阅读说明：本技术 一种自动化轮毂生产线用机械臂 (Automatic change arm for wheel hub production line ) 是由 王坤 于 2020-03-30 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种自动化轮毂生产线用机械臂,包括横梁和竖梁,横梁处具有水平导轨和水平齿条,水平导轨处安装有滑座,滑座还与所述竖梁配合安装使得竖梁能够相对于滑座上下滑动；竖梁的底端安装有第三电机和与第三电机配合的第一减速机,第一减速机处连接有第一转动架,第一转动架处安装有第四电机和与第四电机配合的第二减速机构,第二减速机构处连接有第二转动架,第二转动架处固定有安装座,安装座处安装有滑轨和伸缩气缸,滑轨处具有第一滑块和第二滑块,第一滑块处固定有第一夹持臂,第二滑块处固定有第二夹持臂。本发明的机械臂能够实现对轮毂多方向、多角度、大范围的搬运移送。(The invention discloses a mechanical arm for an automatic hub production line, which comprises a cross beam and a vertical beam, wherein the cross beam is provided with a horizontal guide rail and a horizontal rack, the horizontal guide rail is provided with a sliding seat, and the sliding seat is also matched with the vertical beam so that the vertical beam can slide up and down relative to the sliding seat; the third motor is installed to the bottom of erecting the roof beam and with the first speed reducer of third motor complex, first speed reducer department is connected with first rotating turret, first rotating turret department install the fourth motor and with fourth motor complex second reduction gears, second reduction gears department is connected with the second rotating turret, second rotating turret department is fixed with the mount pad, slide rail and telescopic cylinder are installed to mount pad department, slide rail department has first slider and second slider, first slider department is fixed with first centre gripping arm, second slider department is fixed with second centre gripping arm. The mechanical arm can convey the hub in multiple directions, multiple angles and in a large range.)

一种自动化轮毂生产线用机械臂

技术领域

本发明涉及轮毂领域，具体涉及一种自动化轮毂生产线用机械臂。

背景技术

轮毂是轮胎内廓轮钢通过立柱连接的轮芯旋转部分，即支撑轮胎的中心装在轴上的金属部件。又叫轮圈、钢圈、轱辘、胎铃。轮毂根据直径、宽度、成型方式、材料不同种类繁多。轮毂的生产需要经过铸造、机加工等多个步骤，并且随着智能制造等技术升级，轮毂的生产越来越趋向于自动化生产，轮毂在生产过程中需要在多个生产线上进行切换，需要执行轮毂的抓取操作，但是由于轮毂重量大，且在一些环节中温度高，无法进行人工搬运，且人工搬运效率低，因此需要自动化的机械臂搬运装置。

发明内容

发明目的：本发明旨在克服现有技术的缺陷，提供一种自动化轮毂生产线用机械臂。

技术方案：一种自动化轮毂生产线用机械臂，包括横梁和竖梁，所述横梁处具有水平导轨和水平齿条，所述水平导轨处安装有滑座，所述滑座处安装有第一电机，第一电机用于驱动与所述水平齿条啮合的第一齿轮；所述滑座处还固定有第二电机，第二电机用于驱动第二齿轮，所述滑座还与所述竖梁配合安装使得所述竖梁能够相对于所述滑座上下滑动，所述竖梁处具有与所述滑座配合的竖直导轨以及与所述第二齿轮啮合的竖直齿条；所述竖梁的底端安装有第三电机和与第三电机配合的第一减速机，第一减速机处连接有第一转动架，所述第一转动架处安装有第四电机和与第四电机配合的第二减速机构，第二减速机构处连接有第二转动架，所述第二转动架处固定有安装座，所述安装座处安装有滑轨和伸缩气缸，所述滑轨处具有第一滑块和第二滑块，所述安装座与伸缩气缸的缸体固定，所述伸缩气缸的活塞杆与第一滑块固定连接，所述安装座处还铰接有转动杆，所述转动杆通过第一连接杆与第一滑块连接，第一连接杆的一端与转动杆铰接，另一端与第一滑块铰接，所述转动杆通过第二连接杆与第二滑块连接，第二连接杆的一端与转动杆铰接，另一端与第二滑块铰接，所述第一滑块处固定有第一夹持臂，所述第二滑块处固定有第二夹持臂。

进一步地，所述转动杆的一端与第一连接杆铰接，另一端与第二连接杆铰接；所述转动杆的中点与所述安装座铰接。

从而两个夹持臂能实现相同幅度的运动。

进一步地，所述第一夹持臂处和第二夹持臂处均固定有夹紧单元，所述夹紧单元包括夹紧杆和位于夹紧杆两端的抵紧单元。

进一步地，所述抵紧单元包括上下分布的两个圆盘。

从而利用多个圆盘抵紧夹持轮毂不会对轮毂的表面造成划伤。

进一步地，所述竖梁处还安装有提拉气缸和固定块，所述提拉气缸的顶端与竖梁的顶端固定连接，所述固定块与提拉气缸的活动端固定连接，所述固定块固定于竖梁的侧面。

提拉气缸用于在竖梁升降时，提供辅助的提拉力，以减小齿条和齿轮的负担。

进一步地，所述第一齿轮具有多个，所述第一电机通过传动机构驱动多个第一齿轮转动，多个第一齿轮均与所述水平导轨啮合。

从而多个第一齿轮和水平齿条之间啮合，驱动更加稳定，强劲有力。

进一步地，所述横梁的两端还固定有横梁安装支架。从而方便对横梁的安装。

进一步地，所述横梁处固定有多个水平导轨。从而滑座和横梁的配合更加稳定。

有益效果：本发明的机械臂，在运动时，能够实现水平、竖直以及翻转运动，能够夹持轮毂且不损伤轮毂，并且能够对轮毂进行大范围的搬运、翻转等操作，适用于轮毂生产的自动化生产线，有效提高了轮毂生产的效率。

附图说明

图1为机械臂第一角度示意图；

图2为A区域放大图；

图3为B区域放大图；

图4为机械臂第二角度示意图；

图5为C区域放大图。

具体实施方式

附图标记：1横梁；1.1水平导轨；1.2水平齿条；1.3滑座；1.4第一电机；1.5第一齿轮；2竖梁；2.1第二电机；2.2竖直导轨；2.4提拉气缸；2.5固定块；3.1第三电机；3.2第一减速机构；4第一转动架；4.1第四电机；4.2第二减速机构；5第二转动架；5.1安装座；5.2滑轨；5.3伸缩气缸；6.1第一滑块；6.2第二滑块；7.1第一夹持臂；7.2第二夹持臂；7.3夹紧杆；7.4抵紧单元；8.1第一连接杆；8.2第二连接杆；8.3转动杆；10轮毂。

下面结合附图作具体说明：一种自动化轮毂生产线用机械臂，包括横梁1和竖梁2，所述横梁1处具有水平导轨1.1和水平齿条1.2，所述水平导轨1.1处安装有滑座1.3，所述滑座1.3处安装有第一电机1.4，第一电机1.4用于驱动与所述水平齿条1.2啮合的第一齿轮1.5；所述滑座1.3处还固定有第二电机2.1，第二电机2.1用于驱动第二齿轮，所述滑座1.3还与所述竖梁2配合安装使得所述竖梁2能够相对于所述滑座1.3上下滑动，所述竖梁2处具有与所述滑座1.3配合的竖直导轨2.2以及与所述第二齿轮啮合的竖直齿条；所述竖梁的底端安装有第三电机3.1和与第三电机3.1配合的第一减速机3.2，第一减速机3.2处连接有第一转动架4，所述第一转动架4处安装有第四电机4.1和与第四电机4.1配合的第二减速机构4.2，第二减速机构4.2处连接有第二转动架2，所述第二转动架2处固定有安装座5.1，所述安装座5.1处安装有滑轨5.2和伸缩气缸5.3，所述滑轨5.2处具有第一滑块6.1和第二滑块6.2，所述安装座5.1与伸缩气缸5.3的缸体固定，所述伸缩气缸5.3的活塞杆与第一滑块6.1固定连接，所述安装座5.1处还铰接有转动杆8.3，所述转动杆8.3通过第一连接杆8.1与第一滑块6.1连接，第一连接杆8.1的一端与转动杆8.3铰接，另一端与第一滑块6.1铰接，所述转动杆8.3通过第二连接杆8.2与第二滑块6.2连接，第二连接杆8.2的一端与转动杆8.3铰接，另一端与第二滑块6.2铰接，所述第一滑块6.1处固定有第一夹持臂7.1，所述第二滑块6.2处固定有第二夹持臂7.2。

所述转动杆8.3的一端与第一连接杆8.1铰接，另一端与第二连接杆8.2铰接；所述转动杆8.3的中点与所述安装座5.1铰接。所述第一夹持臂7.1处和第二夹持臂7.2处均固定有夹紧单元，所述夹紧单元包括夹紧杆7.3和位于夹紧杆7.3两端的抵紧单元7.4。所述抵紧单元7.4包括上下分布的两个圆盘。所述竖梁2处还安装有提拉气缸2.4和固定块2.5，所述提拉气缸2.4的顶端与竖梁2的顶端固定连接，所述固定块2.5与提拉气缸2.4的活动端固定连接，所述固定块2.5固定于竖梁2的侧面。所述第一齿轮1.5具有多个，所述第一电机1.4通过传动机构驱动多个第一齿轮1.5转动，多个第一齿轮1.5均与所述水平导轨1.1啮合。所述横梁1的两端还固定有横梁安装支架。所述横梁处固定有多个水平导轨。

本发明的机械臂如图所示，横梁固定安装，第一电机能够驱动滑座沿着横梁作水平移动，第二电机能够驱动竖梁沿着滑座作上下移动，且提拉气缸使得竖梁沿着滑座的移动更加稳定。第三电机和第一减速机构配合能够使得第一转动架在水平方向转动，第四电机和第二减速机构配合能够使得第二转动架在竖直方向转动。通过伸缩气缸的伸长和缩短能够使得第一滑块和第二滑块沿着滑轨相互靠近或相互远离滑动，配合转动杆、第一连接杆和第二连接杆能够驱动第一夹持臂和第二夹持臂夹持轮毂或松开轮毂。夹持臂上的抵紧单元使得对轮毂的夹持的适应性更强，并且夹持圆盘不会对轮毂的表面造成损伤。

尽管本发明就优选实施方式进行了示意和描述，但本领域的技术人员应当理解，只要不超出本发明的权利要求所限定的范围，可以对本发明进行各种变化和修改。