具体实施方式

下面将结合附图对本发明专利的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明专利一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和显示出的本发明专利实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明专利的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明专利的范围，而是仅仅表示本发明专利的选定实施例。

基于本发明专利中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明专利保护的范围。

在本发明专利的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明专利的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明专利中的具体含义。

涉及到电路、电子元器件和控制模块均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本发明专利保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。

参照图1-4，一种可无缝切换的人机共驾车辆控制系统，包括车辆主体1和控制器5，控制器5搭载了人机共驾辅助系统，人机共驾辅助系统包括控制模块、并联接头模块、雷达系统、阈值分析模块、智能纠正模块、缓冲控制模块、识别模块和计算模块，控制模块分别控制并联接头模块、雷达系统、阈值分析模块、智能纠正模块、缓冲控制模块、识别模块和计算模块，并联接头模块分别连接有手动控制模块和智能控制模块，雷达系统包括超声波雷达2和毫米波雷达6，超声波雷达2设置在车辆主体1的四周，车辆主体1的挡风玻璃外设置有智能探头A3，车辆主体1的挡风玻璃内设置有智能探头B4，且智能探头A3的镜头朝向车辆主体1的前方，智能探头B4的镜头朝车内主驾驶位置，毫米波雷达6设置在车辆主体1的后方，计算模块和识别模块可以通过人机共驾辅助系统进行计算分析，判断驾驶员是否失去对车辆的控制，如果判断为是，则辅助系统介入对车辆的控制，否则不进行任何干预，车辆控制权仍然属于驾驶员；

控制器5：用于接收到超声波雷达2、智能摄像头A、智能摄像头B和毫米波雷达6的数据；

智能探头A3：用于感知车辆前方障碍物，对障碍物进行识别，判断出障碍物的类型，检测车道线，红绿灯，限速标志，斑马线等常见交通标识；

智能探头B4：用于感知驾驶员行为，可识别出驾驶员频繁打哈欠、频繁眨眼、长时间闭眼、长时间手脱离方向盘、长时间身体和手臂保持固定姿势不动、没有将视线集中在前方、接打电话、面部长时间维持痛苦表情等可能造成危险驾驶的行为；

超声波雷达2：用于感知车周近距离障碍物；

毫米波雷达6：用于检测车辆后方以及后方侧向过来的物体。

本发明中，识别模块包括路线识别模块和面部识别模块，且智能探头A3和智能探头B4分别连接在路线识别模块上和面部识别模块上，识别到驾驶员长时间没有控车时，车辆在智能控制模块的控制下保持在本车道，同时开始逐渐减速并通过辅助启动模块开启双闪等，减速至停车后拉起驻车手刹。

本发明中，智能纠正模块上设有提示模块，虽然系统对方向盘施加了反抗力矩，但是驾驶员稍微比正常情况下使力大一点也可以转动方向盘，并不是强制让驾驶员不能转动方向盘。这么做的目的是，有时候即使盲区内有其他人或者车辆，但是驾驶员前方也很危险而不得不转向，不会完全限制了方向盘的转动。

本发明中，缓冲控制模块上设有辅助启动模块。

本发明中，识别模块上连接有存储模块、特征比对模块和阈值分析模块。

本发明中，存储模块用于存储代表性面部特征信息，特征比对模块用于把驾驶员的面部特征与存储模块中的面部特性信息进行比对。

本发明中，阈值分析模块用于分析驾驶员的精神状态偏离的程度。

本发明提供一种可无缝切换的人机共驾车辆控制系统的使用方法，该方法包括：

S1：车辆启动后，驾驶员通过手动控制模块控制车辆的正常行驶；

S2：遭遇路障、加塞等路线问题，或者因为驾驶员驾驶疲劳失去对车辆的主动控制时，智能探头A3对车外路线进行识别，同时人机共驾辅助系统中的智能探头B4对车内驾驶员的面部状态进行识别，阈值分析模块配合计算模块开始工作，分析车辆行驶状况和驾驶员人员精神状况；

S3：通过阈值分析模块判断手动控制是否安全响应；

S4：如果正常响应，车辆保持继续手动驾驶，智能控制模块不介入；

S5：如果不能正常响应，智能控制模块介入，通过提示模块提示驾驶员并利用智能纠正模块同步纠正路线或者刹车，直到车主重新恢复手动驾驶；

S6：人或其他车辆进入本车驾驶员视野盲区，超声波雷达2探测到盲区内的物体，人机共驾辅助系统判断出如果驾驶员继续转向则会与盲区内物体发生碰撞，此时辅助系统给方向盘施加反抗力矩，提示模块同时发出提示音；

S7：智能探头A3检测到前方突然窜入一车辆，即使触发AEB也无法避免发生碰撞，人机共驾辅助系统此时一方面控制本车减速，另一方面，通过后方角落的毫米波雷达6判断后方哪一侧比较安全，并迅速控制车辆向安全侧转向。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。