阅读说明：本技术 一种上料模块和瓶子清洗及饮品冲调机 (Feeding module and bottle cleaning and beverage brewing machine ) 是由 徐转银 于 2020-05-26 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种上料模块和瓶子清洗及饮品冲调机,其瓶子清洗及饮品冲调机,包括：上料模块,用于将待清洗的瓶子整理、逐一输送至清洗模块；底座模块,用于驱动清洗模块转动、并对清洗模块供水、供气；清洗模块,用于对瓶子进行清洗；转移模块,用于将瓶子进行转移、旋转；存储模块,用于对清洗后的瓶子进行存储且逐一输入冲调模块中；冲调模块,用于逐一对瓶子加注水、用于冲调的饮品粉末,并完成饮品的冲调。本发明综合了瓶子的清洗、自动冲奶功能,且结构相对简单、体积小,可适用于中小型宠物饲养场、婴幼儿福利院、中小型饮品店等,且全程基本实现自动化,因此可大大降低人工成本且可有效控制饮品质量,保证质量的稳定性。(The invention discloses a feeding module and a bottle cleaning and beverage brewing machine, wherein the bottle cleaning and beverage brewing machine comprises: the feeding module is used for arranging and conveying the bottles to be cleaned to the cleaning module one by one; the base module is used for driving the cleaning module to rotate and supplying water and gas to the cleaning module; the cleaning module is used for cleaning the bottle; the transfer module is used for transferring and rotating the bottles; the storage module is used for storing the cleaned bottles and inputting the bottles into the brewing module one by one; and the brewing module is used for adding water into the bottles one by one and brewing the beverage powder and finishing the brewing of the beverage. The automatic bottle washing and milk pouring device integrates the functions of bottle washing and automatic milk pouring, has relatively simple structure and small volume, can be suitable for small and medium-sized pet farms, infant welfare houses, small and medium-sized beverage stores and the like, and basically realizes automation in the whole process, so that the labor cost can be greatly reduced, the beverage quality can be effectively controlled, and the quality stability is ensured.)

一种上料模块和瓶子清洗及饮品冲调机

技术领域

本发明涉及瓶子清洗、饮品冲调技术，特别是涉及一种瓶子清洗及饮品冲调机，具体涉及饮品冲调、饮品瓶子冲洗、奶瓶清洗、冲奶等技术领域。

背景技术

在饮品加工、冲调的过程中，对盛装饮品的瓶子进行清洗、消毒时十分必要的，而且清洗消毒后需要进行饮品冲调。目前这方便的设备处于两个极端，一个是纯流水线生产，这种效率高、成本高。另一种是大量依赖人工，这种方式人工成本高、质量不可控、效率低，但是设备成本低。在一些瓶子需要重复利用的使用环境中，采用流水线设备显然成本过高、占地面积大，不适合大量推广。而采用人工，则会过于依赖人力，而且质量控制非常难。

在实际调研中，申请人对婴幼儿福利院、托儿所、宠物培育机构、幼儿园等场景进行研究后发现，这部分场景中需要将瓶子重复使用，而且需要在瓶子内冲调饮品，一般主要是冲奶。目前主要的方式是购买大量的奶瓶，在使用后通过人工清洗、蒸煮消毒、然后取出进行冲奶，而一般这些场所中的人员极其不充足，清洗瓶子、冲奶又是十分占用人力、体力的劳动，因此很多时候都是简单涮洗后直接使用，这显然很容易造成微生物感染、交叉感染，而且在饮品冲调时由于数量比较多且时间集中，因此一般都是按照经验、感觉快速冲调，这不仅会导致冲调的配比量误差较大，影响实际的口感、营养，而且很多时候液体部分喝完了还有未溶解的饮品粉末，既造成浪费又影响最终的养分摄取。

对此，申请人认为，有必要研发一种小型的瓶子清洗及饮品冲调机，其不仅要实现对瓶子的自动清洗、消毒、存放，而且还要对存放好的瓶子内冲调饮品，从而解决一些在大量需要重复使用饮品瓶子的场景中需要大量清洗瓶子、冲调饮品的问题。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种上料模块和瓶子清洗及饮品冲调机，其上料模块能够实现待清洗瓶子自动向清洗模块上料。

为实现上述目的，本发明提供了一种上料模块，包括抓取立轴、抓取机构，抓取机构安装在抓取旋转筒上且用于抓取、释放瓶子；所述抓取立轴底部穿过抓取旋转筒、第一抓取升降板后与第二抓取升降板装配固定；所述抓取立轴与抓取旋转筒可轴向滑动、不可相对圆周转动装配；所述抓取旋转筒的外表面上设置有两条沿着其轴向分布的第一升降轴滑槽、第二升降轴滑槽，以及连接第一升降轴滑槽底部、第二升降轴滑槽顶部的旋转圆弧槽，旋转圆弧槽在抓取旋转筒上呈倾斜设置、圆周方向上呈圆弧；

所述第一升降轴滑槽、第二升降轴滑槽、旋转圆弧槽可与抓取旋转珠卡合、可滑动装配，所述抓取旋转珠安装在旋转引导管内，所述抓取旋转筒穿过旋转引导管且与之可圆周转动、轴向滑动、卡合装配；

所述旋转引导管固定在抓取顶板上，所述抓取顶板至少与两根抓取螺杆顶部可圆周转动、不可轴向移动装配，所述抓取螺杆底部与抓取底板可圆周转动、不可轴向移动，所述抓取螺杆分别穿过第一抓取升降板、第二抓取升降板且与第二抓取升降板通过螺纹旋合装配，第一抓取升降板与抓取螺杆可轴向滑动装配。

优选地，所述抓取螺杆位于第一抓取升降板和第二抓取升降板之间的部分上套装有第一抓取升降弹簧，所述抓取立轴位于第一抓取升降板和第二抓取升降板之间的部分上套装有第二抓取升降弹簧。

优选地，所述第一抓取升降板侧边上固定有抓取限位板，所述抓取限位板底部设置有抓取限位凸缘，所述抓取限位凸缘用于限制第二抓取升降板与第一抓取升降板之间的最大间距。

优选地，每根抓取螺杆底部套装固定有抓取升降带轮，抓取升降皮带依次绕过每个抓取升降皮带并构成带传动机构，其中一根抓取螺杆上还套装固定有抓取动力带轮，所述抓取动力带轮通过抓取动力皮带与另一抓取动力带轮连接并构成带传动机构，另一抓取动力带轮套装固定在上料动力轴上，所述上料动力轴两端分别与抓取底板、上料动力轴顶板可圆周转动装配，所述上料动力轴顶板固定在抓取底板上，所述上料动力轴通过换向组件驱使而可正反圆周转动。

优选地，所述换向组件包括两个分别套装固定在上料动力轴上的第一抓取锥形轮、第二抓取锥形轮，所述第一抓取锥形轮、第二抓取锥形轮呈圆台体形，且其直径较小端相互靠近；第一抓取锥形轮、第二抓取锥形轮之间安装有抓取动力轮，抓取动力轮择一与第一抓取锥形轮、第二抓取锥形轮贴紧；

抓取动力轮固定在抓取伸缩筒一端，抓取伸缩筒内部为中空的抓取驱动腔，抓取驱动腔与抓取滑动大端可轴向滑动、不可圆周转动装配，所述抓取驱动大端固定在抓取输出轴一端上，抓取输出轴另一端穿过抓取调节架后装入抓取电机内；所述抓取动力轮与抓取调节架之间的安装有抓取换向弹簧；

所述抓取调节架两侧分别固定有抓取调节轴，抓取调节轴穿过抓取侧立板后与抓取偏心轮同轴装配固定，所述抓取偏心轮通过第一换向销与第一换向杆顶部偏心铰接，第一换向杆另一端通过第二换向销与第二换向杆铰接，所述第二换向杆固定在第三换向杆上，第三换向杆上固定有换向驱动板，所述换向驱动板套装在换向往复丝杆上，所述换向往复丝杆顶部穿过换向固定板后与换向电机的输出轴通过联轴器连接，换向固定板固定在抓取侧立板上；所述抓取侧立板上设置有抓取导向槽，所述抓取导向槽与第三换向杆卡合、可滑动装配，且抓取侧立板固定在抓取底板上。

优选地，所述换向往复丝杆上设置有两条旋向相反且首尾相连的换向螺旋槽，所述换向螺旋槽与设置在换向驱动板上的换向往复凸起卡合、可滑动装配。

优选地，还包括输送带侧板所述输送带侧板有两块且两块输送带侧板相互平行安装，两块输送带侧板的顶部两端分别与第一输送带连板、第二输送带连板装配固定，两块输送带侧板底部与输送带底板装配固定，所述第一输送带连板、第二输送带连板与输送带底板分别与两根第一输送带转轴、两根第二输送带转轴可圆周转动装配；

每根相互对应的第一输送带转轴、第二输送带转轴上分别套装有第一输送带轮、第二输送带轮，每个相对应的第一输送带轮、第二输送带轮之间通过输送带连接并构成带传动机构；两根第二输送带转轴底部分别穿过输送带底板后分别与一个输送传动带轮装配固定，两个输送传动带轮之间通过输送传动皮带连接并构成带传动机构；其中一根第一输送带转轴底部穿过输送带底板后与输送带电机的输出轴通过联轴器连接。

优选地，还包括第一绞龙输送组件，所述第一绞龙输送组件包括两块相互平行的绞龙侧板、两根绞龙轴，两块绞龙侧板底部均固定在绞龙底板上，所述绞龙底板远离输送带一端上还分别固定有第一绞龙立板、第二绞龙立板，两块绞龙侧板靠近输送带一端上分别固定有绞龙支板，两根绞龙轴分别与绞龙支板、第一绞龙立板可圆周转动、不可轴向移动装配，且两根绞龙轴一端穿过第一绞龙立板后与第一绞龙齿轮装配固定，两个第一绞龙齿轮直接与第二绞龙齿轮啮合传动；所述第二绞龙齿轮固定在绞龙电机的输出轴上，所述绞龙中转齿轮套装在绞龙中转轴上，所述绞龙中转轴分别与第一绞龙立板、第二绞龙立板可圆周转装配；所述绞龙轴的外壁上、沿着其轴向设置有螺旋分布在绞龙叶片。

优选地，所述抓取机构包括抓取臂，所述抓取臂一端与抓取旋转筒顶部装配固定、另一端上安装有两个抓取夹，所述抓取夹上分别设置有抓取卡紧部分、抓取连接杆，两根抓取连接杆一端通过第二抓取销与抓取支撑板铰接且两根抓取连接杆一端通过第二抓取销铰接；所述抓取连接杆上设置有沿着其长度方向分布的、贯穿的抓取驱动槽，所述抓取驱动槽与第一抓取销卡合、可滑动装配，所述第一抓取销固定在抓取驱动杆一端上，所述抓取驱动杆另一端固定在抓取中间杆一端上，抓取中间杆穿过抓取受力板、两块抓取导向板之间后与抓取齿条一端装配固定，所述抓取齿条卡装入抓取齿条槽内且与之可滑动装配；

所述抓取齿条上设置有抓取齿槽，所述抓取齿槽与第三抓取驱动齿啮合并构成齿轮齿条传动结构，第三抓取驱动齿套装在第三抓取驱动轴上，第三抓取驱动轴可圆周转动地安装在抓取臂内；所述第三抓取驱动齿与第二抓取驱动齿啮合传动，所述第二抓取驱动齿套装固定在第二抓取驱动轴一端，所述第二抓取驱动轴另一端穿出抓取臂后与抓取带轮装配固定，所述抓取带轮通过抓取皮带与另一抓取带轮连接并构成带传动机构，另一抓取带轮套装固定在第一抓取驱动轴上，第一抓取驱动轴与抓取安装块可圆周转动装配且第一抓取驱动轴上还套装固定有第一抓取驱动齿，所述第一抓取驱动齿与设置在抓取立轴顶部的齿环槽啮合并构成齿轮齿条传动机构。

本发明还公开了一种瓶子清洗及饮品冲调机，其应用有上述上料模块。

本发明的有益效果是：

1、本发明综合了瓶子的清洗、自动冲奶功能，且结构相对简单、体积小，可适用于中小型宠物饲养场、婴幼儿福利院、中小型饮品店等，且全程基本实现自动化，因此可大大降低人工成本且可有效控制饮品质量，保证质量的稳定性。本发明可以将冲调模块独立出来，从而单独实现瓶子的清洗功能，此时本发明十分适用于需要大量清洗瓶子的场景中，如工厂饮品灌装前的瓶子清洗、消毒。而冲调模块独立使用时，可以实现饮品的快速冲调，十分适用于家庭、小型店铺的饮品、奶粉冲调。

2、本发明的上料模块能够实现瓶子向清洗模块的自动上料，且通过抓取电机实现对瓶子的抓取、转移，其结构集成度较高，可以适用于各种场景下的瓶子抓取、搬移。

3、本发明的抓取机构能够实现对瓶子的自动抓取、释放，且全程的动力均借用抓取电机的动力，集成度后，后期调试方便且皮实耐用。

4、本发明的底座模块能够实现洗涤水、清水、水蒸气、热气流择一向清洗模块、转移模块供应，从而使得清洗模块可以快速完成对瓶子的清洗、消毒、烘干。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2-图12是本发明的上料模块结构示意图。其中图8-图10是换向组件的 结构示意图；图11是解锁组件处端面剖视图。

图13是本发明的底座模块、清洗模块、转移模块位于旋转齿轮柱轴线所在中心面处剖视图。

图14-图22是本发明的底座模块结构示意图。其中图16为底座模块在集成供料管轴线所在中心面处剖视图。图17为第一加注管轴线所在中心面处剖视图。图18为汇聚排水管轴线所在中心面处剖视图；图19为污水管轴线所在中心面处剖视图；图20为第三加注管轴线所在中心面处剖视图；图21是旋转供料柱位于集成供料孔轴线所在中心面处剖视图；图22为图21中F2处放大图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参见图1，一种瓶子清洗及饮品冲调机，包括：

上料模块B，用于将待清洗的瓶子整理、逐一输送至清洗模块C；

底座模块A，用于驱动清洗模块C转动、并对清洗模块供水、供气；

清洗模块C，用于对瓶子进行清洗；

转移模块D，用于将瓶子进行转移、旋转；

存储模块E，用于对清洗后的瓶子进行存储且逐一输入冲调模块F中；

冲调模块F，用于逐一对瓶子加注水、用于冲调的饮品粉末，并完成饮品的冲调。

本实施例的清洗模块C、转移模块D记载在与本案同日申报的、名为“一种清洗模块和瓶子清洗及饮品冲调机”的中国发明专利申请中。

本实施例的存储模块E、冲调模块F记载在与本案同日申报的、名为“一种存储模块和瓶子清洗及饮品冲调机”的中国发明专利申请中。

参见图2-图12，所述上料模块B包括输送带侧板B120、解锁托板B110、第一绞龙输送组件、抓取机构，所述解锁托板B110固定在底座模块A的底座外筒A110上；所述输送带侧板B120有两块且两块输送带侧板B120相互平行安装，两块输送带侧板B120的顶部两端分别与第一输送带连板B121、第二输送带连板B122装配固定，两块输送带侧板B120底部与输送带底板B123装配固定，所述第一输送带连板B121、第二输送带连板B122与输送带底板B123分别与两根第一输送带转轴B311、两根第二输送带转轴B312可圆周转动装配；

每根相互对应的第一输送带转轴B311、第二输送带转轴B312上分别套装有第一输送带轮B211、第二输送带轮B212，每个相对应的第一输送带轮B211、第二输送带轮B212之间通过输送带B210连接并构成带传动机构；两根第二输送带转轴B312底部分别穿过输送带底板B123后分别与一个输送传动带轮B221装配固定，两个输送传动带轮B221之间通过输送传动皮带B220连接并构成带传动机构；其中一根第一输送带转轴B311底部穿过输送带底板B123后与输送带电机B420的输出轴通过联轴器连接。使用时，输送带电机B420驱动第一输送带转轴B311圆周转动，从而驱动两条输送带B210同步运行。然后使用者将需要清洗的瓶子100开口朝下放入两条输送带B210之间，通过两条输送带将瓶子100向第一绞龙输送组件输入。

所述第一绞龙输送组件包括两块相互平行的绞龙侧板B130、两根绞龙轴B320，两块绞龙侧板B130底部均固定在绞龙底板B131上，所述绞龙底板B131远离输送带B210一端上还分别固定有第一绞龙立板B141、第二绞龙立板B142，两块绞龙侧板B130靠近输送带B210一端上分别固定有绞龙支板B132，两根绞龙轴B320分别与绞龙支板B132、第一绞龙立板B141可圆周转动、不可轴向移动装配，且两根绞龙轴B320一端穿过第一绞龙立板B141后与第一绞龙齿轮B261装配固定，其中一个第一绞龙齿轮B261直接与第二绞龙齿轮B262啮合传动、另一第一绞龙齿轮B261可通过绞龙中转齿轮B263与第二绞龙齿轮B262啮合传动或直接与第二绞龙齿轮B262啮合传动。这种设计主要是为了确保第二绞龙齿轮B262能够驱动两根绞龙轴B320同向、同步转动。所述第二绞龙齿轮B262固定在绞龙电机B410的输出轴上，所述绞龙中转齿轮B263套装在绞龙中转轴B322上，所述绞龙中转轴B322分别与第一绞龙立板B141、第二绞龙立板B142可圆周转装配。

所述绞龙轴B320的外壁上、沿着其轴向设置有螺旋分布在绞龙叶片B321，使用时，瓶子通过两条绞龙叶片B321卡紧输送，从而使得瓶子从输送带B210输出后直接进入两条绞龙叶片B321之间，然后通过两条绞龙叶片B321输送至第一绞龙立板B141处，然后通过抓取机构抓取后输送至清洗装置上。

所述抓取机构包括抓取臂B150，所述抓取臂B150一端与抓取旋转筒B350顶部装配固定、另一端上安装有缓冲气囊B810，抓取旋转筒B350底部与第一抓取升降板B163装配固定，缓冲气囊B810采用弹性软质材料制成且其内部填充有气体。使用时，可通过缓冲气囊B810实现瓶子与抓取臂B150之间的缓冲。所述缓冲气囊B810下方安装有两个抓取夹B820，所述抓取夹B820上分别设置有抓取卡紧部分B830、抓取连接杆B821，两根抓取连接杆B821一端通过第二抓取销B852与抓取支撑板B151铰接且两根抓取连接杆B821一端通过第二抓取销B852铰接；所述抓取连接杆B821上设置有沿着其长度方向分布的、贯穿的抓取驱动槽B822，所述抓取驱动槽B822与第一抓取销B851卡合、可滑动装配，所述第一抓取销B851固定在抓取驱动杆B861一端上，所述抓取驱动杆B861另一端固定在抓取中间杆B862一端上，抓取中间杆B862穿过抓取受力板B153、两块抓取导向板B152之间后与抓取齿条B863一端装配固定，所述抓取齿条B863卡装入抓取齿条槽B154内且与之可滑动装配，所述抓取中间杆B862上设置有抓取限位环B8621，所述抓取中间杆B862位于抓取限位环B8621和抓取受力板B153之间的部分上套装有抓取压簧B640，所述抓取压簧用于对抓取中间杆B862施加向抓取旋转筒B350推动的弹力，从而使得两根抓取夹B820张开至最大角度。两根抓取驱动杆B861的侧壁分别与两块抓取导向板B152内侧贴合，从而为抓取驱动杆B861的移动提供导向，两块抓取导向板B152均固定在抓取臂B150上。

所述抓取齿条B863上设置有抓取齿槽B8631，所述抓取齿槽B8631与第三抓取驱动齿B243啮合并构成齿轮齿条传动结构，第三抓取驱动齿B243套装在第三抓取驱动轴B333上，第三抓取驱动轴B333可圆周转动地安装在抓取臂B150内；所述第三抓取驱动齿B243与第二抓取驱动齿B242啮合传动，所述第二抓取驱动齿B242套装固定在第二抓取驱动轴B332一端，所述第二抓取驱动轴B332另一端穿出抓取臂B150后与抓取带轮B231装配固定，所述抓取带轮B231通过抓取皮带B230与另一抓取带轮B231连接并构成带传动机构，另一抓取带轮B231套装固定在第一抓取驱动轴B331上，第一抓取驱动轴B331与抓取安装块B156可圆周转动装配且第一抓取驱动轴B331上还套装固定有第一抓取驱动齿B241，所述第一抓取驱动齿B241与设置在抓取立轴B340顶部的齿环槽B341啮合并构成齿轮齿条传动机构，所述抓取立轴B340底部穿过抓取旋转筒B350、第一抓取升降板B163后与第二抓取升降板B162装配固定；所述抓取立轴B340与抓取旋转筒B350可轴向滑动、不可相对圆周转动装配；所述第三抓取驱动齿B243为单向齿轮，其转动方向为抓取齿条向抓取旋转筒B350移动时驱动第三抓取驱动齿B243的转向，锁止方向为第三抓取驱动齿B243驱动抓取齿条向抓取夹B820移动的方向。

所述抓取旋转筒B350的外表面上设置有两条沿着其轴向分布的第一升降轴滑槽B353、第二升降轴滑槽B352，以及连接第一升降轴滑槽B353底部、第二升降轴滑槽B352顶部的旋转圆弧槽B351，旋转圆弧槽B351在抓取旋转筒B350上呈倾斜设置、圆周方向上呈圆弧；这就使得抓取旋转珠B164沿着旋转圆弧槽B351滑动时抓取旋转筒B350同时发生转动和轴移。所述第一升降轴滑槽B353、第二升降轴滑槽B352、旋转圆弧槽B351可与抓取旋转珠B164卡合、可滑动装配，所述抓取旋转珠B164安装在旋转引导管B160内，所述抓取旋转筒B350穿过旋转引导管B160且与之可圆周转动、轴向滑动、卡合装配；

所述旋转引导管B160固定在抓取顶板B161上，所述抓取顶板B161至少与两根抓取螺杆B360顶部可圆周转动、不可轴向移动装配，所述抓取螺杆B360底部与抓取底板B180可圆周转动、不可轴向移动，所述抓取螺杆B360分别穿过第一抓取升降板B163、第二抓取升降板B162且与第二抓取升降板B162通过螺纹旋合装配，第一抓取升降板B162与抓取螺杆B360可轴向滑动装配。所述抓取螺杆B360位于第一抓取升降板B163和第二抓取升降板B162之间的部分上套装有第一抓取升降弹簧B610，所述抓取立轴B340位于第一抓取升降板B163和第二抓取升降板B162之间的部分上套装有第二抓取升降弹簧B620，所述第一抓取升降弹簧B610用于产生阻碍第一抓取升降板B163上移的弹力，所述第二抓取升降弹簧B620用于产生阻碍第二抓取升降板B162向第一抓取升降板B163上移的弹力。

所述第一抓取升降板B163侧边上固定有抓取限位板B170，所述抓取限位板B170底部设置有抓取限位凸缘B171，所述抓取限位凸缘B171用于限制第二抓取升降板B162与第一抓取升降板B163之间的最大间距。每根抓取螺杆B360底部套装固定有抓取升降带轮B251，抓取升降皮带B250依次绕过每个抓取升降皮带B250并构成带传动机构，其中一根抓取螺杆B360上还套装固定有抓取动力带轮B261，所述抓取动力带轮B261通过抓取动力皮带B260与另一抓取动力带轮B261连接并构成带传动机构，另一抓取动力带轮B261套装固定在上料动力轴B750上，所述上料动力轴B750两端分别与抓取底板B180、上料动力轴顶板B191可圆周转动装配，所述上料动力轴顶板B191固定在抓取底板B180上，所述上料动力轴B750通过换向组件驱使而可正反圆周转动。

所述换向组件包括两个分别套装固定在上料动力轴B750上的第一抓取锥形轮B711、第二抓取锥形轮B712，所述第一抓取锥形轮B711、第二抓取锥形轮B712呈圆台体形，且其直径较小端相互靠近；第一抓取锥形轮B711、第二抓取锥形轮B712之间安装有抓取动力轮B720，抓取动力轮B720择一与第一抓取锥形轮B711、第二抓取锥形轮B712贴紧，从而能够驱动第一抓取锥形轮B711或第二抓取锥形轮B712圆周转动。本实施例中，第一抓取锥形轮B711、第二抓取锥形轮B712、抓取动力轮B720可以是伞齿轮，当然也可以是可相互贴紧传动的其他传动轮方式，如在第一抓取锥形轮B711、第二抓取锥形轮B712、抓取动力轮B720表面上设置相互卡合、卡紧的粗糙面，只要能够实现抓取动力轮B720驱使第一抓取锥形轮B711、第二抓取锥形轮B712转动即可。

抓取动力轮B720固定在抓取伸缩筒B730一端，抓取伸缩筒B730内部为中空的抓取驱动腔B731，抓取驱动腔B731与抓取滑动大端B781可轴向滑动、不可圆周转动装配，所述抓取驱动大端B781固定在抓取输出轴B780一端上，抓取输出轴B780另一端穿过抓取调节架B193后装入抓取电机B430内，且抓取电机B430可以驱动抓取输出轴B780圆周转动。所述抓取动力轮B720与抓取调节架B193之间的安装有抓取换向弹簧B630，所述换向弹簧B630用于对抓取动力轮B720施加远离抓取调节架B193的推力，从而保持抓取动力轮B720始终择一与第一抓取锥形轮B711、第二抓取锥形轮B712贴合（啮合）传动。

所述抓取调节架B193两侧分别固定有抓取调节轴B740，抓取调节轴B740穿过抓取侧立板B192后与抓取偏心轮B780同轴装配固定，所述抓取偏心轮B780通过第一换向销B761与第一换向杆B771顶部偏心（非圆心处）铰接，第一换向杆B771另一端通过第二换向销B762与第二换向杆B772铰接，所述第二换向杆B772固定在第三换向杆B773上，第三换向杆B773上固定有换向驱动板B774，所述换向驱动板B774套装在换向往复丝杆B441上，所述换向往复丝杆B441顶部穿过换向固定板B194后与换向电机B440的输出轴通过联轴器连接，所述换向电机B440启动后能够驱动换向往复丝杆B441圆周转动。所述换向往复丝杆B441上设置有两条旋向相反且首尾相连的换向螺旋槽，所述换向螺旋槽与设置在换向驱动板B774上的换向往复凸起卡合、可滑动装配。在换向往复丝杆B441圆周转动时，能够驱动换向驱动板B774沿着其轴向往复移动，这是现有技术，可以参考现有的往复丝杠。另外所述换向驱动板B774还可与换向往复丝杆B441通过螺纹旋合装配，换向往复丝杆B441上设置有外螺纹，在换向往复丝杆B441圆周转动时能够驱动换向驱动板B774沿着其轴向单向移动。换向固定板B194固定在抓取侧立板B192上。

所述抓取侧立板B192上设置有抓取导向槽B1921，所述抓取导向槽B1921与第三换向杆B773卡合、可滑动装配，且抓取侧立板B192固定在抓取底板B180上。

图2-图7展示的是抓取夹B820卡紧、抓取位于绞龙叶片B321上的瓶子100的状态。参见图7，初始状态时，抓取夹B820张开至最大角度，且没有抓取瓶子，两个抓取夹B820位于待抓取的瓶子100正上方。抓取旋转筒B350位于次顶部，抓取旋转珠B164与顶部偏低的第二升降轴滑槽B352底部卡合装配。第一抓取升降板B162位于次顶部。第二抓取升降板B162与第一抓取升降板B163间距最小。本实施例中，抓取旋转珠B164与旋转圆弧槽B351最低点配合时为次顶部、与第一升降轴滑槽B353最高点配合时为最顶部。

需要从绞龙叶片B321上的瓶子100时，抓取电机B430驱动抓取伸缩筒B730正转，从而通过抓取动力轮B720驱动第二抓取锥形轮B712圆周转动，从而驱动上料动力轴B750正转，从而驱动抓取螺杆B360正转，抓取螺杆B360驱动第二抓取升降板B163下移，直到第二抓取升降板B162与抓取限位凸缘B171顶面贴合后会带动第一抓取升降板B163、第二抓取升降板B162同步下移，也就是带动抓取旋转筒B350下移，此时抓取旋转珠B164与与之对应的第二升降轴滑槽B352卡合，且此第二升降轴滑槽B352下移，直到抓取旋转珠B164达到此第二升降轴滑槽B352的顶部（旋转圆弧槽B351最低点）。此时两个抓取夹B820位于瓶子100顶部外侧且缓冲气囊受到挤压处于压缩状态。然后启动换向电机B440，使得换向电机驱使换向驱动板B774位于最底部，从而通过第一换向杆吧771对抓取偏心轮B780施加偏心的旋转力，以驱动抓取调节轴B740圆周转动，从而驱动抓取调节架B193同步转动，使得抓取动力轮B720向上转动直到脱离与第二抓取锥形轮B712的配合、转换至与第一抓取锥形轮B711配合传动。然后抓取电机继续同向转动，但是却驱动上料动力轴B750反转，上料动力轴B750带动抓取螺杆B360反转，从而驱动第二抓取升降板B162上移，而由于多个第一抓取升降弹簧B610的弹力阻尼至少比第二抓取升降弹簧B620的大5倍及以上，因此此时第一抓取升降板B161不会被第二抓取升降板B162推动，而第二抓取升降板B162会克服第二抓取升降弹簧B620的弹力上移从而驱动抓取立轴B340相对于抓取旋转筒B350轴向上移，抓取立轴B340通过齿环槽B341驱动第一抓取驱动齿B241圆周转动，第一抓取驱动齿B241通过抓取皮带B230带动第二抓取驱动轴圆周转动，第二抓取驱动轴驱动第二抓取驱动齿B242转动，第二抓取驱动齿B242带动第三抓取驱动齿B243圆周转动，第三抓取驱动齿B243处于锁止方向因此驱动抓取齿条B863克服抓取压簧B640的弹力向抓取夹B820移动，从而使得抓取驱动杆B861向远离抓取压簧B640方向移动以驱动两个抓取夹B820相互靠近转动，直到抓取卡紧部分B830将瓶子顶部卡紧。此时第二抓取升降板B162向第一抓取升降板B163移动至最小间距，而抓取螺杆B360继续运行，从而驱动第二抓取升降板B162继续上移，第二抓取升降板B162推动第一抓取升降板B163沿着抓取螺杆B360的轴向克服第一抓取升降弹簧B610的弹力同步上移，从而驱动抓取旋转筒B350轴向上移，直到抓取旋转珠B164与旋转圆弧槽B351最低点配合。然后抓取旋转筒B350继续轴向上移，从而使得旋转圆弧槽B351与抓取旋转珠B164配合以驱动抓取旋转筒B350转动，直到抓取旋转筒B350、第一抓取升降板B163上移至最顶部，此时抓取的瓶子位于清洗模块C的清洗刷的同轴正上方，而抓取旋转珠B164与第一升降轴滑槽B353底部配合（旋转圆弧槽B351最高点）。需要声明的是在此抓取瓶子后，抓取齿条通过解锁组件B500上锁，因此两个抓取夹B820会保持将瓶子夹紧，而抓取齿条保持不动。

然后切换电机驱动换向驱动板B774上移复位，从而使得抓取驱动轮B720切换至与第二抓取驱动轮B712配合传动，抓取螺杆B360反转，从而驱动第二抓取升降板B162下移，而由于第一抓取升降弹簧B610的弹力作用，会始终将第一抓取升降板向第二抓取升降板推动，也就是抓取旋转筒B350、抓取立轴B340同步轴向下移，使得第一升降轴滑槽B353沿着抓取旋转珠B164下移至最顶部，此时瓶子完全套装在清洗刷上。且在瓶子快要完全套装在清洗刷上前，解锁组件B500通过解锁托板B110解锁，而使得抓取压簧通过弹力驱动抓取齿条B863向远离抓取夹B820的方向移动，从而使得两个抓取夹B820张开以解除对瓶子的夹紧，然后抓取臂B150继续下移，直到将瓶子100完全套装在清洗刷上。且此时第一抓取升降板B163保持与第二抓取升降板B162处于最小间距状态。

最后，切换电机驱动驱动板B774下移至最底部，抓取驱动轮B720切换至与第一抓取驱动轮B711配合传动，抓取螺杆B360正转，从而驱动第一抓取升降板上移，直到抓取旋转珠B164与第一升降轴滑槽B353底部配合，然后第一抓取升降板上移继续上移，直到抓取旋转珠B164与第二升降轴滑槽B352顶部配合，再次过程中抓取旋转筒B350反转复位。然后切换电机驱动驱动板B774上移复位，抓取驱动轮B720切换至与第二抓取驱动轮B712配合传动完成一个循环。这种设计主要只需要通过两个电机即可实现升降、旋转、抓取、释放功能，因此整体集成度比较高，而且十分便于维护，后期的自动化控制系统相对简单，且纯机械设计比较皮实，可以降低维护频率。另外采用换向组件在抓取电机不改变转向的前提下切换抓取螺杆转向，可以达到抓取电机不停机的前提下连续运行，因此效率很高。而换向组件在采用换向往复丝杆B441在同一转向的前提下驱动换向驱动板B774轴向往复移动的方式也可以实现换向电机同一转向连续运行。因此这种方式只需要匹配换向电机和抓取电机的转速即可，不需要采用具有刹车功能的电机或频繁启动电机的刹车功能，从而降低磨损、简化控制系统，大大便于后期设备的调试，理论上来说，只要尺寸吻合，出厂时调节好换向电机个抓取电机转速即可使用。

参见图图4、图5、图11-图12，所述解锁组件B500包括解锁导向板B510，所述解锁导向板B510有四块且两两为一对，两对解锁导向板B510分别固定在抓取臂B150两侧，每对解锁导向板B510之间形成解锁导向槽B511，所述解锁导向槽B511内卡合、可滑动地安装有解锁推板B520，解锁推板B520上设置有解锁斜块B521、贯穿的解锁让位槽B522，所述解锁让位槽B522套装在解锁锁杆B580外且可相对于解锁锁杆B580上下滑动；所述解锁锁杆B580一端穿过解锁让位槽B522、解锁斜块B521后与配合斜块B540装配固定，所述配合斜块B540、解锁斜块B521上设置有可相互贴合的配合斜面B541、解锁斜面B5211；所述解锁锁杆B580另一端装入抓取臂B150内且装入锁块滑槽B155内与锁块B570一端装配固定，所述锁块B570卡合、可滑动地安装在锁块滑槽B155内，所述解锁锁杆B580位于锁块滑槽B155内端面和锁块B570之间的部分上套装有锁块压簧B660，锁块压簧B660用于对锁块产生向抓取齿条滑槽B154推动的弹力，抓取齿条滑槽B154与锁块滑槽B155连通；

所述抓取齿条B863上设置有可与锁块B570卡合装配的锁槽B8632，所述解锁推板B520底部分别固定在解锁压板B530上，所述解锁压板B530上还固定有解锁导向轴B550，解锁导向轴B550顶部装入解锁导向筒B560内且与之可轴向滑动装配，解锁导向筒B560固定在解锁安装板B590上，解锁安装板B590安装在抓取臂B150上，所述解锁压板B530与解锁安装板B590之间安装有解锁复位弹簧B650，解锁复位弹簧B650用于对解锁压板B530施加阻碍其向解锁安装板B590移动的弹力，所述解锁推板B520穿过解锁安装板B590且与之卡合、可轴向滑动装配。

初始状态时，锁块B570缩进锁块滑槽B155内，且不与锁槽B8632卡合装配。在抓取齿条向抓取夹移动以夹紧瓶子时，锁槽B8632移动至与锁块B570对应处，锁块在锁块压簧的弹力作用下向锁槽B8632移动，从而与锁槽卡合装配以实现锁抓取齿条的固定，此时抓取压簧处于压缩状态。

在解锁压板B530与解锁托板B110接触后，解锁压板B530继续下移，从而克服解锁复位弹簧B650的弹力驱动解锁推板B520上移，使得配合斜面B541、解锁斜面B5211逐渐配合，从而使得锁块克服锁块压簧的弹力将锁块拉出锁槽。然后抓取弹簧通过自身弹力驱动抓取齿条向第三抓取驱动齿移动，从而使得两根抓取夹B820张开以释放瓶子100。

参见图13-图22，所述底座模块A包括底座架A150、底座外筒A110、底座 内筒A120，所述底座架A150包括三块相互平行安装的第一底座底板A151、第 二底座底板A152、第三底座底板A1543，所述底座外筒A110底部安装在第一底 座底板A151上；

所述第二倒流槽A116、第一倒流槽A114分别通过积液连接管A261接入汇聚管A260内，汇聚管A260内侧底部与汇聚排水管A262一端连通、顶部与汇聚回气管A263底部连通。使用时，第二倒流槽A116、第一倒流槽A114内的气体、液体会通过积液连接管A261接入汇聚管A260内，然后液体通过汇聚排水管A262排出、气体通过汇聚回气管A263输出。而使用时，第一内筒缺槽A121会随着内筒圆周转动，从而使得不同的第一内筒缺槽A121逐一经过第二倒流槽A116、第一倒流槽A114、两个外筒加注槽A115，在经过第二倒流槽A116、第一倒流槽A114时，清洗模块内的清水或洗涤水会倒流，从而通过第二倒流槽A116、第一倒流槽A114排出；而经过两个外筒加注槽A115时，外筒加注槽A115内的加压洗涤水或清水会进入清洗模块内，以使得清洗模块进行清洗。本实施例中第一内筒缺槽A121与清洗模块的第一支管C221连通。

所述排水环槽A122通过排水缺口A123与积水环槽A111连通，从而将其内部的液体输送至积水环槽A111，积水环槽A111通过导流孔A113与排水环槽A112连通，从而将液体输送至排水环槽A112，排水环槽A112与污水管A270一端连通，污水管A270另一端将排水环槽A112内的水排出。排水环槽A122与清洗模块C的第二支管C222连通，从而在使用时，可以将清洗模块内用于清洗后的水通过第二支管C222输入排水环槽A112，最后通过污水管排出。

所述底座内筒A120底部固定在第一托盘A141上，所述第一托盘A141同轴套装固定在旋转供料柱A230上，所述旋转供料柱A230固定在旋转齿轮柱A220顶部，所述旋转齿轮柱A220底部穿过第一底座底板A151后与第二底座底板A152可圆周转动装配，且旋转齿轮柱A220位于第一底座底板A151与第二底座底板A152之间的部分上套装有旋转大齿轮A310，旋转大齿轮A310与旋转小齿轮A320啮合传动，旋转小齿轮A320套装固定在底座旋转电机A420的旋转电机输出轴A421上，所述底座旋转电机A420安装在第三底座底板A153上。使用时，底座旋转电机A420驱动旋转小齿轮A320圆周转动，从而驱动旋转齿轮柱A220圆周转动。

所述第一托盘A141底部还固定有旋转供料轮A210，旋转供料轮A210圆周方向上至少设置有两个旋转供气槽A211，本实施例为四个，每个清洗模块对应一个旋转供气槽A211；所述旋转供料轮A210套装固定在旋转齿轮柱A220上，所述底座外筒A110与旋转供料轮A210对应处固定有供气环A130，供气环A130内侧与旋转供料轮A210密封、可圆周转动装配，且供气环A130底部通过第二托盘A142固定在第一底座底板A151上；所述供气环A130内侧设置有可与两个旋转供气槽A211分别连通的两个供气连通槽A131，两个供气连通槽A131分别与第三加注管A253、第四加注管A254一端连通，所述第三加注管A253、第四加注管A254另一端分别输入加压的水蒸汽、热气流（干燥的）。使用时，通过旋转齿轮柱A220圆周转动，可以驱使第一托盘A141、旋转供料轮A210同步圆周转动，从而使得供气连通槽A131周期性与旋转供气槽A211连通以实现周期性供气，而且两个供气连通槽A131内的气流不一样，还实现了供气品类的切换。

所述旋转齿轮柱A220、旋转供料柱A230内部分别同轴、密封、可圆周转动地安装有集成供料管A240，所述集成供料管A240上设置有倒流通道A242、供料通道A241，所述供料通道A241有四个且均匀分布在倒流通道A242圆周方向上，所述倒流通道A242与集成供料管A240同轴；所述集成供料管A240底部通过底座法兰A410与第三底座底板A153装配固定；

所述旋转供料柱A230上设置有旋转供料槽A232、旋转供料孔A231、旋转回流孔A233，所述旋转供料孔A231、旋转回流孔A233在旋转供料柱圆周方向上间隔、均匀分布；所述集成供料管A240与旋转供料孔A231、旋转回流孔A233对应处分别设置有集成供料孔A243、集成回流孔A244，所述集成供料孔A243、集成回流孔A244间隔、均匀分布在集成供料管A240圆周方向上。

所述旋转供料柱A230插装入转移模块D的转移底座D110内且与之装配固定，且所述转移底座D110内部设置有多个间隔分布的转移供料槽D111、转移回流槽D112，所述转移供料槽D111、转移回流槽D112间隔均匀分布在旋转供料柱A230圆周方向上。这就使得不管旋转供料柱A230转动到位后，集成供料孔A243、集成回流孔A244始终与不同位置的转移供料槽D111、转移回流槽D112连通，从而使得集成供料孔A243向转移供料槽D111供料，同时将转移回流槽D112内的介质引流至集成回流孔A244。

每个集成供料孔A243对应一个供料通道A241且与之连通，从而可以通过对不同的供料通道A241供入不同的介质以实现向不同转移供料槽D111提供不同的介质，本实施例中的介质主要是洗涤水、清水、水蒸汽和干燥的热风、加压的气流。每个集成回流孔A244均与倒流通道A242连通，从而能够将转移回流槽D112内的介质反向引出倒流通道A242。四个转移供料槽D111分别接入洗涤水、清水、水蒸汽、干燥的热风，加压的气流通过独立的管道和气阀接入第二转移管，从而可以实现独立控制。洗涤水、清水、水蒸汽、干燥的热风的转移供料槽D111之间两两之间间隔一个转移回流槽D112。

优选地，为了避免集成回流孔A244与旋转供料孔A231对应时连通，从而造成供料通道A241内的介质直接流入倒流通道A242内排出，造成浪费，申请人还进行如下改进：

在集成回流孔A244靠近旋转供料柱A230一端上设置有集成单向孔A245，在集成单向孔A245靠近旋转供料柱A230一端内侧设置集成引流槽A246，所述集成单向孔A245的内径大于集成回流孔A244，且集成单向孔A245靠近旋转供料柱A230的一端内固定有集成限位环A550，集成限位环A550不遮挡引流槽A246；所述集成单向孔A245未设置有流槽A246的部分可与集成活塞A540密封、可轴向滑动装配，所述集成活塞A540固定在阀杆A530上，且集成活塞A540与集成单向孔A245与集成回流孔A244连接的端面之间安装有集成压簧A520，集成压簧A520用于对集成活塞A540施加向集成限位环A550推动的弹力，从而使得引流槽A246保持将集成活塞A540两端的集成单向孔A245连通，此时集成单向孔A245为打开状态，可以将转移回流槽D112内的介质引流至倒流通道A242内，然后排出。

所述阀杆A530靠近旋转供料柱A230一端上设置有外凸的阀杆弧面A531；所述旋转供料孔A231靠近集成供料管A240的一端上固定有弧形孔板A510，所述弧形孔板A510上设置有数个贯穿的孔板通孔A511。当阀杆弧面A531与弧形孔板A510接触时，弧形孔板A510对阀杆进行挤压，从而使得集成活塞A540向集成回流孔A244移动以使得集成引流槽A246与集成回流孔A244之间的连通被集成活塞A540切断，且集成压簧A520受压存储弹力。此时旋转供料孔A231内的介质无法穿过集成单向孔A245，也就是供料通道内的介质不就倒流进入倒流通道A242。一旦阀杆与旋转回流孔A233对应时，集成压簧A520通过弹力驱动集成活塞A540复位，重新接通集成活塞A540与集成回流孔A244，从而实现回流。回流设计只要是为了在供应完洗涤水后需要供应清水，但是转移模块中供应清水和洗涤水采用同一条管道，因此如果在这两个介质分别进入转移模块中前先将管道内的残留液体排出是十分利于清洁的。特别是供应完洗涤水后，通过倒流排出大部分洗涤水，从而避免对后期清水的清洗造成影响，以使得清洗不不干净。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。