阅读说明：本技术 一种六面顶压机的自动上下料的机械臂装置 (Mechanical arm device for automatic feeding and discharging of cubic press ) 是由 苏博 邹小堤 樊启波 胡彬 许灿逵 于 2021-07-09 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种六面顶压机的自动上下料的机械臂装置,包括水平导轨、纵向导轨、底座、支撑架、安装架、机械臂和机械臂驱动装置,所述底座安装在水平导轨上,水平导轨设置在六面顶压机旁,底座上设有纵向导轨,纵向导轨通过支撑架连接有安装架,安装架上设有三个机械臂和机械臂驱动装置,三个机械臂呈品字型布置,每个机械臂通过单独的滑台气缸连接到安装架上,三个所述机械臂分别为上料机械臂、下料机械臂和清扫机械臂。通过机械臂完成自动上下料的工作,降低人工工作强度,改善工作环境,提高设备生产效率,降低生产成本。(The invention discloses a mechanical arm device for automatic feeding and discharging of a cubic press, which comprises a horizontal guide rail, a longitudinal guide rail, a base, a support frame, a mounting frame, mechanical arms and a mechanical arm driving device, wherein the base is arranged on the horizontal guide rail, the horizontal guide rail is arranged beside the cubic press, the longitudinal guide rail is arranged on the base, the longitudinal guide rail is connected with the mounting frame through the support frame, the mounting frame is provided with three mechanical arms and a mechanical arm driving device, the three mechanical arms are arranged in a triangle shape, each mechanical arm is connected to the mounting frame through an independent sliding table cylinder, and the three mechanical arms are respectively a feeding mechanical arm, a discharging mechanical arm and a cleaning mechanical arm. The automatic feeding and discharging work is completed through the mechanical arm, the manual work intensity is reduced, the working environment is improved, the production efficiency of equipment is improved, and the production cost is reduced.)

一种六面顶压机的自动上下料的机械臂装置

技术领域

本发明属于定压机配套设备领域，尤其涉及一种六面顶压机的自动上下料的机械臂装置。

背景技术

在六面顶压机领域，一般情况下，在生产车间存在数台甚至更多的顶压机同时工作，每台工作周期是一般在数小时左右。受限于六面顶压机的结构，物料安放在顶压机的结构中心的锥台上面，只能容一名成人半身探入压机来完成物料的安放和取出工作，工作姿势不便，工人劳动强度大。在夏天车间温度过高，冬天气温较低，也不利于人员的安全，工人身体消耗过大。而现在市面上成熟的工业机器人造价普遍较高，机械臂尺寸相对过大，无法灵活进入狭小空间作业。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足之处，本发明提供一种六面顶压机的自动上下料的机械臂装置，通过机械臂完成自动上下料的工作，降低人工工作强度，改善工作环境，提高设备生产效率，降低生产成本。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种六面顶压机的自动上下料的机械臂装置，包括水平导轨、纵向导轨、底座、支撑架、安装架、机械臂和机械臂驱动装置，所述底座安装在水平导轨上，水平导轨设置在六面顶压机旁，底座上设有纵向导轨，纵向导轨通过支撑架连接有安装架，安装架上设有三个机械臂和机械臂驱动装置，三个机械臂呈品字型布置，每个机械臂通过单独的滑台气缸连接到安装架上，三个所述机械臂分别为上料机械臂、下料机械臂和清扫机械臂。

在上述技术方案中，每个所述机械臂通过一个机械臂驱动装置驱动，该机械臂驱动装置为磁耦合气缸。

在上述技术方案中，所述支撑架一端与安装架铰接，另一端通过斜撑杆与安装架连接。

在上述技术方案中，所述斜撑杆为可调节长短的斜撑杆。

在上述技术方案中，所述水平导轨上有一个或多个该装置。

在上述技术方案中，所述底座上安装有水平驱动装置，纵向导轨上安装有纵向驱动装置。

本发明的有益效果是：

1、上下料机械臂部中的三个机械臂采用品字型的三角布局，且机械臂结构细长，仅在工作时通过滑台气缸移动到中心位置进行相应的工作，大大降低对空间大小的要求，方便进入狭小空间内工作；

2、利用磁耦合汽缸代替伺服电机推动机械臂运动，降低成本，简化机械结构，方便后期维护保养；

3、通过水平运动导轨，整体机构可以运动到下一工位，一机多工位使用，进一步降低成本。

附图说明

图1为本发明的实用结构示意图。

图2为本发明的结构示意图。

图3为图2中的上料机械臂。

图4为图2中的下料机械臂。

图5为图2中的清扫机械臂。

图6为本发明的上料机械臂上料动作示意图。

图7为本发明的下料机械臂下料动作示意图。

图8为本发明的清扫机械臂清扫动作示意图。

其中：1.六面顶压机，2.水平导轨，3.纵向导轨，4.底座，5.支撑架，6.安装架，7.上料机械臂，8.下料机械臂，9.清扫机械臂，10.上料滑台气缸，11.下料滑台气缸，12.清扫滑台气缸，13.上料磁耦合气缸，14.下料磁耦合气缸，15.清扫磁耦合气缸，16.斜撑杆，17.

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步说明。

如图1、图2所示的一种六面顶压机的自动上下料的机械臂装置，包括水平导轨2、纵向导轨3、底座4、支撑架5、安装架6、机械臂和机械臂驱动装置，所述底座4安装在水平导轨2上，水平导轨2设置在六面顶压机1旁，底座4上设有纵向导轨3，纵向导轨3通过支撑架5连接有安装架6，安装架6上设有三个机械臂和机械臂驱动装置，三个机械臂呈品字型布置，三个所述机械臂分别为上料机械臂7、下料机械臂8和清扫机械臂9，上料机械臂通过上料滑台气缸10连接在安装架6上，下料机械臂8通过下料滑台气缸11连接在安装架6上，清扫机械臂9通过清扫滑台气缸12连接在安装架6上。

在上述技术方案中，所述上料机械臂7通过上料磁耦合气缸13驱动，下料机械臂8通过下料磁耦合气缸14驱动，清扫机械臂9通过清扫磁耦合气缸15驱动。所有配套使用的磁耦合气缸和机械臂作为一个整体通过配套滑台气缸驱动到工作部位。

在上述技术方案中，所述支撑架5一端与安装架6铰接，另一端通过斜撑杆16与安装架6连接。

在上述技术方案中，所述斜撑杆16为可调节长短的斜撑杆。斜撑杆16可以调节长度，使安装架6的倾斜角度可调节，适应不同的工作角度需求。

在上述技术方案中，所述水平导轨2上有一个或多个该装置。水平导轨1的长度根据六面顶压机1的数量确定，而该装置的数量，根据实际需求设置一台或多台。

在上述技术方案中，所述底座4上安装有水平驱动装置，纵向导轨3上安装有纵向驱动装置。

如图3、图6所示，上料滑台气缸10将上料机械臂7驱动到工作位置，上料机械臂7上的上料机械手抓取后通过上料磁耦合气缸13将整个机械臂伸出，将物料摆放至规定位置后，再退回原来的位置。

如图4、图7所示，下料滑台气缸11将下料机械臂8驱动到工作位置，下料机械臂8通过下料磁耦合气缸14伸出，使下料机械臂伸出，下料机械臂8上的下料机械手将物料抓取，再退回原来位置，完成物料的抓取动作，之后由其它配套机构将物料转移。

如图5、图8所示，清扫滑台气缸12将清扫机械臂9驱动到工作部位，在清扫磁耦合气缸15的驱动下伸出，清扫机械臂9对六面顶压机1进行清扫工作，清扫完成后退回原来位置。

三个机械臂呈品字型设置，在滑台气缸的驱动下，三个机械臂都能运动到相同的位置，实现物料的摆放和抓取，并对工作部位进行清扫。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。