阅读说明：本技术 一种起重机智能防摇消摆控制系统及控制方法 (Intelligent anti-swing and anti-swing control system and control method for crane ) 是由 顾玉成 李兴才 于 2020-04-21 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种起重机智能防摇消摆控制系统,包括机架和机脚,所述吊钩的上方设置有防摇摆机构,且防摇摆机构的水平两侧均设置有电磁环,所述两个机脚的内侧均通过驱动机构传动连接有滑块,且两个滑块均通过液压缸与电磁环之间传动连接；所述防摇摆机构包括固定环,所述固定环的外侧固定连接有磁环。本发明中,液压缸传动得磁的电磁环对磁环进行吸附,钢丝绳和辅助绳的控制机构进行同步向下运动,避免防摇摆机构角度发生较大的偏差,同时驱动电机通过传动链条对链条机构进行传动,配合防摇摆机构进行同步的运动,在运动至指定高度后,两个液压缸的驱动机构配合吊钩的驱动机构进行向左右动作,防止吊钩在动作过程中发生较大角度的偏移。(The invention discloses an intelligent anti-swing control system of a crane, which comprises a rack and machine legs, wherein an anti-swing mechanism is arranged above a lifting hook, electromagnetic rings are arranged on two horizontal sides of the anti-swing mechanism, the inner sides of the two machine legs are connected with sliding blocks through a driving mechanism in a transmission manner, and the two sliding blocks are connected with the electromagnetic rings through hydraulic cylinders in a transmission manner; the anti-swing mechanism comprises a fixing ring, and a magnetic ring is fixedly connected to the outer side of the fixing ring. According to the invention, the magnetic ring driven by the hydraulic cylinder to be magnetic adsorbs the magnetic ring, the control mechanisms of the steel wire rope and the auxiliary rope synchronously move downwards, so that the larger deviation of the angle of the anti-swing mechanism is avoided, meanwhile, the driving motor drives the chain mechanism through the transmission chain and is matched with the anti-swing mechanism to synchronously move, after the chain mechanism moves to a specified height, the driving mechanisms of the two hydraulic cylinders are matched with the driving mechanism of the lifting hook to move leftwards and rightwards, so that the lifting hook is prevented from deviating at a larger angle in the action process.)

一种起重机智能防摇消摆控制系统及控制方法

技术领域

本发明涉及起重机技术领域，尤其涉及一种起重机智能防摇消摆控制系统及控制方法。

背景技术

起重机是横架于车间、仓库和料场上空进行物料吊运的起重设备。由于它的两端坐落在高大的水泥柱或者金属支架上，形状似桥。桥式起重机的桥架沿铺设在两侧高架上的轨道纵向运行，可以充分利用桥架下面的空间吊运物料，不受地面设备的阻碍。它是使用范围最广、数量最多的一种起重机械。

现有起重机在使用过程中受底端货物或外界因素影响，吊钩可能在一定程度上会进行摇摆，在摇摆的角度过大时，对周围人群和自身均构成一定程度的威胁，降低了起重机的安全性，因而需要对起重机加装防摇消摆机构进行控制提升其安全性。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决现有起重机对吊钩摇摆未进行相应控制的问题，而提出的一种起重机智能防摇消摆控制系统及控制方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种起重机智能防摇消摆控制系统，包括机架、机架水平两侧设置的机脚以及机架下方设置的吊钩，所述吊钩通过钢丝绳与起重机的驱动机构固定连接，所述机脚的下方分别设置有两组滚轮，所述吊钩的上方设置有防摇摆机构，且防摇摆机构的水平两侧均设置有电磁环，所述两个机脚的内侧均通过驱动机构传动连接有滑块，且两个滑块均通过液压缸与电磁环之间传动连接；

所述防摇摆机构包括固定环，所述固定环的外侧固定连接有磁环。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述固定环通过至少六个连接柱与磁环之间固定连接，所述磁环的充磁方式为在其外径轴向对称两级充磁。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述固定环的顶部沿钢丝绳对称设置有两个辅助绳，且辅助绳的上方设置有驱动机构，与钢丝绳的驱动机构对应控制。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述机架的内部两端分别设置有两组驱动电机，且两组驱动电机分别沿机架中线对称设置有两个。

作为上述技术方案的进一步描述：

各所述驱动电机的下方分别对应设置有一个链条机构，且链条机构内侧两个转向轮分别与机架下端面和机脚的底端固定连接，所述驱动电机通过传动链条与下方对应设置的链条机构之间传动连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

位于所述机架同侧的两个链条机构与滑块的两端固定连接，且滑块的中心位置处固定连接有液压缸。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述磁环的两个磁极分别与两个电磁环之间对应设置，且两个电磁环俯视面呈优弧状结构，两个所述液压缸的控制机构之间相互独立。

作为上述技术方案的进一步描述：

一种起重机智能防摇消摆控制系统控制方法，包括以下步骤：

步骤一：启动两个液压缸进行动作，液压缸输出端将两个电磁环传动至磁环的两侧，启动电控机构控制电磁环得电产生磁性，对磁环进行吸附；

步骤二：钢丝绳和辅助绳的控制机构进行同步的运作，对吊钩和防摇摆机构进行控制，避免防摇摆机构角度发生较大的偏差；

步骤三：防摇摆机构进行动作的同时，驱动电机通过传动链条对链条机构进行传动，从而链条机构对内侧的滑块进行传动，配合防摇摆机构进行同步的运动；

步骤四：在运动至指定高度后，两个液压缸的驱动机构配合吊钩的驱动机构进行左右动作，防止吊钩在动作过程中发生较大角度的偏移；

步骤五：各驱动机构反向运动对下方物资吊起时，防摇摆机构和电磁环进行同步运动，由于防摇摆机构靠近吊钩位置处，以此实现对于吊钩的防摇摆。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

本发明中，液压缸传动得磁的电磁环对磁环进行吸附，钢丝绳和辅助绳的控制机构进行同步向下运动，避免防摇摆机构角度发生较大的偏差，同时驱动电机通过传动链条对链条机构进行传动，配合防摇摆机构进行同步的运动，在运动至指定高度后，两个液压缸的驱动机构配合吊钩的驱动机构进行向左右动作，防止吊钩在动作过程中发生较大角度的偏移。

附图说明

图1为本发明提出的一种起重机智能防摇消摆控制系统及控制方法的正视图；

图2为本发明提出的一种起重机智能防摇消摆控制系统及控制方法的侧视局部剖视图；

图3为本发明提出的一种起重机智能防摇消摆控制系统及控制方法的防摇摆机构俯视图；

图4为本发明提出的一种起重机智能防摇消摆控制系统及控制方法的流程框图。

图例说明：

1、机架；2、吊钩；3、钢丝绳；4、辅助绳；5、防摇摆机构；6、电磁环；7、液压缸；8、滑块；9、机脚；10、滚轮；11、驱动电机；12、传动链条；13、链条机构；14、固定环；15、连接柱；16、磁环。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1-4，一种起重机智能防摇消摆控制系统，包括机架1、机架1水平两侧设置的机脚9以及机架1下方设置的吊钩2，吊钩2通过钢丝绳3与起重机的驱动机构固定连接，机脚9的下方分别设置有两组滚轮10，吊钩2的上方设置有防摇摆机构5，且防摇摆机构5的水平两侧均设置有电磁环6，两个机脚9的内侧均通过驱动机构传动连接有滑块8，且两个滑块8均通过液压缸7与电磁环6之间传动连接；

防摇摆机构5包括固定环14，固定环14的外侧固定连接有磁环16，固定环14通过至少六个连接柱15与磁环16之间固定连接，磁环16的充磁方式为在其外径轴向对称两级充磁，磁环16的两个磁极分别与两个电磁环6之间对应设置，且两个电磁环6俯视面呈优弧状结构，两个液压缸7的控制机构之间相互独立，固定环14的顶部沿钢丝绳3对称设置有两个辅助绳4，且辅助绳4的上方设置有驱动机构，与钢丝绳3的驱动机构对应控制，机架1的内部两端分别设置有两组驱动电机11，且两组驱动电机11分别沿机架1中线对称设置有两个，各驱动电机11的下方分别对应设置有一个链条机构13，且链条机构13内侧两个转向轮分别与机架1下端面和机脚9的底端固定连接，驱动电机11通过传动链条12与下方对应设置的链条机构13之间传动连接，位于机架1同侧的两个链条机构13与滑块8的两端固定连接，且滑块8的中心位置处固定连接有液压缸7；

一种起重机智能防摇消摆控制系统控制方法，包括以下步骤：

步骤一：启动两个液压缸7进行动作，液压缸7输出端将两个电磁环6传动至磁环16的两侧，启动电控机构控制电磁环6得电产生磁性，对磁环16进行吸附；

步骤二：钢丝绳3和辅助绳4的控制机构进行同步向下运动，对吊钩2和防摇摆机构5进行控制，避免防摇摆机构5角度发生较大的偏差；

步骤三：防摇摆机构5进行动作的同时，驱动电机11通过传动链条12对链条机构13进行传动，两个传动链条12进行同步反向运动，对内侧的滑块8进行向下同步运动，配合防摇摆机构5进行同步的运动；

步骤四：在运动至指定高度后，两个液压缸7的驱动机构配合吊钩2的驱动机构进行向左动作，防止吊钩2在动作过程中发生较大角度的偏移；

步骤五：各驱动机构反向运动对下方物资吊起时，防摇摆机构5和电磁环6进行同步运动，由于防摇摆机构5靠近吊钩2位置处，以此实现对于吊钩2的防摇摆。

实施例2

请参阅图1-4，一种起重机智能防摇消摆控制系统，包括机架1、机架1水平两侧设置的机脚9以及机架1下方设置的吊钩2，吊钩2通过钢丝绳3与起重机的驱动机构固定连接，机脚9的下方分别设置有两组滚轮10，吊钩2的上方设置有防摇摆机构5，且防摇摆机构5的水平两侧均设置有电磁环6，两个机脚9的内侧均通过驱动机构传动连接有滑块8，且两个滑块8均通过液压缸7与电磁环6之间传动连接；

防摇摆机构5包括固定环14，固定环14的外侧固定连接有磁环16；

一种起重机智能防摇消摆控制系统控制方法，包括以下步骤：

步骤一：启动两个液压缸7进行动作，液压缸7输出端将两个电磁环6传动至磁环16的两侧，启动电控机构控制电磁环6得电产生磁性，对磁环16进行吸附；

步骤二：钢丝绳3和辅助绳4的控制机构进行同步向下运动，对吊钩2和防摇摆机构5进行控制，避免防摇摆机构5角度发生较大的偏差；

步骤三：防摇摆机构5进行动作的同时，驱动电机11通过传动链条12对链条机构13进行传动，两个传动链条12进行同步反向运动，对内侧的滑块8进行向下同步运动，配合防摇摆机构5进行同步的运动；

步骤四：在运动至指定高度后，两个液压缸7的驱动机构配合吊钩2的驱动机构进行向左动作，防止吊钩2在动作过程中发生较大角度的偏移；

步骤五：各驱动机构反向运动对下方物资吊起时，防摇摆机构5和电磁环6进行同步运动，由于防摇摆机构5靠近吊钩2位置处，以此实现对于吊钩2的防摇摆。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。