阅读说明：本技术 一种上料机械手 (Feeding manipulator ) 是由 陈志后 于 2020-05-27 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种上料机械手,其结构包括其结构包括底座、主臂、中轴、伸缩臂、吸附机构,底座上端与主臂螺栓连接,主臂上端通过中轴与伸缩臂右端相连接,转动环转动,压杆将折叠臂按压在纸板上表面,随后吸取管对小纸板进行吸取,防止小纸板容易堆积在轴承处导致转动能力下降,同时小纸板会在掉落在下一层的纸板上,造成上料机械手对后续的纸板进行吸取上料的牢固性下降,造成纸板发生脱落,第一通孔管与二通孔管贴合在纸板的上表面通过圆环盘对小纸板进行吸取,在吸取过程中刷头的顶头通过弹柱将小纸板顶出,再被吸取进吸取管内部,防止上料过程中小纸板冲压的小纸板会残留在纸板中间并且随着机械手的移动在移动路径中从纸板中间掉落。(The invention discloses a feeding manipulator, which structurally comprises a base, a main arm, a middle shaft, a telescopic arm and an adsorption mechanism, wherein the upper end of the base is connected with the main arm through a bolt, the upper end of the main arm is connected with the right end of the telescopic arm through the middle shaft, a rotating ring rotates, a folding arm is pressed on the upper surface of a paperboard by a pressure rod, then a small paperboard is sucked by a suction pipe, the situation that the small paperboard is easily accumulated at a bearing position to cause reduction of rotating capacity, meanwhile, the small paperboard falls on the next layer of paperboard to cause reduction of firmness of the feeding manipulator for sucking and feeding subsequent paperboards, the paperboards fall off, a first through hole pipe and a second through hole pipe are attached to the upper surface of the paperboard to suck the small paperboard through a circular ring disc, a top head of a brush head in the sucking process pushes out the small paperboard through a bullet column and is sucked into the suction pipe, and the small paperboard punched in the feeding process is prevented from remaining in the middle of the paperboard and following the moving The middle of the cardboard falls.)

一种上料机械手

技术领域

本发明属于机械手领域，更具体的说，尤其涉及到一种上料机械手。

背景技术

上料是在工业加工过程中两道工序之间进行转换的必要步骤，尤其是上料机械手取代了危险的人工上料降低了危险性，上料机械手在用于对纸箱制作冲压工序后对纸板进行上料过程中，由于纸箱加工过的纸板会有许多的冲压小纸片，在上料过程中小纸板冲压的小纸板会残留在纸板中间并且随着机械手的移动在移动路径中从纸板中间掉落，小纸板容易堆积在轴承处导致转动能力下降，同时小纸板会在掉落在下一层的纸板上，造成上料机械手对后续的纸板进行吸取上料的牢固性下降，造成纸板发生脱落。

发明内容

为了解决上述技术小纸板容易堆积在轴承处导致转动能力下降，小纸板会在掉落在下一层的纸板上，造成上料机械手对后续的纸板进行吸取上料的牢固性下降，造成纸板发生脱落，本发明提供一种上料机械手。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种上料机械手，其结构包括底座、主臂、中轴、伸缩臂、吸附机构，所述底座上端与主臂螺栓连接，所述主臂上端通过中轴与伸缩臂右端相连接，所述伸缩臂左端下侧与吸附机构活动卡合，所述吸附机构包括电机、包裹环、吸除器、吸头，所述电机下端与包裹环环形卡合，所述包裹环外侧与吸除器右端环形嵌套，吸头上侧与包裹环内嵌连接,所述包裹环为环形结构，并且内侧为凹槽。

作为本发明的进一步改进，所述吸除器包括转动环、升降柱、压杆、折叠臂，所述转动环左端与升降柱活动卡合，所述升降柱下端左侧与压杆轴连接，所述压杆连接在升降柱与折叠臂外侧，所述折叠臂右端与升降柱轴连接，所述压杆上端为半圆形状，并且材质采用丁基橡胶材质，具有高强度的拉伸力。

作为本发明的进一步改进，所述折叠臂包括固定块、转轴、第一支撑杆、第二支撑杆、卡槽块、吸取管，所述固定块与升降柱焊接连接，所述转轴与第一支撑杆下端轴连接，所述第一支撑杆与第二支撑杆下端轴连接，所述第二支撑杆上端内侧设有卡槽块，所述卡槽块内部与吸取管上端间隙配合，所述吸取管下端与固定块焊接连接，所述吸取管材质为PVC材质，具有高强度，重量轻的特点。

作为本发明的进一步改进，所述吸取管包括第一通孔管、弯管、第二通孔管、卡头、圆环盘，所述第一通孔管与固定块嵌套连接，所述弯管连接在第二通孔管与第一通孔管之间，所述卡头与第二通孔管左端焊接连接，所述圆环盘设于第二通孔管和第一通孔管的下侧，所述弯管材质为橡胶材质，具有耐弯折，密封性好的特点，并且形状为褶皱形状。

作为本发明的进一步改进，所述圆环盘包括包围罩、密封圈、刷头，所述包围罩上端与第一通孔管和第二通孔管下侧嵌套连接，所述密封圈设于包围罩下侧，所述刷头与包围罩下端下表面活动卡合，所述包围罩材质为不锈钢材质，具有强度高不易变形的特点，并且呈上大下小的形状。

作为本发明的进一步改进，所述刷头包括板座、弹柱、顶头，所述板座环形卡合在密封圈内侧，所述弹柱设于板座下侧，所述弹柱下端与顶头相贴合，所述弹柱材质为丁基橡胶，所述弹柱材质为丁基橡胶，具有耐氧化，弹性高的特点,并且弹柱为三个叠加的菱形的橡胶块组成。

有益效果

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

1、转动环转动，吸除器通过离心力展开，随后降下贴靠在纸板上，压杆将折叠臂按压在纸板上表面，随后吸取管对小纸板进行吸取，防止小纸板容易堆积在轴承处导致转动能力下降，同时小纸板会在掉落在下一层的纸板上，造成上料机械手对后续的纸板进行吸取上料的牢固性下降，造成纸板发生脱落。

2、第一通孔管与二通孔管贴合在纸板的上表面通过圆环盘对小纸板进行吸取，在吸取过程中刷头的顶头通过弹柱将小纸板顶出，再被吸取进吸取管内部，防止上料过程中小纸板冲压的小纸板会残留在纸板中间并且随着机械手的移动在移动路径中从纸板中间掉落。

附图说明

图1为本发明一种上料机械手的结构示意图。

图2为本发明一种吸附机构的结构示意图。

图3为本发明一种吸除器的结构示意图。

图4为本发明一种折叠臂的俯视结构示意图。

图5为本发明一种吸取管的侧视结构示意图。

图6为本发明一种圆环盘的剖视结构示意图。

图7为本发明一种刷头的侧视结构示意图。

图中：底座-1、主臂-2、中轴-3、伸缩臂-4、吸附机构-5、电机-51、包裹环-52、吸除器-53、吸头-54、转动环-531、升降柱-532、压杆-533、折叠臂-534、固定块-34a、转轴-34b、第一支撑杆-34c、第二支撑杆-34d、卡槽块-34e、吸取管-34f、第一通孔管-f1、弯管-f2、第二通孔管-f3、卡头-f4、圆环盘-f5、包围罩-r1、密封圈-r2、刷头-r3、板座-r31、弹柱-r32、顶头-r33。

具体实施方式

以下结合附图对本发明做进一步描述：

实施例1：

如附图1至附图4所示：

本发明提供一种上料机械手，其结构包括底座1、主臂2、中轴3、伸缩臂4、吸附机构5，所述底座1上端与主臂2螺栓连接，所述主臂2上端通过中轴3与伸缩臂4右端相连接，所述伸缩臂4左端下侧与吸附机构5活动卡合，所述吸附机构5包括电机51、包裹环52、吸除器53、吸头54，所述电机51下端与包裹环52环形卡合，所述包裹环52外侧与吸除器53右端环形嵌套，吸头54上侧与包裹环52内嵌连接,所述包裹环52为环形结构，并且内侧为凹槽，保护吸除器53的内部结构防止小纸板落入，减少了对吸除器53的维护。

其中，所述吸除器53包括转动环531、升降柱532、压杆533、折叠臂534，所述转动环531左端与升降柱532活动卡合，所述升降柱532下端左侧与压杆533轴连接，所述压杆533连接在升降柱532与折叠臂534外侧，所述折叠臂534右端与升降柱532轴连接，所述压杆533上端为半圆形状，并且材质采用丁基橡胶材质，具有高强度的拉伸力，拉动或者推动折叠臂534前端使得折叠臂534能进行折叠，不妨碍吸头54的抓取。

其中，所述折叠臂534包括固定块34a、转轴34b、第一支撑杆34c、第二支撑杆34d、卡槽块34e、吸取管34f，所述固定块34a与升降柱532焊接连接，所述转轴34b与第一支撑杆34c下端轴连接，所述第一支撑杆34c与第二支撑杆34d下端轴连接，所述第二支撑杆34d上端内侧设有卡槽块34e，所述卡槽块34e内部与吸取管34f上端间隙配合，所述吸取管34f下端与固定块34a焊接连接，所述吸取管34f材质为PVC材质，具有高强度，重量轻的特点，有利于降低功耗，有利于转动环531匀速旋转。

本实施例的具体使用方式与作用：

本发明中，底座1上的主臂2转动通过中轴3带动伸缩臂4移动，伸缩臂4向前伸出后将吸附机构5放下将纸板进行吸附，随后通过电机51带动包裹环52凹槽内的转动环531转动，随后吸除器53内的折叠臂534通过离心力展开，随后通过降下升降柱532使得折叠臂534贴靠在纸板上，压杆533通过自身的弹力将折叠臂534平稳地按压在纸板上表面，最后在固定块34a固定下的转轴34b拉扯着第一支撑杆34c和第二支撑杆34d保持在同一水平面上，随后卡合在第二支撑杆34d前端卡槽块34e的吸取管34f对小纸板进行吸取，防止小纸板容易堆积在轴承处导致转动能力下降，同时小纸板会在掉落在下一层的纸板上，造成上料机械手对后续的纸板进行吸取上料的牢固性下降，造成纸板发生脱落。

实施例2：

如附图5至附图7所示：

其中，所述吸取管34f包括第一通孔管f1、弯管f2、第二通孔管f3、卡头f4、圆环盘f5，所述第一通孔管f1与固定块34a嵌套连接，所述弯管f2连接在第二通孔管f3与第一通孔管f1之间，所述卡头f4与第二通孔管f3左端焊接连接，所述圆环盘f5设于第二通孔管f3和第一通孔管f1的下侧，所述弯管f2材质为橡胶材质，并且形状为褶皱形状，使得第一通孔管f1与第二通孔管f3可进行一定角度的折叠，同时防止气体泄漏。

其中，所述圆环盘f5包括包围罩r1、密封圈r2、刷头r3，所述包围罩r1上端与第一通孔管f1和第二通孔管f3下侧嵌套连接，所述密封圈r2设于包围罩r1下侧，所述刷头r3与包围罩r1下端下表面活动卡合，所述包围罩r1材质为不锈钢材质，具有强度高不易变形的特点，并且呈上大下小的形状，有利于提高收缩口的吸力，防止吸力不足导致吸除率下降。

其中，所述刷头r3包括板座r31、弹柱r32、顶头r33，所述板座r31环形卡合在密封圈r2内侧，所述弹柱r32设于板座r31下侧，所述弹柱r32下端与顶头r33相贴合，所述弹柱r32材质为丁基橡胶，具有耐氧化，弹性高的特点，并且弹柱r32为三个叠加的菱形的橡胶块组成，使得顶头r33的可进行一定弧度的摇摆，增加了对小纸板的顶出率，使得对小纸板的吸除效率更好。

本实施例的具体使用方式与作用：

本发明中，第一通孔管f1与二通孔管随着折叠臂534展开卡头f4卡在卡槽块34e内部，随后贴合在纸板的上表面通过圆环盘f5对纸板进行吸取，在吸取过程中刷头r3的顶头r33通过弹柱r32将小纸板顶出，再通过密封圈r2与包围罩r1形成的气室被吸取进吸取管34f内部，防止上料过程中小纸板冲压的小纸板会残留在纸板中间并且随着机械手的移动在移动路径中从纸板中间掉落。

利用本发明所述技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本发明的保护范围。