能移开设置于后侧壁部11在其与回收部件7相对的位置处的门26，以访问回收部件7。

在本公开的替代实施例中，上述安全防护控制方法包括：

判断上料部单元2处于不工作状态、左侧工作状态、右侧工作状态中的哪一者；

当判断出上料部单元2处于不工作状态时，将左侧门12和右侧门13控制为均能打开；当判断出上料部单元2处于左侧工作状态时，将右侧门13控制为能打开，而将左侧门12控制为不能打开；当判断出上料部单元2处于右侧工作状态时，将左侧门12控制为能打开，而将右侧门13控制为不能打开。

进一步地，该安全防护控制方法还包括：

判断左侧门开闭按钮14和右侧门开闭按钮15是否被按下；

根据左侧门12和右侧门13能否打开的控制结果和左侧门开闭按钮14和右侧门开闭按钮15是否被按下的判断结果，输出打开左侧门12和右侧门13中的哪者的指令。

进一步地，该安全防护控制方法还包括：

检测左侧行程开关16和右侧行程开关17是否被相应一侧打开的门按压而开启；

当检测出左侧行程开关16开启时，则输出移开左侧阻挡部件18且升起左侧内部挡板20的指令；当检测出右侧行程开关17开启时，则输出移开右侧阻挡部件19且升起右侧内部挡板21的指令。

进一步地，该安全防护控制方法还包括：

检测左侧门开闭按钮14和右侧门开闭按钮15是否被抬起；

当检测出左侧门开闭按钮14和右侧门开闭按钮15未被抬起时，在经过预设时间后输出报警的指令；当检测出左侧门开闭按钮14被抬起时，输出关闭左侧门12，使左侧阻挡部件18归位，并且落下左侧内部挡板20的指令；当检测出右侧门开闭按钮15被抬起时，输出关闭右侧门13，使右侧阻挡部件19归位，并且落下右侧内部挡板21的指令。

本公开的实施例提供的自动上料系统的安全防护控制方法适用于多工位工作并且采用多级安全防护设置，因此本公开的实施例提供的自动上料系统的安全防护控制方法能够满足多工况需求并且安全系数高。

根据本公开的又一个方面，提供了一种自动上料系统的安全防护控制装置，所述自动上料系统是上文描述的自动上料系统，该安全防护控制装置包括：

判断单元，用于判断上料部单元处于不工作状态、左侧工作状态、右侧工作状态中的哪一者；以及

控制单元，用于当上料部单元处于不工作状态时，控制左侧门和右侧门均处于可开启状态；当上料部单元处于左侧工作状态时，控制左侧门处于锁定状态，控制右侧门处于可开启状态；以及当上料部单元处于右侧工作状态时，控制右侧门处于锁定状态，控制左侧门处于可开启状态。

该安全防护控制装置的工作方式可以参见上文相对于安全防护控制方法进行的描述，本文在此不再重复。

本公开的实施例提供的自动上料系统的安全防护控制装置适用于多工位工作并且采用多级安全防护设置，因此本公开的实施例提供的自动上料系统的安全防护控制装置能够满足多工况需求并且安全系数高。

可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本公开的原理而采用的示例性实施方式，然而本公开并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本公开的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本公开的保护范围。